基于SIFT特征的视频内头部姿态估计

基于对头部左右转动时脸部图像上点之间距离变化特性的分析,提出基于SIFT特征的单摄像头近距离视频图像序列内头部姿态估计算法。该方法首先在脸部图像上提取SIFT特征点,然后对两幅图像进行SIFT特征匹配,基于匹配的特征点之间距离的变化性质判断两幅图像内头部的相对转向与转动程度,得到头部姿态估计结果。在人脸库和视频图像上的实验表明,该方法使用简单,且具有较高的正确度。     

本田研发新型驾驶辅助系统

日本本田汽车公司开发出了新型驾驶辅助系统——HondaSENSING,将首先配备于2014年11月上市的新款高级轿车“Legend”。将配备于“Legend”的HondaSENSING系统具有6项新功能,分别是减轻碰撞制动功能、道路偏离抑制功能、减轻行人碰撞事故转向功能、带交通拥堵追踪功能的ACC（自适应巡航控制）功能、标志识别功能,以及前车起步提醒功能。此外,其还保持了2项原有功能,即：车道保持辅助系统（LKAS）功能和误起步抑制功能。     

EPNP和POSIT算法在头部姿态估计上的实验比较与分析

单目视觉下的头部姿态估计问题就是利用单个相机获取的头部图像或视频信息来估计其姿态,即估计3个旋转角:俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)和翻滚角(roll).本文进行了大量的模拟实验和真实实验,从噪声、点数、实时性等角度详细对比分析了2种通用的姿态估计算法EPNP和POSIT在头部姿态估计中的应用,结果表明POSIT算法在精度上略逊于EPNP算法,但前者在速度上具有较显著的优势,因此在实际问题中,需要在速度和精度上进行权衡来选择合适的算法.     

新一代驾驶辅助系统“ADA”

日本富士重工业开发出了带巡航控制系统及预防碰撞安全功能的驾驶辅助系统“新一代ADA”。其特点是：未组合使用雷达等装置。仅靠立体摄像机实现上述功能。新一代ADA在原产品所具有的对汽车间距、车线偏离、车辆摇摆发出警告及通知前方车辆启动等功能的基础上．追加了巡航控制功能和预防碰撞安全功能。     

车辆辅助驾驶系统中基于计算机视觉的行人检测研究综述

为改善图像尺度空间搜索方法在人体检测窗口提取中的检测窗口数量多、检测消耗时间长的问题,在深入分析Kinect深度数据特点的基础上,给出了一种基于深度信息快速提取人体检测窗口的方法.该方法通过计算待检测深度图像中深度值出现频次的极大值,根据出现频次极大值对应深度值区域的几何中心确定检测窗口候选位置的中心,并进一步基于深度值和人体高度间的关系,确定检测窗口的尺寸,从而实现快速提取一系列人体检测窗口.最后,从检测窗口数量、响应时间和准确度等3个方面对该提取方法进行了评估,结果表明：该方法的总体效果良好,缩短了检测时间,并且准确率较高,达到了提高人体检测效率的目的.

     

能准确识别交通标志的驾驶员辅助系统

澳大利亚国家信息与通信技术实验室的研究人员公开了他们最新设计的驾驶员辅助系统，这套系统可准确识别各种交通标志．并按照交通标志规定对驾驶员进行警告和提醒。     

超宽带系统中有辅助符号的信道估计方法

提出了两种有辅助符号的信道估计算法:已知时延信道估计和未知时延信道估计. 研究了辅助符号数量对两种信道估计算法的性能影响. 在接收端采用最大比合并选择性Rake接收机的情况下,通过计算机仿真对两种算法分析比较. 仿真结果表明：已知时延信道估计性能好于未知时延信道估计的性能;两种估计算法中,使用的辅助符号越多,信道估计性能越好.     

超宽带系统中有辅助符号的信道估计方法

提出了两种有辅助符号的信道估计算法：已知时延信道估计和未知时延信道估计．研究了辅助符号数量对两种信道估计算法的性能影响．在接收端采用最大比合并选择性Rake接收机的情况下，通过计算机仿真对两种算法分析比较．仿真结果表明：已知时延信道估计性能好于未知时延信道估计的性能；两种估计算法中，使用的辅助符号越多，信道估计性能越好．     

视觉测量中光学测头姿态估计方法

基于光学测头特征点成像的单机视觉坐标测量系统具有测量空间大、测量精度高及可进行现场测量等优点,是替代传统的大型坐标测量机的最有发展前途的技术方案之一.为实现该测量方法,必须先解决光学测头姿态估计问题,为此,提取一种利用SVD与矢量观测值的姿态确定方法.首先,通过基于SVD的5点优化算法确定特征点的空间坐标;然后,利用特征点的测头坐标和空间坐标建立关于测头坐标矢量、像机坐标矢量的矩阵方程,优化求解矩阵方程确定光学测头(测头坐标系)相对于像机坐标系的姿态.该算法利用所有数据冗余信息,提高了测量系统的精度和稳定性.实验证明,该算法切实可行,系统的单点重复性及测量不确定度<0.1 mm.     

RIS辅助通信系统中基于深度压缩感知的信道估计

针对可重构智能表面(RIS)辅助多用户通信系统中信道估计导频开销大和精度有限的问题,提出一种基于深度压缩感知的信道估计算法。为了降低传统正交匹配追踪(OMP)算法的导频开销,利用级联信道特有的双结构稀疏性质,提出改进OMP算法,获得级联信道的粗估计值;为了进一步提升信道估计的精度,设计了一种深度学习模型,将粗估计信道矩阵视为低分辨的图像,通过多路卷积网络最大程度地隐式学习噪声特征;最后,提出了基于残差连接的多路卷积网络(RMCN)结构,利用噪声的空间特性和可加性,去除噪声对信道矩阵的影响,输出一个高分辨率的级联信道矩阵,从而完成信道估计。仿真结果表明,相比于传统OMP算法,所提RMCN-OMP算法的归一化均方误差减小了约2.5 dB,在降低导频开销的同时,具有更高的估计精度。     

Kalman滤波用于舰船运动姿态估计的研究

讨论了 Kalman 滤波用于舰船横摇运动姿态估计的应用方法与应用效果针对海浪干扰及测量噪声均为有色噪声的情况下,提出了如何使用 Kalman 次优滤波器和最优滤波器进行舰船横摇运动姿态的估计和预报的理论基础与方法.在IBM 计算机上进行了数字仿真,并给出了仿真的统计结果与仿真曲线.结果表明,采用本文研究的方法进行舰船横摇运动姿态的估计,可获得令人满意的结果。     

机动车辆及驾驶员综合管理系统研究

针对当前城市交通管理的特点，论述了一个以IC卡管理为基础的机动车辆及驾驶员综合管理系统，同时提出了较详细的解决方案和工作模式。     

考试系统开发过程中关键问题的研究与实现

本文介绍了用VB技术开发考试系统过程中的数据库设计、结果统计、随机抽题、自动评分等一些关键问题的实现方法。     

猎雷声纳基阵运动姿态估计与控制研究

对猎雷声纳基阵运动姿态的估计与控制进行了研究,为简化系统结构,提高系统可靠性及控制效果,提供了理论依据;采用ＬＱ逆设计方法进行了状态反馈系统设计,并对由状态观测器与ＬＱ控制器构成的ＬＱＯＢ闭环系统进行了数字仿真,得到令人满意的结果,为工程实用化奠定了基础。     

OFDM系统中快速频偏估计

提出了正交频分复用(OFDM)系统中一种新的载波频偏估计算法.载波频偏估计过程可分为获取和跟踪,其中,获取过程和时间同步是同时完成的.新算法可实现的最大载波频偏获取范围是整个信号带宽的一半.新的跟踪算法是一个最大似然算法,在加性白噪声高斯信道(AWGN)下,当N(训练序列长度的一半)等于128时,其性能比Schmidl算法提高约7.27 dB;在多经信道下,当信噪比不是很高时,新算法仍具有优势.     

无陀螺卫星的非线性姿态估计算法及仿真研究

无陀螺卫星姿态模型的强非线性会严重降低常用滤波器的精度和收敛性,在初始误差较大的情况下甚至会导致姿态估计失败,针对该问题,引入一种新的非线性估计算法.该算法利用迭代数值方法解决了当前和过去采样点的非线性平滑问题,保留了当前采样点之前一定数量阶段的所有非线性特性,而没有进行任何近似.为提高计算速度,分析了影响计算速度的原因,并给出加速计算的方法.通过无陀螺卫星的姿态估计仿真,结果证明,新算法能在较大初始状态误差和卫星动力学模型高度不确定性的情况下,对元陀螺卫星姿态角和角速度的估计具有显著的收敛性和精度.     

用递推辅助变量算法估计结构系统模态参数

本文从 ARMAX 模型出发,利用递推辅助变量(RIV)法,对结构系统模态参数估计进行了研究。提出用直接抽取滤波与 RIV 相结合的 DDF-RIV 法,提高了估计的分辨率。用悬臂梁机翼四分之一模型的振动实验数据作了验证,其结果与预期的较为吻合。     

基于悬停四旋翼位置姿态信息的风场估计方法研究

基于四旋翼飞行器悬停状态下的位置及姿态信息,提出了一种离线的风场估计方法。首先根据Dryden大气紊流模型建立了四旋翼飞行器所处的风场环境,并通过分析有风情况下旋翼升力的变化,得到旋翼升力与风场信息(风速、风向)的函数关系式;接着利用牛顿-欧拉方法推导出有风扰动下的四旋翼动力学方程,并进一步设计了用于保持飞行器悬停状态的PID控制器;最后,基于悬停状态下四旋翼飞行器的位置姿态信息,计算得到飞行器所处的风场环境信息。MATLAB仿真结果表明所提方法在有紊流干扰的情况下,能够有效地提取出风场环境里的主风信息。     

水下机器人-机械手姿态调节系统研究

针对微小型水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统(autonomous underwater vehicle-manipulator system,AUVMS)姿态调节系统。该系统可以通过机械自锁实现姿态保持以减少能耗,并且可以实现"软件限位"和"硬件限位"两级安全保护。为降低AUVMS姿态偏差和调节时间,提出适应于AUVMS姿态控制的模糊双闭环PID方法,通过模糊逻辑在线调节PID参数,以适应于AUVMS的非线性特性。通过研制的AUVMS原理样机进行水池剪缆作业实验,验证了该AUVMS姿态调节系统及提出的控制方法的有效性。