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对Stewart型并联机器人的腿部的各种可能连接方式进行了分析,从机构的自由度角度和实现方式出发给出了可行和不可行的结构形式。分析表明对6自由度的Stewart并联机器人的每个腿的自由度必须不小于6。 相似文献
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并联机构的运动学分析即是求解并联机构的输入与输出构件的位移、速度、加速度之间的关系。文章以基于Stewart平台的六自由度并联机构坐标测量机为研究对象,在ADAMS软件环境下建立了六自由度并联坐标测量机的虚拟样机模型,然后基于虚拟样机对所研究的并联坐标测量机进行了运动学仿真。通过软件仿真,可以对并联坐标测量机各种运动性能产生直观的了解,从而为并联坐标测量机的设计与开发提供软件验证方法,为建立物理样机打下坚实的基础。同时利用虚拟样机技术还可以大大简化并联坐标测量机的运动学逆解和正解,为进一步对并联坐标测量机的系统优化创造了有利条件。 相似文献
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提出一种三支链六自由度并联机构,简要介绍其参考坐标系和自由度特性。基于虚功原理和机构的运动学模型建立了机构的动力学模型;结合不同物理意义下的动力学性能指标,提出了衡量机构平均性能的全域性能度量指标;通过数值仿真,求解动力学模型,得到支链驱动力的变化规律及动力学性能指标随几何参数的变化规律。研究结果对进一步分析并联机构的稳定性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用提供了理论基础。 相似文献
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焊缝辨识是遥控焊接前提条件之一,以往焊缝辨识主要以图像传感方面研究内容较多,从力觉角度研究焊缝辨识内容较少。由于在六维力传感器前端装有探针,六维力传感器随着焊接机器人进行空间运动,探针的重量对力传感器六维力产生影响,影响焊缝辨识,为此在x—z,y—z平面内,不与焊缝接触时,测试六维力空间变化值,从而确定空间变化六维力盲区。焊缝辨识时六维力传感器与焊缝接触,需要确定引导焊缝辨识六维接触力阈值。并在上述力传感器焊缝辨识六维接触力标定技术的基础上,进行焊缝辨识效率试验。结果表明,力觉焊缝辨识较手工焊缝辨识效率提高60%左右,为快速、准确的焊缝辨识提供条件。 相似文献
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直升机悬停救助模拟器用于在实验室中模拟训练救生人员在恶劣海况进行的直升机救助任务,Stewart并联机构因其刚度大、承载能力强、精度高等优点,被用做直升机模拟舱的动感产生装置。确定工作空间的边界一直是并联机构研究的重要内容,为保证直升机悬停模拟的运动参数不超过平台最大边界范围,需要对其工作空间进行计算和分析。以直升机悬停救助模拟系统的Stewart机构为研究对象,结合直升机悬停救助模拟器的特殊应用场景,提出一种将运动学正解和凸包算法相结合的Stewart机构工作空间计算方法,该方法具有运算准确、速度快等优点。最后,通过实验验证,该方法用于对直升机悬停模拟器在不同海况下运动状态的干涉检测具有良好的效果。 相似文献
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《组合机床与自动化加工技术》2016,(9)
对六自由度并联机构液压系统主要的动力执行机构进行数学模型的建立以及稳定性简要分析,以满足六自由度并联机构中六个独立的单缸伸缩机构在速度、位移及加速度等运动指标的要求;文章在进行三维建模后按田间路谱信息的要求运用ADAMS对并联机构整体进行运动模拟仿真;考虑到系统中的伺服阀误差分析,针对仿真得到的结果选取一驱动函数在AMESIM建立的系统中变化伺服阀前置放大级与PID控制共同调节系统误差,实现与所选取的驱动函数准确跟随。 相似文献
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针对足踝复合体在步态过程中生物力学特性的研究需求,设计一种基于非固定Stewart平台的电-液混合驱动的六自由度步态模拟系统。利用液压系统驱动Stewart平台的基座,拓展了平台在矢状面内沿步态前-后向的工作空间。对传统的基于牛顿-欧拉法(N-E法)的并联机构逆动力学建模方法进行优化,充分考虑了基座运动所引起的惯性力,完成了非固定Stewart平台的动力学建模。对典型步态模拟过程中非固定Stewart平台在足踝生物力学作用下的动力学特性进行了对比仿真,验证了所提出的建模方法的有效性。 相似文献
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研究6自由度平台运动求解方法将为动感仿真试验提供新的手段。以改进后的Stewart型6自由度平台为求解数学模型,研究其正解和反解。采用Visual C++编程实现,根据不同平台参数,选择不同函数信号生成运动控制数据;运动控制卡嵌入到工控机中,平台运行时靠程序自动发数据给控制卡;控制卡的输出为模拟电压,经放大器放大后输入比例阀,再由6个比例阀控制6个液压缸的流量,形成闭环控制的数控系统,可实现平台的预期动作。实验结果证明:该方法简单、效率高、易于操作,在3D影院中能伴随影片执行相关动作,同时也可为汽车模拟驾驶测试的路谱提供信号源。 相似文献
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为了设计面向柔性自动化装配的Stewart机器人传感与控制系统,并且提高系统建模与测试的效率,在Windows环境下,基于Lab VIEW,以Stewart平台为控制对象,进行机器人六维力测量和运动学逆解的建模与计算,然后以PC+运动控制卡(IMC3062E)和PC+数据采集卡(PCI8605)的硬件平台为实验平台,对系统进行开发与测试。结果表明,所开发的传感与控制系统可以有效对六维力/力矩进行测量,并实现对动平台的速度控制。 相似文献
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针对在役球磨机的状态监测,设计并研制了一种基于Zigbee协议无线传输技术的应变式传动轴扭矩测量装置。确定系统方案,选择并设计了应变式传感器的信号调理电路;设计了基于Zigbee 2430的信号采集与无线传输模块,实现测试信号的采集和无线传输;制作了基于数据无线传输的应变式扭矩测量装置,并在某球磨机上进行了灵敏度标定试验,系统的灵敏度为0.89 V/(N.m),非线性误差小于满量程的0.5%。 相似文献
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0 IntroductionToweldthenipplesontheheaderofaboiler,a 6 DOFweldingrobothasbeendevelopedsuccessfully .TheapplicationofthissystemattheDongfangBoilerFactoryindicatesthatnomatteronweldingqualityorspeed,ithastheadvantagesthatcanneverbereachedbymanualwelding[1 ] … 相似文献
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Two possible structures of Mo8O4-26 were optimized using the Polak-Ribiere method of Molecular Mechanics Optimization and the termination condition is RMS (Root-mean-square) gradient of 0.42kJ/mol. Based on the calculations of the molecular dynamics, Lengevin dynamics and Monte Carlo dynamics simulation, the structure models of Mo8O4-26 with the lowest energy were acquired respectively according to the energy of the systems calculated using the ZIDO/1 and PM3 methods. The total energy, energies of some frontier molecular orbitals and atomic charges of Mo8O4-26 were computed at the HF/3-21G and HF/STO-3G levels. The calculation results show that the contortion of the structure with eight MoO6 is smaller than that of the structure with six MoO6 and two MoO4. The total energies of the two structures are nearly equal because the contortion of the structure with six MoO6 and two MoO4 would make the exclusion force decreased. 相似文献
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Compensation of Thermo-elastic Machine Tool Deformation Based on Control internal Data 总被引:1,自引:0,他引:1
The thermo-elastic behaviour of machine tool structures leads to unwanted displacements at the tool centre point (TCP) and has a significant influence on the machining accuracy. In the past, therefore, numerous direct and indirect compensation methods were developed to reduce and/or compensate the thermo-elastic displacements. The paper describes a new indirect compensation approach which allows the abandonment of all additional sensors with the exception of one environmental temperature sensor. As input control internal data of the feed drives and the main spindle are used exclusively. The rotational speed and motor current values - the latter correlate to the drive torque - represent the thermal load parameters of the machine. A combination of first and second order time delay elements describes the displacement behaviour of the machine resulting from these load parameters. The parameters of the time delay elements are determined by a systematic calibration procedure. The resulting displacements are calculated online and superposed as offset-values for the correction of the respective axis positions. Practical experiments show that with this elementary method a reduction of the thermo-elastic displacements of more than 80 % of the initial value is possible. 相似文献