一类不确定系统的鲁棒输出反馈跟踪控制

文章讨论了线性不确定系统的鲁棒输出渐近跟踪控制问题，给出了基于Lyapunov方程正定解存在性的输出反馈跟踪控制器的设计方法。该方法所设计的控制器对系统中所有允许的不确定性均使其输出能渐近跟踪所给定的参考信号，并使系统状态保持有界。     

非匹配条件下不确定非线性系统的变结构控制

研究不确定非线性系统的输出跟踪问题。针对系统中的未建模动态和广义的不确定性,基于李亚普诺夫稳定性理论提出了一种变结构控制方案,它不要求系统的不确定性满足匹配条件,仅要求已知不确定性的有界约束。从理论上证明了闭环跟踪系统全局渐近稳定,系统信号保持有界,仿真实例证实了理论结果。     

非匹配条件不确定非线性系统的变结构控制

研究不确定非线性系统的输出跟踪问题。针对系统中的未建模动态和广义的不确定性,基于李亚普诺夫稳定性理论提出了一种变结构控制方案,它不要求系统的不确定性满足匹配条件,仅要求已知不确定性的有界约束。从理论上证明了闭环跟踪系统全局渐近稳定,系统信号保持有界。仿真实例证实了理论结果。     

非匹配不确定非线性系统的反演变结构控制

讨论一类非匹配不确定的非线性系统的输出跟踪问题。结合反演(Backstepping)设计方法和变结构控制，提出了反演变结构控制策略。对存在非匹配不确定性和未知干扰的系统，设计的反演变结构控制器实现鲁棒输出跟踪，闭环系统在有限时间进入滑动模态。仿真算例证实理论结果。     

非线性不确定系统的鲁棒镇定

将带有模有界条件的非线性不确定系统化为一个确定性的非线性系统Ｈ＾∞问题来考虑,利用非线性系统Ｈ∞控制理论的现有结果讨论其鲁棒镇定性,比较了非线性不确定系统在匹配条件下与在模有界条件下鲁棒可镇定的优劣,结果表明,带模有界条件的非线性不确定系统可以使整个闭环系统鲁棒渐边镇定到平衡点,两种结构条件下的鲁棒分析和设计各有其特点,带模有界条件的非线性不确定系统鲁棒镇定更易于实现。     

一类多变量不确定非线性系统的输出跟踪方法

应用非线性系统的部分线性化方法,将一类满足一定条件受不确定干扰的多变量非线性系统的输出跟踪问题转变为一个部分线性化子系统的状态镇定控制问题,且同时实现了对不确定干扰的解耦．     

不确定仿射非线性奇异系统的鲁棒稳定性

为保证一类仿射非线性奇异系统的运行品质,需要对系统的鲁棒性进行控制.描述了系统的不确定性,将非线性系统鲁棒稳定性分析方法推广到此类系统,提出了不确定非线性奇异系统鲁棒稳定性的概念,并给出了分析方法.利用系统的向量相对阶和标准型,分析了系统的鲁棒稳定化问题.论证结果表明,在其系统和不确定性满足某些匹配条件时,可构造反馈控制律,使其闭环系统获得鲁棒稳定性,并能获得系统鲁棒稳定化的反馈控制律设计方法.     

一类非线性不确定系统的输出跟踪控制

设计了一类不确定非线性系统模糊自适应输出跟踪控制器. 首先将一个时变参数引入到规则前件的高斯型隶属度函数中, 形成一组带有时变参数的模糊规则, 通过时变参数的变化改变高斯型隶属度函数的中心和宽度,进而改变原Mamdani型模糊逻辑系统的输出,形成新的带有时变参数的模糊逻辑系统. 然后以这种改造后的模糊逻辑系统逼近系统的未知非线性项,构造时变参数和逼近精度的自适应律,设计相应的自适应输出跟踪控制器. 这种方法的优越性在于充分利用原有的有限数目的模糊规则,合成具有较少自适应律的模糊自适应输出跟踪控制器. 最后,通过Duffing的仿真算例验证了本文提出方法的可行性和有效性.     

基于神经网络的机械手鲁棒输出跟踪控制

针对一类参数未知的机械手输出跟踪鲁棒控制问题，应用输入／输出反馈线性化方法和Lyapunov稳定理论，提出了一种基于神经网络建模的机械手输出跟踪自适应鲁棒控制器，采用三层前向神经网络来逼近未知非线性函数，网络的权值依据Lyapunov稳定性进行实时修正，保证了相应闭环系统的稳定性，所提出的控制器保证了跟踪误差及相应闭环系统的状态－致最终有界，且不需预知不确定性的上界，以两自由度移动关节刚性机械手的跟踪控制问题的为例进行了仿真，结果表明所提出方法是行之有效的。     

一类非线性输出注入系统的鲁棒故障估计

针对一类非线性输出注入系统,研究了基于自适应观测器的故障估计问题.非线性系统的主导部分是依赖于系统输出和控制输入的非线性函数,故障是依赖于控制输入和未知参数的非线性函数,但故障独立于系统输出.设计了保证诊断系统稳定的实现故障估计的自适应调节律, 并对调节律中的参数对故障估计精度的影响进行了分析.通过数值仿真,验证了本文方法和分析结果的有效性.     

一类不确定组合系统的鲁棒控制研究

文章针对具有非线性参数化的非线性组合系统的输出跟踪问题，采用滑模控制原理，构造了状态反馈鲁棒跟踪控制器，从而使系统输出能渐近跟踪给定的理想信号，并保证其状态是有界的。     

一类具有输出不确定性的Lipschitz非线性系统观测器设计

针对输出带有不确定性的Lipschitz非线性系统,提出了一种基于LMI的Lyapunov方法来设计此类系统观测器.在系统输出的不确定性满足Lipschitz条件时,通过LMI方法选取观测器的增益矩阵,并运用Lyapunov方法给出观测器渐近收敛的充分条件.同时给出了满足该观测器Lipschitz常数最大值的计算方法.最后通过仿真实例验证了观测器的有效性.     

一类非线性系统的神经网络控制器设计

针对具有Brunovsky标准型的非线性系统提出一种权系数可在线调节的神经网络自适应控制算法,采用RBF神经网络对系统未知函数进行逼近,并考虑了网络重构误差和外部干扰。利用Lyapunov理论证明了算法能够保证系统的稳定性,仿真结果证明了该方法的有效性。     

一类不确定连续状态非线性大系统的鲁棒分散控制

针对状态可测的一类不确定连续状态非线性大系统的鲁棒分散控制问题，采用T-S模型对其进行建模。根据李雅普诺夫稳定性理论及大系统分散控制理论，基于线性矩阵不等式(LMI)，利用分散化并行分布补偿(PDC)的方法设计控制器，给出了保证该模糊大系统闭环渐近稳定的充分条件。     

一类不确定离散时间非线性大系统的鲁棒分散控制

针对状态可测的一类不确定离散时间非线性大系统的鲁棒分散控制问题，采用T—S模型对其进行建模。根据李雅普诺夫稳定性理论及大系统分散控制理论，基于线性矩阵不等式(LMI)，利用分散化并行分布补偿(PDC)的方法设计控制器，给出了保证该非线性大系统闭环渐近稳定的充分条件。     

含未知参数和输出不确定性的Lipschitz非线性系统自适应观测器设计

对含未知参数且输出带有不确定性的Lipschitz非线性系统,本文提出了一种自适应观测器的设计方法。当该系统输出的不确定性部分满足Lipschitz条件时,本文给出了系统观测器的结构形式,通过黎卡提方程和矩阵不等式的求解给出观测器增益矩阵的选取方法和参数估计的自适应律, 基于Lyapunov方法证明系统的状态估计误差是一致有界的。仿真结果验证了提出的自适应观测器设计的有效性。