六自由度搬运机械手液压系统的设计

在分析车轮轮毂生产线技术需求的基础上,设计一种六自由度液压搬运机械手结构与控制系统,分析了液压系统的工作原理。为使液压缸的输出力最小,建立了液压缸输出力与结构参数的数学模型,并基于Matlab软件对机械手结构进行优化设计。最后对液压系统的关键部件进行了设计计算与分析,分析表明:该液压系统完成了对机械手的伺服控制,满足汽车轮毂搬运要求,该研究为同类工业机器人液压系统的设计提供了参考。     

可重构冲压机械手的设计与运动学分析

利用模块化设计思想对可重构冲压机械手进行模块划分与设计,然后利用设计的模块组成一种常用的圆柱坐标式冲压机械手和一种利用夹具的折弯机械手,并以折弯机械手为例进行运动学分析,得到运动学正逆解。并利用CREO对折弯机械手的一次运动过程进行运动学仿真。仿真结果表明:该机械手可以完成物料搬运与制件折弯的任务,为冲压自动生产线提供了参考。     

三自由度螺栓拆卸机械手的设计及动力学分析

设计一种在核环境下工作的螺栓拆卸机械手,该机械手末端执行器上装载了液压驱动的拆卸螺栓的扳手头,机械手可驱动扳手头在空间实现三自由度运动。建立、求解其动力学方程,并分析其动力学性能;通过Laplace变换建立机械手的传递函数模型,设计相应的补偿重力影响的PD控制系统。建立该螺栓拆卸机械手的联合仿真模型,进行动力学仿真。仿真结果为机构系统优化设计和样机制造提供参考。     

多工位送料机械手的机构设计及速度规划

为了实现动力电池壳冲压生产线的自动化生产,在多工位拉伸压力机的基础上设计了送料机械手的机械结构,该机械手采用桁架式结构,通过X、Y、Z这3个方向的自由度上的直线运动模块来实现夹紧-张开、升举-下降和移送-回退3个动作,规划了机械手的运动周期,并在正弦速度规划算法的基础上设计了一种加加速度连续的4阶S型曲线速度控制算法,避免了机械手在运动中发生过大冲击。最终建立了机械手刚柔耦合动力学模型,通过对机械手刚柔耦合运动特性分析,研究了速度优化算法对机械手运动精度的影响,研究结果表明,在速度优化算法控制下,运动振幅明显减小,满足设计要求。     

基于气动机械手的自动化冲压生产线的设计

在传统的由多台压机组成的锅身冲压生产线的基础上,配备上、下料机械手以及拆垛机构而组成自动化生产线。对自动化生产线的整体方案、机械手、拆垛装置以及其他辅助机构进行设计与分析,提出用PLC对整个系统进行控制的方案,详细介绍了控制系统的构建。针对现场调试运行过程中的实际问题,分析了生产线自动化改造过程中的关键技术。     

基于PLC的液压搬运机械手设计

介绍了一种应用于加工生产线的搬运机械手.根据用途分析了机械手的动作循环及工作原理,设计了机械手的结构、液压系统及PLC控制电路.该机械手结构简单,运行平稳,精度满足工作要求,其液压系统和PLC控制系统简单可靠.     

四自由度水下机械手系统设计与仿真

针对四自由度水下机器人操作机械手进行了运动学和动力学建模与控制研究。对水下机械手的结构进行了系统设计,并运用齐次变化法和牛顿-欧拉方法分别对其进行逆向运动学和动力学的理论分析。运用MATLAB进行了相关的运动仿真,验证了结构设计的合理性。对机械手控制系统进行相关研究,通过对控制方案以及信号传递与转换进行分析与设计,实现了对机械手的运动控制。     

气液联动机械手在铜电解阴极片生产线上的应用

设计了铜电解阴极片生产线中的气液联动送料机械手,其作用是将种板和吊耳输送到生产线上,为加工阴极板供料.机械手由两部分组成,一部分吸送种板,一部分吸送吊耳.采用了真空气动系统作为气动吸盘的动力源,用液压系统驱动吸盘运动.本文对机械手的结构、动作原理和真空系统做了分析和介绍.该机械手在生产实际中得到了很好的应用.     

带平转功能的发动机缸体抓取机械手

文章介绍了为发动机缸体自动生产线设计的一种能够自动上下料并带有平转功能的机械手。对发动机缸体毛坯结构特点、输送运动状态等进行了较深入的分析。机械手采用发动机缸体缸孔及顶面定位,液压驱动,并通过PLC控制其整个动作过程。同时对机械手整体结构、控制系统和部件组成、动作原理进行了介绍。经实践验证,该机械手具有很好的应用前景。     

基于柔性夹具的四倍速机械手的设计与应用

针对冲压行业机械手夹具功能单一、更换麻烦、难以适应产品多变的工况,以及工业机器人运动范围有限,而普通机械手效率低等缺陷,使用SolidWorks设计一款基于柔性夹具的四倍速机械手;根据图纸对零部件进行加工和组装;最后对其进行动静态测试和生产使用性能分析。结果表明:该四倍速机械手不仅能满足柔性化生产线需求,运动范围广,还能提高生产效率。此外,采用伺服控制系统,还使机械手具备较高的上下料精度,行程可调,系统稳定性好。     

精铸型壳智能柔性生产线规划设计与应用

为了提高型壳制造品质和生产效率,改善人工作业环境,便于生产管理,规划设计了面向精铸型壳智能生产线系统架构,并描述了其关键技术及实现方法;搭建了以高度柔性化机器人为中心、配有感知功能的淋砂机、沾浆桶、干燥线等为主体关键设备,以PLC控制、数据采集、上位机管控、物联网等测控系统为手段的智能化型壳生产线.结果表明,可以提升型...     

刹车盘柔性制造生产线的仿真优化

针对生产线前期规划设计阶段技术经验依赖性强、设备联调耗时长等问题,以刹车盘柔性制造生产线为研究对象,综合利用三维建模仿真、面向对象程序设计和物流仿真等技术,依据刹车盘机械加工工艺特点和生产线控制流程,建立具有生产线制造过程仿真、工艺流程优化、机器人轨迹规划和碰撞检测等功能的刹车盘柔性制造生产线仿真模型.分析生产线的产量、单个工件生产耗时、设备利用率等,并对比分析不同方式优化后的数据.结果表明:基于ECRS原则的生产线工艺路线优化对生产线的产能有一定提升;基于精益生产的生产线平衡优化能大幅提升产能以及显著减少单个工件生产耗时.     

热轧钢带信息管理系统的设计与实现

将光电测量技术和计算机技术应用到轧钢车间冷热轧生产线,实现了对热轧钢带的在线动态测量和记录,应用世纪星监控组态软件实现了信息管理自动化,为生产者和客户提供了准确的产品信息,实现了企业对生产质量的在线优化控制,创造了显著的经济社会效益.为实现企业信息化又迈进了一步.本文较为详细地论述了系统的硬件构成和数据采集,信息管理的实现,给出了系统的结构图和软件流程图以及工作界面图,并给出了本信息管理系统的部分程序.     

基于RobotStudio的多机器人柔性制造生产线虚拟仿真设计

以多机器人柔性制造生产线为研究对象,介绍了一种利用Solid Works和Robot Studio对多机器人自动线建模及虚拟生产的方案。构建了生产线的布局,为上下料机器人设计了专用夹具,依据生产线连续运行模式,创建了仿真运行I/O信号和动态Smart组件,实现了生产线的离线编程和仿真。仿真结果表明:实时改变机器人TCP速度等参数可动态输出机器人速度轨迹和生产节拍。该设计方案可以为多机器人自动化生产线在现代工业制造领域的推广和应用提供理论依据和试验平台。     

汽车混流自动线顶喷漆机器人控制系统的开发和应用

介绍了多品种汽车混流机器人喷漆自动线上的北京顶喷漆机器人的组成、工作过程。详细阐述了三菱FX2NPLC控制程序设计，探讨了采用三菱FX2NPLC控制设备运行的方法。同时也介绍了该控制系统中F930图形操作终端用于生产自动线监控的方法。通过实际运行表明：该顶喷漆机器人控制系统的设计和开发应用是成功的，提高了生产效率。     

柔性制造生产线仿真设计与关键数据标定

以基于IRB1410的多机器人柔性制造生产线为研究对象,利用SolidWorks和RobotStudio提出一种虚拟仿真生产线构建方案。简述多机器人柔性制造仿真生产线组成及工艺流程,介绍机器人法兰盘中心点的定义、手部坐标系的标定、工件坐标系的标定,并设计了数控机床的Smart动态组件;在仿真生产线编制了离线程序,根据加速度、轨迹规划,展示了机器人运行情况,运动轨迹仿真结果表明轨迹规划及编程符合预期。实践证明:借助虚拟仿真生产线,有助于实体生产线的设计、优化、调试等,为实体生产线提供理论依据。     

基于Profibus总线网络监控系统的柔性生产线

通过Profibus总线将控制层系统组网，利用以太网实现数据共享，从而实现网络监控的柔性生产线。着重讨论了柔性生产线的柔性化以及柔性生产线的结构系统和包括堆垛机控制系统和混合式输送线控制系统在内的控制系统的实现方案，提出了网络监控系统中各个子系统即控制层和网络监控层系统的网络结构的组网方案，以及利用C#．NET开发平台通过远程数据库访问和基于Socket流的访问模式实现数据远程访问和传输，实现了网络监控系统的柔性生产线功能。     

基于遗传算法的凸轮轴生产线设备布局优化及仿真研究

为提高凸轮轴的生产效率,基于遗传算法对传统凸轮轴生产线设备布局进行优化。以凸轮轴生产线物流费用最低为目标函数,生产车间总长度、总宽度、设备间保留最小间距等为约束条件,建立凸轮轴生产线数学模型,通过MATLAB软件求得最优解。根据所求得的布局解,利用Flexsim仿真软件对凸轮轴车间机床布局进行仿真。结果表明:凸轮轴的日产量明显增加,设备布局优化后的物流费用降低,达到了预期目标。     

价值流在液压螺纹插装阀精益制造的应用

为改进某液压公司螺纹插装阀生产过程,对生产线进行精益改善。以价值流图为主线,运用山积图识别和记录过程中的浪费,采用5 Whys法分析产生浪费的原因。利用ECRS方法优化生产线结构和工艺以消除浪费,并结合标准作业方法绘制价值流未来状态图,实现了对生产线的精益改善。结果表明:改善后比改善前生产周期缩短了34.9%,在制品库存天数缩短了56.8%,增值比提升了51.2%,生产效率明显提升。     

济钢中板厂三辊轧机改造工程临时生产线经验介绍

济钢中板厂三辊轧机改造工程通过采用临时生产线,确保了中板厂生产建设两不误。介绍了临时生 产线的设备布置、工艺流程及取得的较好效果。