球面四杆构性能图谱的计算机辅助绘制

以球面四杆机构的尺寸型空间和空间三坐标平面以及其上的点向二维坐标变换的转化公式为基础，介绍了采用计算机绘制球面四杆机构性能图谱的方法，并以球面四杆机构摇杆角，极位夹角及传动角极值图谱为例。说明了该方法的实际应用。     

综合运用解析法和实验法设计平面四杆机构

解析法和实验法设计平面四杆机构都有各自的局限性，本文提出了一种综合运用解析法和实验法设计平面四杆机构的方法。     

Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构轨迹综合的代数求解

为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构连续轨迹综合的精度,提出了一种基于傅氏级数的平面六杆机构轨迹综合的代数求解新方法.通过将Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构拆分为四杆机构和二级杆组,对设计变量进行解耦.在利用已建立综合方法得到左侧四杆机构设计参数的基...     

Stephenson-Ⅲ型球面六杆机构曲柄存在条件探究(研究生论坛)

曲柄存在判别问题是机构可动性分析中重要的一部分,也是机构综合与分析中最基本的问题。本文将Stephenson-Ⅲ型球面六杆机构看作是由一个基础球面四杆机构和一个球面二杆组组成的多回路机构。该机构的曲柄存在条件将由其各回路特性共同决定。根据连杆机构的组成原理,运用球面三角学导出球面四杆机构曲柄存在条件,再结合机构的可装配条件,给出了Stephenson-Ⅲ型球面六杆机构曲柄存在条件。构建了机构三维仿真模型,用仿真分析方法验证了结果的正确性。     

球面4R机构的位置分析和运动综合

球面４Ｒ机构是最基本的,最常用的球面铰链四杆机构,可用来实现主从动杆对应角位移等,本采用空间类复向量,导出用以实现主从动杆对应角位移的球面４Ｒ机构的位置方程,及机构综合方程式,并研讨了其综合方法,列举了算例。     

不确定性下平面四杆转向机构的运动精度分析

为评价平面四杆转向机构在不确定因素影响下的运动精度,提出应用概率理论对机构运动误差进行建模与分析.基于平面四杆转向机构的运动学分析,考虑机构构件尺寸几何公差建立平面四杆转向机构的运动误差概率模型和可靠性模型,并应用一次二阶矩方法对机构运动精度可靠性模型进行求解,从概率的角度研究了平面四杆转向机构的运动精度.     

微机辅助设计压床六杆机构及其运动分析和力分析

本文对用解析法对压床六杆机构进行运动分析和力分析,提出了一种比较简单的计算方法.这种方法对其它平面铰链四杆机构和平面六杆机构也是适用的.另外,本文还就用 BASIC 语言编制源程序和计算机绘图的技巧也做了某些探讨.     

平面四杆机构曲柄存在条件的补充

提出了组成平面铰链四杆机构和组成单移动副平面四杆机构的必要条件，并对铰链四杆机构及单移动副平面四杆机构组成机构的杆长条件进行了讨论。     

带预定时标平面四杆机构刚体导引综合的代数求解

为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高带预定时标平面连杆机构刚体导引综合的精度与效率,提出了一种基于傅氏级数的平面四杆机构刚体导引综合的代数求解方法。依据平面四杆机构连杆转角函数是周期性函数的性质,根据傅氏级数理论,建立了用傅氏级数描述的平面四杆机构连杆转角函数的数学公式,并通过离散傅立叶变换得到连杆转角函数傅氏级数展开的谐波参数,将机构连杆转角函数表示成了以输入曲柄转角为自变量的函数,进而通过分析平面运动中刚体导引标线转角函数与机构连杆转角函数之间的内在联系,得到了二者谐波参数间的函数关系。在此基础上,根据复矢量理论,建立了平面四杆机构的封闭矢量方程,将由傅氏级数表示的连杆转角函数带入机构封闭矢量方程,通过消元、化简将方程进一步转化为仅由机构基本尺寸参数、连杆转角函数谐波参数和输入曲柄转角表示的复数方程。依据复指数的性质,得到了含有机构基本尺寸参数和连杆转角函数谐波参数的表达式,根据前面分析得到连杆转角函数与刚体导引标线转角函数谐波参数间的函数关系进行变量代换,确定了刚体导引标线转角函数谐波参数与机构基本尺寸参数间的函数关系。依据这一函数关系建立了新的平面四杆机构刚体导引综合设计方程,利用配析消元法进一步将综合设计方程化简为含有机构基本尺寸参数和刚体导引标线转角函数谐波参数的一元三次方程,求解得到了方程的解析解,建立了由刚体导引标线转角函数的谐波参数直接计算机构基本尺寸的通用公式。平面四杆机构的基本尺寸确定后,应用离散傅里叶变换计算得到刚体导引位置的谐波参数,根据刚体导引位置和连杆转角函数谐波参数间的关系,推导得到了机构实际尺寸和安装位置参数的计算公式。在理论分析的基础上,进一步归纳总结明确了使用该方法进行机构刚体导引综合的具体步骤,建立了一种求解带预定时标平面四杆机构刚体导引综合问题的代数新方法,并依据综合步骤利用MATLAB软件编写求解程序,通过综合设计实例验证了该方法的有效性和可行性。结果表明：该方法在实现了直接进行带预定时标刚体导引机构综合的同时,克服了精确点法受机构未知量个数限制,无法实现更多刚体导引位置综合的不足。与已有数值图谱法和优化法相比,该方法不需要预先建立数值图谱库,也不需要提供优化初值,其通过方程求解得到综合设计结果,具有求解精度高、计算速度快、可重复性强的优点,更加便于计算机编程,为开发方便快捷的机构综合软件提供了理论基础。     

空间连杆机构综合的快速算法

本文提出空间四杆机构综合的一种方法,以共面、共球面条件建立 R-S 两副杆刚体导向综合方程;以等距、等夹角、共面条件和反位移原理建立 R-R 两副杆刚体导向综合方程;以共球面条件建立 S-S 两副杆刚体导向综台方程.使得同样的综合问题其方程数和设计变量大为减少,从而缩短了计算时间。最后给出 RRSS 刚体导向综合和 RSRC 双函数再现综合。     

空间连杆行星式脉动无级变速器的运动特性分析

本文提出了机械脉动无级变速传动的一种新的结构形式——空间连杆行星式脉动无级变速器,并运用空间机构的运动学分析方法及机械优化设计方法对其运动特性进行了详细的分析和讨论。在这个基础上,研制出了一种新型的脉动无级变速器——DSV—400无级变速器。和其它的连杆式脉动无级变速器相比,它具有结构简单、紧凑,承载能力大,调速范围大,调速线性好,输出速度脉动不均匀性小等优点。这些特点特使得DSV—400无级变速轰在承受中、大载荷,脉动性好的中、低速输出以及需要线性调速的传动中具有更为广泛的用途。     

含球关节间隙的RSSR机构动力学建模与仿真

为研究含球关节间隙对空间连杆机构动态性能的影响,建立含间隙的球关节运动学模型,基于拉格朗日乘子法,建立含球关节间隙的RSSR空间机构动力学模型,仿真分析了关节接触力模型、曲柄输入转速、间隙尺寸等因素对机构的动态性能的影响.仿真结果表明:不同的关节接触力模型,对仿真结果影响较大;球头与球窝的碰撞接触点主要分布在间隙球的两个局部区域;间隙尺寸对机构摇杆输出角加速度波动以及球关节接触力影响最大,间隙尺寸的大小与摇杆角加速度、关节接触力大小的变化呈现非线性正相关的趋势.     

球面机构计算机图解算法──球面四铰机构运动分析及连杆曲线图谱

在以广义三角形算法为基础的程序包ＧＴＭＰＡＣ的支持下，能够顺利地按钝图解法（纯几何法）对球面机构进行分析与综合，本文着重介绍球面四铰机构运动分析及其连杆曲线图谱．     

三自由度球面并联机构的型综合

并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,是机构创新设计的基础。以单开链支路为单元,提出了三自由度球面并联机构型综合的一种系统、有效的方法。按支路运动输出特征矩阵将三自由度球面并联机构分成四种情况分别进行构型综合,对每种情况给出了一个具体机构实     

连杆打纬机构的运动分析与比较

本文用计算机辅助分析的方法,对现有四种典型的连杆打纬机构进行分析,得出六连杆打纬机构比四连杆打纬机构好,斯蒂芬逊型打纬机构比瓦特型打纬机构更优越的结论。     

积分型罚函数法求解极大极小问题及其在机构综合中的应用

将机构综合中的最大偏差最小化设计问题转化为一个具有连续参数的非线性参数规划问题,然后构造了积分形式的惩罚函数,导出了该惩罚函数中的积分及导数的数值计算表达式。并以函数发生机构及机构惯性力平衡为应用实例加以说明。     

含柔性铰链柔顺机构的驱动性能分析

以含柔性铰链的平面柔顺曲柄连杆机构为研究对象,建立伪刚体模型.通过对伪刚体模型进行动力学分析,推导出一种新的含柔性铰链的平面柔顺机构驱动力矩的计算方法.算式表明,平面柔顺机构的驱动特性与机构中柔性铰链之间存在着内在关系.根据算例分析结果可知,含柔性铰链的柔顺机构的最大驱动力矩可通过改变柔性铰链的刚度和柔性铰链未发生变形时机构的初始位置来减小.计算了当柔性铰链的刚度及初始位置达到最优时最大驱动力矩的缩减比,为平面柔顺机构的优化设计提供了依据.     

Reconfigurable parallel mechanisms with planar five-bar metamorphic linkages

This paper presents the idea of constructing reconfigurable limbs by integrating metamorphic linkages as subchains.The planar five-bar metamorphic linkages that have three phases resulting from locking of motors are considered.Under the assumption that the constraint exerted by the reconfigurable limb can switch between no constraint,a constraint force,and a constraint couple,the output motions of the metamorphic linkage in its two planar four-bar linkage phases are identified.By adding an appropriate joint to planar four-bar linkages with translational output,four planar five-bar linkages that can be employed in the construction of reconfigurable limbs are enumerated.Serial chains that can provide a constraint couple and a constraint force are synthesized based on screw theory.Reconfigurable limbs that have three configurations associated with the three distinct phases of the metamorphic linkages are assembled with planar five-bar metamorphic linkages and serial chains with four degrees of freedom.A class of reconfigurable parallel mechanisms are constructed by connecting a moving platform and a base with three identical reconfigurable limbs.The degrees of freedom of the reconfigurable parallel mechanism in different configurations with the metamorphic linkages in different phases are given.Finally,the actuation scheme for this kind of mechanisms is addressed.     

含移动副平面低副四杆机构的类型探究

对含有移动副平面低副四杆机构的类型通过变化移动副数目和机构倒置进行系统的归纳,获得含有移动副平面低副四杆机构的多种新机构并给出了应用实例,为机构的造型设计提供依据.