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针对传统搬运机器人控制系统搬运路径准确性较差,控制耗时较长的问题,基于AT89C52单片机设计了一种新的搬运机器人控制系统;系统硬件主要由驱动模块、控制模块、显示模块和地面勘测模块组成,驱动模块具有很强的信息驱动能力,能确保机器人在运动过程得到充足的电量支持,显示模块及时进行信息显示,同时配合控制模块实现实时控制,地面勘测模块确保机器人在工作过程中对地面状况进行分析处理,从而得到更优的搬运路径;软件部分设计了搬运机器人最佳的分组搬运策略,基于AT89C52单片机将搬运指令传输至搬运机器人控制算法,快速纠正机器人的错误行为,使机器人成功完成搬运任务;实验结果表明,该搬运机器人控制系统能够有效缩短控制时间,提高控制精度,具有良好的系统规划、优化能力及智能化高. 相似文献
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本文主要对烟叶搬运三自由度工业机器人的控制系统进行了设计和研究.该系统主要包括两个模块,第一个模块在NIOS II软核内用软件来完成三个关节运动轨迹的生成及实时运动的动态校正.第二个模块在FPGA内以硬件方式来完成机器人的三个直流电机的位置控制功能.实际调试结果表明,该控制系统切实可行,有利于进一步的设计和扩展. 相似文献
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娱乐机器人是机器人领域中一支极具前景的新生力量,象棋机器人就属于一种娱乐机器人。介绍了一种中国象棋机器人对弈系统,系统综合运用了串口通信技术、VB程序设计及AVR单片机的多舵机控制等技术,以Megal28芯片为核心,利用PWM调制技术控制机械手的运动,从而实现对棋子的控制;以电脑为上位机,使整个系统的动作协调一致。硬件部分由棋盘装置、控制系统、机械手三部分组成,其中控制系统包括:电机驱动模块、数据发送与接收模块等。软件部分基于VB平台,包括中国象棋算法模块与串口通信模块实现对棋子的逻辑控制并通过串口把命令发送到机械手的控制系统。 相似文献
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为提高机器人命令执行精度,提出基于物联网的智能绝缘涂覆机器人远程控制系统。分析系统总体架构,从硬件与软件两部分对远程控制系统进行设计,硬件部分包括电源模块、服务器模块以及数据库模块,使用远距离射频技术并结合物理层调制手段实现远距离的信号连接;系统软件部分采用运动学建模方法结合力学矩阵计算涂覆机器人关节动作完成的精准度,实现涂覆机器人的远程控制。仿真实验证明,所提系统对时延因素的补偿效果较好、动作完成轨迹与预设轨迹吻合度较高,可高效实现远程控制操作。 相似文献
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为了提高机器人命令执行精度,提出基于物联网的智能绝缘涂覆机器人远程控制系统。分析系统总体架构,从硬件与软件两部分对远程控制系统进行设计,硬件部分包括电源模块、服务器模块以及数据库模块,使用远距离射频技术并结合物理层调制手段实现远距离的信号连接;系统软件部分采用运动学建模方法结合力学矩阵计算涂覆机器人关节动作完成的精准度,实现涂覆机器人的远程控制。仿真实验证明,所提系统对时延因素的补偿效果较好、动作完成轨迹与预设轨迹吻合度较高,可高效实现远程控制操作。 相似文献
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为了简化管道检测流程和提高效率,设计了一种以通信服务模块为中心的管道检测机器人系统.从硬、软件两方面介绍了该嵌入式系统的设计和实现方法.硬件部分采用低功耗、高性能的STM32处理器作为客户端,通信服务模块采用高通AR9331路由器处理芯片.软件部分主要使用基于Linux的小型开源系统OpenWRT,实现了运动控制、视频采集、参数检查、网络数据收发、级联工作等功能.根据管道机器人的特殊工作流程,制定了一套适用于管道检测的通信协议,保证了机器人的正常工作,提高了检查效率.各种测试结果表明该嵌入式系统设计合理,整体上满足管道检测机器人的各项功能要求. 相似文献
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针对机器人足球比赛系统中所使用的BIM通信模块价格昂贵,稳定性不理想等缺点,提出采用PTR4000无线通信模块,设计了足球机器人无线通信子系统,包括发射器和接收器的硬件和软件的设计及实现。实验证明,该系统具有较高的通信可靠性和稳定性。 相似文献
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本文提出基于EtherNet/IP协议的交互式机器人控制系统,该控制系统可广泛应用在自动化控制、工业生产自动化设备等领域,例如码垛、焊接、装配、切割等自动化设备。该控制系统包括以太网模块、控制柜控制模块、机器人运动模块、EtherNet/IP协议模块、地址功能映射模块、功能调用模块、机器人控制模块,通过EtherNet/IP协议与可编程逻辑控制器(PLC)通讯,以控制机器人或获取机器人相关参数数据。该控制系统利用以太网硬件使用广泛、PLC生产领域使用普遍等优点,可减少机器人硬件成本和培训成本,提高控制灵活性和通讯灵活性,广泛应用于工业自动化领域。 相似文献
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《电子制作.电脑维护与应用》2016,(11)
为了满足飞行机器人的移动控制需要,本文设计了一个无线蓝牙姿态数据采集系统。该系统硬件由高性能IAP15W单片机、高速蓝牙无线收发器和MPU6050等模块组成。软件部分设计蓝牙通讯程序和移植了互补滤波算法。实验表明,该系统具有算法可靠、性能稳定、通讯快速等特点。 相似文献
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基于功能构件分解的机器人模块化设计方法 总被引:1,自引:0,他引:1
模块化机器人系统不仅包括模块化的机械硬件,而且还包括模块化电气硬件、控制算法和软件。模块的合理划分与重构是机器人模块化设计的重要研究内容。本文按照功能特征兼顾机器人的结构特征进行模块划分,提出基于功能构件划分的分层结构,即系统层一模块化单元层一功能构件层;并以服务机器人为例说明模块划分原则,具有功能独立性的最小模块单元的功能构件的特征以及识别功能构件的核心逻辑,阐述基于图论的运动学图和矩阵进行模块化机器人拓扑构形表达方法,通过引入接口向量来构造装配关联矩阵详细描述模块间的装配关系,介绍基于旋量理论的模块化可重构机器人运动学自动建模方法。 相似文献
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随着高清视频处理技术的发展,高清视频的应用场合日益增长。为了适应高清视频后处理系统的需求,介绍了一种具备较为全面的高清视频后处理功能的ASIC设计,及其仿真验证技术。整个系统包括视频采集模块、视频调整模块、块效应滤波模块、DMA控制器、高清视频显示模块等,实现了从传感器采集高清视频,经过高清视频尺寸调整、视频旋转,完成对解码视频块效应滤波,对高清视频实现缓存显示控制的一整套后处理过程。设计采用软硬件联合验证技术,通过搭建的软硬件联合仿真平台完成功能测试。 相似文献
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传统机器人步态控制系统对路线把握能力不强,导致对机器人步态的控制精度较差、时间过长。为解决上述问题,基于CARLA-PSO组合模型设计了一种新的机器人步态控制系统。硬件部分挑选操作性能较高的硬件元件系统,精准掌控系统中心点的位置,并在此位置上加大数据研究力度,通过数据监视模块及数据控制模块获取的数据结果,利用目标参数控制模块实施数据处理操作;以收集的硬件信息作为软件操作基础,利用CARLA-PSO组合模型得出机器人步态控制局部及全局最优解,综合运用软件控制算法整合获取的步态信息,调控路径信息,结合传感角信息,清理无关步态数据,完成机器人步态控制系统设计。实验结果表明,基于CARLA-PSO组合模型的机器人步态控制系统能够更精准地把控路线,相较于传统控制系统,设计的系统控制时间提高了15.2%,具有较好的控制效果。 相似文献
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本文介绍 GKD-1通用机器人多微处理机控制系统.该系统硬件采用模块化结构,具有易于扩充的特点;软件上采用动态任务调度,并提供了支持分布式程序设计的环境,使系统具有很强的通用性.目前,我们利用该控制器成功地在 PUMA 562 6自由度机械手上进行了力反馈顺应控制实验.并使采样周期缩短到4.883ms. 相似文献