三自由度并联姿态测量机构误差建模

提出了并联结构的三自由度姿态测量装置，将其连接到三自由度串联结构位置测量仪的末端可实现对被测物体六自由度位姿综合测量，通过机构分析得出了被测物体姿态的显式解。对三自由度并联姿态测量机构的测量误差进行建模，姿态角的测量误差以显式给出，测量时各位姿下的测量误差可实时显示，为机构设计参数的优化奠定了基础。     

三自由度并联角台机构转轴存在的子空间

以反螺旋理论分析了作为机器人肩关节的并联球面３－ＲＲＲ机构，及３－ＲＰＳ，３－ＲＲＳ，３－ＣＳ，３－ＰＲＳ和３－ＴＰＴ等五种并联角台机构，得到一些有意义的机构性质。     

三自由度并联平台机构运动性质研究

针对目前国际上广泛研究的３－ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析、讨论了基面上一在转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质，以及该类机构在不面位形下运动性质的变化，从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系。     

含柔性铰链柔顺机构的驱动性能分析

以含柔性铰链的平面柔顺曲柄连杆机构为研究对象,建立伪刚体模型.通过对伪刚体模型进行动力学分析,推导出一种新的含柔性铰链的平面柔顺机构驱动力矩的计算方法.算式表明,平面柔顺机构的驱动特性与机构中柔性铰链之间存在着内在关系.根据算例分析结果可知,含柔性铰链的柔顺机构的最大驱动力矩可通过改变柔性铰链的刚度和柔性铰链未发生变形时机构的初始位置来减小.计算了当柔性铰链的刚度及初始位置达到最优时最大驱动力矩的缩减比,为平面柔顺机构的优化设计提供了依据.     

三自由度球面并联机器人机构的边角关系

用一种新方法解决球面并联机器人的运动学问题。首先使球面机构平面化，然后用类似于平面机构分析的方法导出一般三自由度球面并联机器人Stewart平台的位姿方程，进而导出类似于平面并联机构的输入输出速度方程。这种方法方便易学，便于实际应用。     

柔顺机构自由度的一种简化计算方法

针对柔顺机构的运动和结构特点,对机构中柔顺元素的柔顺自由度进行了类型分析与判断,提出通过对柔顺机构进行相应的伪刚体模型的转化,计算伪刚体模型的自由度确定柔顺机构自由度的思想.所给算例表明,该方法能快速、准确地计算和验证柔顺机构的自由度数目.     

三自由度并联机器人运动学分析及仿真

以某倒置式ＳＰＲ型三自由度并联机器人为例，根据结构特点以活动平台为参考坐标系，然后再变换至基础坐标系，推导出机器人的正、逆运动学方程，并进行了逆运动学仿真。     

一种三自由度并联驱动平台机构的空间位置解算和分析

介绍了一种三自由度并联驱动平台机构的空间结构和空间运动姿态的位置解算法，并分析了该结构平台在运动过程中所产生的附加运动，该三自由度并联驱动平台的三个支撑点采用直角三角形分布，经推算，和其它三点支撑的并联驱动平台相比，该三自由度并联驱动平台结构只产生绕z轴的附加运动，具有结构简单，易实现的优点。计算表明，所产生绕z轴的附加运动和独立的运动变量相比，其值很小，在实际应用中可明显提高运动的仿真效果，并且，应用的算法具体，简单快捷，可提高解算速度和微机时控制中的反应速度，具有直接的应用价值。     

新型三自由度并联机床及其运动学模型的建立

提出了一种可实三自由度平均的实用,新型并联机床机构,无需采用附加的平动机构,减少了干涉的可能。对其基础的运动学设计进行了研究,可用指导实际的样机制作。     

三自由度球面并联机构的型综合

并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,是机构创新设计的基础。以单开链支路为单元,提出了三自由度球面并联机构型综合的一种系统、有效的方法。按支路运动输出特征矩阵将三自由度球面并联机构分成四种情况分别进行构型综合,对每种情况给出了一个具体机构实     

基于最优控制的三自由度四轮转向研究

建立四轮转向的三自由度模型,采用最优控制理论求得最优反馈增益矩阵,最后应用MATLAB/Simulink软件建立模型进行仿真;在前轮角阶跃输入下,与传统的前轮转向和比例控制的四轮转向车辆进行对比分析;结果表明,所建立的三自由度车辆模型的横摆角速度能够很快达到稳态值;质心侧偏角和侧倾角基本保持为零;降低了驾驶员的驾驶疲劳程度并且提高了行驶安全性和操纵稳定性。     

六自由度摇摆台检测方案设计

针对六自由度摇摆台的定位精度检测问题,设计了一套基于激光跟踪法的检测系统,实现六自由度摇摆台静态线位移与角位移指标的检测。根据六自由度摇摆台的运动姿态及高精度、大范围的运动特性,提出了一种基于激光跟踪法、包含绝对测距法的总体检测方案,并根据检测方案与检测原理运用激光跟踪仪作为检测仪器。然后对检测系统进行误差分析,得出了检测系统误差的最大值为10.27μm。最后对六自由度摇摆台技术指标进行检测,实验结果验证了检测系统的可行性。     

带旋转自由度的精化平面三角形单元

由单元间弱连续条件建立了带调整参数的常应变矩阵,改进了带旋转自由度的平面三角形单元。算例表明改进的单元通过分片检验且具有较高精度。     

在任意动力荷载作用下具有有效自由度的非线性系统的一些解析算法(英文)

具有有限自由度的非线性动力系统(线性系统为其特例)的动力设计方法,通过非线性连接装置(具有非线性特性的阻尼器、或者是阶跃性地启动和退出工作的联系)与其它的单元和结构连接.在这种算法中,与线性系统对应的算符写于运动方程的左边,而非线性算符置于方程的右边.具有这种形式的运动方程的解可以表示为线性系统振型的叠加,从而可以把方程分解为n个类似于单自由度系统的具有非线性项lr的方程.利用Duhamel积分,得到的方程转化为n个非线性积分方程.虚拟力值在每一个步长上通过叠代得到了进一步的精确化.在本文中展示的非线性隔振系统设计结果及其它一些问题的解答,尤其是具有阻尼器的系统的设计,展示了在任意荷载作用下,在强非线性系统的设计中本算法具有很好的收敛性和精度.     

树脂镜片加工用局部球面并联机床的设计

针对光学树脂镜片传统注塑和浇铸方法加工工艺复杂的问题,提出采用局部球面并联机床实现镜片加工的方法.依据空间机构自由度理论对局部球面并联机床的基本结构进行设计,通过分析局部球面并联机床的工作空间,建立了杆件的长度变化以及铰链角度变化的理论模型,以此为基础研究了保证镜片周边加工完整性和加工不同镜片轮廓可靠性的方法,给出了用于树脂镜片加工的局部球面并联机床的设计方法.     

直角柔性铰链平行四杆机构的导向位移分析

为了实现对直角柔性铰链单平行四杆机构的精确定位,根据结构的对称性建立了导向位移分析的单支链模型,引入奇异函数法推导了直角柔性铰链单平行四杆机构的导向位移计算公式;利用ANSYS10.0软件对线切割加工的样件进行有限元仿真,分析了实验值与理论计算值及有限元仿真值之间存在误差的原因.结果表明,在弹性变形内,机构的导向位移与外力成近似线性关系;理论模型与有限元法所得结果相近,误差为1.64%,但与实验所得结果存在约5.76%的误差.机构的加工误差、材料的组织缺陷及加工过程中的加工硬化现象等因素都会使得实验值偏离理论值与仿真值.     

论服装设计的柔性思维方式

从事服装设计需要运用多种思维方式,其中,“柔性思维方式”是一种设计师必须掌握,并要求能灵活运用的基本方式。善于进行柔性思维的服装设计师,他们的设计灵感丰富且有创意,他们设计的作品往往具有新颖别致、美观大方且适应性强的特点。因此,研究服装设计的柔性思维方式对培养服装设计人才的基本素质,提高服装设计水平有着积极的意义。     

平行分度凸轮机构运动谱设计

对平行分度凸轮运动谱的设计进行了分析研究,提出运动谱设计的准则。介绍了程序设计的方法。并用VC 开发了CamDis V2程序,实现了分度轮运动谱设计自动、形象、直观的优点。设计实例说明程序操作简便、设计高效。     

平面并联机构运动和动力分析的序单开链法

并联机构具有精度高、刚度大、承载能力强等优点,应用非常广泛.由于存在多变量,并联机构呈现出非线性、多参数耦合的特点,其动力学问题具有一定的复杂性.以单开链为单元对一种平面并联机构进行结构分解,按结构分解的正序进行了运动分析,在运动分析的基础上按结构分解的逆序对该机构进行了动力学分析.序单开链法可以使机构运动学、动力学方程的维数降至最低,且恰等于机构的耦合度,因此该方法可以方便求解机构动力学问题,且计算效率较高.     

基于OpenGL的新型平行分度凸轮机构设计与仿真

基于OpenGL，开发了新型对称内啮合平行分度凸轮机构的设计与运动仿真系统。该系统能完成新机构参数的自动综合和凸轮轮廓的自动生成，进行具有真实感的运动仿真，验证机构参数设计是否合理和各构件在运动过程中是否发生干涉等。因此该系统提供了新型平行分度凸轮机构可视化设计工具，可大大提高新机构产品设计的效率和质量。