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采用多轴运动控制器MAC作为控制主体,基于"工控机+运动控制卡"的模式,构建了一个开放式的六自由度电动平台控制系统。实现了六自由度电动平台的基本控制功能。建立了六自由度电动平台的故障保护系统及故障监控系统,并详细介绍了系统组成部分及实现过程。 相似文献
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《国内外机电一体化技术》2014,(4)
正2014年7月28日,盛夏的北京,列日炎炎,和金秋的北京一样美丽。由欧姆龙自动化(中国)有限公司和中国机电一体化技术应用协会共同合作的以通过"可视化、信息化"打造先进数字化工厂为主题的欧姆龙Sysmac全球联盟2014北京定例会在北京友谊宾馆贵宾楼热烈的气氛中成功举办。欧姆龙自动化(中国)有限公司董事长兼总经理大场合志先生、欧姆龙株式会社Sysmac Globa Club全球负责人竹内胜先生、产业机器统辖事业部长池添贵司先生和中国机电一体化技术应用协会副秘书长 相似文献
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机械手自动化控制系统是自动化立体仓库的主要组成部分。对仓库存储系统货物选择的算法进行研究,提出了一系列优化的算法,保证能够快速、准确地进行货物存取。系统采用组态王6.51设计了机械手自动化控制系统的人机界面,对机械手采用PLC控制,且上、下位机间可以双向通讯,实现了对货物根据品种进行独立控制和管理的目的。 相似文献
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由于PID控制具有高度的非线性、时变不确定性等特点,因此控制过程较为复杂。针对PID控制的关键问题——PID参数整定,设计了一套基于蚁群算法的PID参数优化系统。对六自由度并联平台控制参数优化进行了研究。蚁群算法是一种寻优简单、鲁棒性强、效率高的寻优方法。该算法可根据蚁群信息素反馈载体确定决策点。为了规划蚁群活动的行为方向,需要根据相应的信息素更新规则,对每只蚂蚁个体进行信息素的增量构建,以达到优化PID控制器三个参数的目的,进而消除系统参数不确定性对控制系统的影响。详细阐述了基于蚁群算法的六自由度并联平台的电液伺服PID控制参数优化。理论分析和实例仿真研究表明,提出的优化策略是有效、可行的。该方案不但降低了设计的难度,而且提高了控制系统设计的品质,在控制工程领域中有着十分广阔的应用前景。 相似文献
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SCARA型机械手的鲁棒防振控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对SCARA型机械手的防振控制进行研究,提出了两自由度鲁棒控制法,应用μ控制理论设计鲁棒反馈控制器,保证了系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能指标;基于模型匹配法设计前馈控制器,组成两自由度控制系统,进一步改善了闭环系统的跟踪特性。仿真研究表明,与传统的PD控制相比,该控制系统能对机械手前端的残留振支进行有效的抑制,取得较好的轨迹跟踪特性。 相似文献
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由于单通道电液位置伺服系统是一种非线性时变系统,而且有阻尼比小、参数变化大、非线性程度高的特点,传统的PID控制已经很难满足六自由度并联平台的控制精度的要求。针对六自由度并联平台单通道的数学模型,采用遗传算法对其PID控制器的参数进行优化控制,以满足系统的控制精度的要求。仿真结果表明该控制系统的性能指标有了很大改善,证明了该遗传算法的可行性和有效性,克服了传统PID整定参数费时的缺点,对解决实际控制问题提供了有效的方法,并且具有良好的抗干扰能力,其适应性(鲁棒性)也有了很大的提高。 相似文献
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介绍一款4自由度并联平台,分析其结构特性以及空间几何关系;针对并联平台具有多变量、强耦合、非线性和参数不确定等特点,应用模糊控制理论设计控制系统对平台空间位姿进行控制;利用平台结构特性对控制对象进行部分解耦,降低模糊控制系统设计的复杂性,再独立设计两个双输入双输出模糊控制器;经过MatLab仿真,结果表明控制系统取得良好的控制效果. 相似文献
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直升机飞行训练系统具有安全、经济、可复现且不受气象条件影响等特点。针对直升机飞行训练的实时仿真问题,开发了一套基于六自由度并联平台和虚拟现实(VR)技术的直升机飞行训练系统。该系统可使飞行员在控制操纵杆体验模拟飞行时,同时具有体感和观感的沉浸感。以六自由度并联平台为运动模拟平台,建立与直升机姿态对应的运动学反解模型;结合VR视景,可以逼真地模拟直升机在实际飞行中的各种环境和动作。该系统可以帮助飞行员完成训练科目,具有承担部分训练工作的功能。该系统可为直升机飞行训练提供新方向。 相似文献
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娱乐机器人是机器人领域中一支极具前景的新生力量,象棋机器人就属于一种娱乐机器人。介绍了一种中国象棋机器人对弈系统,系统综合运用了串口通信技术、VB程序设计及AVR单片机的多舵机控制等技术,以Megal28芯片为核心,利用PWM调制技术控制机械手的运动,从而实现对棋子的控制;以电脑为上位机,使整个系统的动作协调一致。硬件部分由棋盘装置、控制系统、机械手三部分组成,其中控制系统包括:电机驱动模块、数据发送与接收模块等。软件部分基于VB平台,包括中国象棋算法模块与串口通信模块实现对棋子的逻辑控制并通过串口把命令发送到机械手的控制系统。 相似文献
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嵌入式技术在智能家居控制系统中的应用 总被引:7,自引:0,他引:7
本文介绍了智能家居控制系统的国内外发展历史、现状,以及智能家居控制系统的基本设计思想;并对嵌入式技术在家居智能控制系统中的应用进行了探讨.采用嵌入式技术,可以将多元化的网络信息、多样化的自动化控制以及节能环保等功能,整合到一体化的家庭智能信息管理与自动化监控平台上,从而实现高效、舒适、安全、环保的居住环境. 相似文献
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随着工业化和“机器换人”的全面发展,工业机械手在其中扮演着不可或缺的角色,而控制系统作为机械手的核心部件之一,其性能也十分重要。基于STM32微处理器,设计开发了一款上下料机械手通用控制系统,系统由运动控制器和手持示教器两部分构成。运动控制器实现对机械手的高精度运动控制,搭载有脉冲驱动和总线驱动两种模式,重复定位精度可达0.01 mm,运行速度可达2 m/s。手持示教器用于实现人机交互功能,采用7寸触摸液晶屏,设计了全中文界面,可根据不同的生产工艺流程在线编写控制程序,并进行实时示教,触控响应时间最小可达0.08 s,保证了控制器的通用性和便捷性。此外,还开发有程序存储、系统离线升级、安全监测、物料码垛等功能。本系统具有良好的市场应用价值,同时为机械手通用控制系统的设计与开发提供了较好的参考价值。 相似文献