基于改进 Mean Shift 的运动目标跟踪算法

为了提高传统 Mean Shift 算法在目标快速运动和被大面积遮挡两种情况下跟踪的效果,对 Mean Shift 跟踪算法进行了3点改进：采用 Kalman 滤波器预测运动目标轨迹,以提高算法对快速运动目标的鲁棒性;提出了一种融合Kalman 滤波器残差和 Bhattacharyya 系数的遮挡处理机制,以提高目标被大面积遮挡时的跟踪效果;提出了一种基于自适应更新因子的目标模型更新机制,以提高动态适应能力。对比实验结果表明,改进算法能有效提高在上述两种情况下的跟踪效果,并且在遮挡情况下具有较好的鲁棒性。     

基于单目视觉的多车辆跟踪方法研究

针对车载单目摄像机的汽车辅助驾驶系统,提出了一种多模式多线索的车辆跟踪算法。首先利用运动估计预测目标在下一帧的感兴趣区域,也就是跟踪窗。然后多目标遮挡推理机制确定目标是处于遮挡模式还是正常模式。在正常模式下,在跟踪窗内联合使用车辆的先验知识、评估环节、分块模板等线索对车辆目标定位;遮挡模式下,利用遮挡推理机制给出的遮挡区域,在跟踪窗内调用切割分块模板匹配进行遮挡处理。这种多模式多线索的车辆跟踪方法实现了对后方多车辆的稳定跟踪,同时也适合前视车辆。实验结果表明该算法是鲁棒的和准确的。     

复杂场景中目标抗遮挡跟踪算法研究

针对复杂场景中目标被干扰、遮挡等情况,提出了一种基于遮挡判断和运动轨迹预测的抗遮挡跟踪算法,可实现对被干扰或遮挡的目标进行有效跟踪,给出仿真结果,表明了算法的有效性和实用性。     

基于压缩跟踪和遗传算法的实时跟踪方法

压缩跟踪算法具有简单、高效、实时的优点,但是由于被跟踪目标尺度变化、形态变化与被遮挡等因素的干扰,跟踪结果容易产生误差。为了减小误差,在原始压缩跟踪算法的基础上,提出一种基于压缩跟踪和遗传算法的运动目标跟踪方法。首先该方法利用原始压缩跟踪算法得到目标可能的位置;然后在该位置周围选定初始搜索区域;最后,利用遗传算法找出最优项作为该帧的跟踪结果。实验证明,该算法较好地解决了目标形态变化和目标被部分被遮挡等问题。     

记忆跟踪在HPRF-PD雷达中抗距离遮挡的应用

高重频脉冲多普勒雷达存在距离遮挡问题.分析了距离遮挡的特性,指出信号频谱的幅度趋势特性和离散特性可以用于辅助遮挡判决.在单重频的前提下,给出了基于记忆方法的抗遮挡跟踪的系统框架,设计了记忆跟踪滤波器与正常跟踪滤波器的切换机制.最后给出了微波暗室仿真试验结果.     

PD雷达导引头的遮挡现象及其处理方法

介绍了PD雷达导引头出现遮挡现象的机理和数学模型,以及它对导引头角度跟踪系统、频率跟踪系统和制导系统的影响。为了克服这些影响,在角度跟踪系统中增加一项速度控制;在速度跟踪系统中增加一项加速度反馈控制;在制导系统中采用状态卡尔曼滤波。在遮挡区,三个系统都要采用外推控制,使其误差尽量减小。     

多车协同目标跟踪方法

地面无人系统中多车信息融合技术是提升系统环境感知能力的重要途径。针对单车传感器存在视野遮挡及盲区导致的目标跟踪不连续不稳定问题,提出一种集中式多车协同感知的结果级融合系统模型。该系统模型采用激光雷达作为车辆感知传感器,对不同车辆构建的环境栅格地图在主控端采用D-S证据理论进行融合、得到全局静态环境地图,完成多车协同感知环境模型的构建。在此环境模型基础上设计一种多车协同目标检测与跟踪方法,采用极大值抑制的方法解决检测目标融合冲突;设计一种级联动态目标匹配与跟踪管理方法,完成目标预测跟踪并将结果下发给各车。由两辆无人车组成的实车系统测试结果表明：当出现目标遮挡时,所提多车协同目标检测与跟踪架构相对于单车感知在环境表征上能够获得更全面的目标信息,跟踪目标未出现漏检,未发生跳变;跟踪器输出位置状态结果与检测结果误差较小,能够对所跟踪目标的状态进行准确估计,跟踪轨迹保持连续,有效提高了单车环境感知视野。     

基于"当前"统计模型的模糊自适应跟踪算法

基本的机动目标“当前”统计模型及其自适应卡尔曼滤波算法虽能对强机动目标进行很好的跟踪,但是在跟踪弱机动目标时却存在较大的误差。针对这一问题,新算法中引入一种非线性模糊隶属度函数来自适应地调整目标加速度上下限,并从理论上分析了新算法对于弱机动目标跟踪的有效性。通过计算机仿真验证了新算法相对于基本“当前”统计模型及其自适应跟踪算法的明显优势。     

基于修正亮点模型的水下体目标建模技术

主动声纳照射水下复杂目标时,目标各部分将互相落到彼此沿声线照射方向上的投影区内,出现相互遮挡现象,导致预报模型失真。针对这一问题,基于光学照射投影原理,引入了遮挡系数的概念。通过对各部件间遮挡系数的推导,提出了一种简单易行的遮挡问题解决方法,对原有潜艇亮点模型进行了修正。仿真结果表明,修正亮点模型能够更加真实的反映潜艇回波情况,试验数据也验证了模型的有效性。     

相位编码准连续波雷达回波遮挡问题及解决方法研究

研究了相位编码准连续波雷达中存在的回波遮挡问题,从波形设计和码型设计两个方面给出了解决方案。在波形设计方面,提出了一种脉内长短码结合的波形设计方法,不仅能够解决近距离回波严重遮挡的问题,而且能对近距离和远距离进行同时探测。在码型设计方面,提出了基于脉间码型捷变的旁瓣抑制方法。理论分析与仿真结果表明,该方法在回波遮挡的情况下仍然具有较好的旁瓣抑制效果,适合于低重频长序列相位编码准连续波雷达。     

A Fuzzy Adaptive Algorithm Based on ＂Current＂ Statistical Model for Maneuvering Target Tracking

The basiccurrentstatistical model and adaptive Kalman filter algorithm can not track a weakly maneuvering target precisely,though it has good estimate accuracy for strongly maneuvering target.In order to solve this problem,a novel nonlinear fuzzy membership function was presented to adjust the upper and lower limit of target acceleration adaptively,and then the validity of the new algorithm for feeblish maneuvering target was proved in theory.At last,the computer simulation experiments indicated that the ne...     

分布式干扰下雷达网的目标跟踪技术

分布式干扰下,目标的检测概率降低,造成了航迹寿命短,雷达不能对目标进行连续地跟踪。针对上述问题,本文提出了分布式干扰下雷达网多假设跟踪方法。首先利用基于空间距离差的鉴别方法对干扰进行鉴别,鉴别为分布式干扰后,再对干扰功率进行估计,通过构造检测概率改善因子实现了检测门限自适应选取,提高目标的检测概率,最后进行基于数据压缩...     

一种改进的机动目标跟踪算法

针对“当前”统计模型算法中加速度极限值预先设定对算法造成的不利影响,提出了一种改进的机动目标跟踪算法,即位置偏差估计自适应算法．该算法利用位置预测估计与位置估计之间的偏差对噪声方差进行自适应调整,从而避免了加速度极限值的预先设定问题,提高了机动目标的跟踪性能．仿真结果也表明了该算法的良好跟踪性能．     

多目标航迹的图像域自适应检测方法

针对低可观测运动目标航迹检测问题,提出了一种融合图像处理和曲线拟合的多目标航迹检测方法。在对雷达回波进行处理获得距离-时间图像的基础上,利用相位一致性模型检测边缘,结合自适应区域生长技术提取具有一致性边缘走向的连通区域;采用clearing技术和迭代最小二乘方法估计目标运动轨迹和运动参数。仿真结果表明：该算法即使在信噪...     

机动目标跟踪的自适应卡尔曼滤波算法实现

为真实反映目标机动范围与强度的变化,引入了机动目标的“当前”统计模型,提出了一种基于该模型的自适应卡尔曼滤波算法．仿真结果表明,能有效改善在机动目标跟踪中传统的卡尔曼滤波可能出现的发散情况,提高了跟踪的准确性和稳定性．     

机动条件下坦克行进间射击解命中问题分析

当坦克和目标进行机动时,坦克火炮射击解命中问题求解条件发生了巨大变化,分析表明,过去基于目标作匀速运动的假定使得求解解命中问题误差过大,以致很难命中目标。针对坦克及目标的机动特性,提出了增加车体运动速度传感器补偿弹丸附加初速、采用机动运动模型进行目标跟踪与预测等改进方案。并以"当前"统计模型为例,将目标机动和极坐标系引入的伪加速度一并考虑,直接在极坐标系下设计卡尔曼滤波算法用于解命中计算,在保证计算精度的情况下,减少了部分计算量。仿真结果证明了该方案的有效性。     

"红外卫星-地基雷达"航迹融合算法的实现及精度分析

为提高对助推段弹道导弹轨迹跟踪的精度,设计一种"红外卫星-地基雷达"航迹融合算法.通过建立传感器量测和航迹融合的仿真模型,结合凸组合融合法和协方差交集法,分别实现了天波超视距雷达和红外预警卫星配准后航迹数据的融合,以及天波超视距雷达和红外预警卫星配准后航迹数据的融合.通过仿真证明了在进行航迹融合后的跟踪结果较SBIRS单独的跟踪结果精度更优.设计的凸组合融合法和协方差交集法的跟踪结果精度可以满足针对弹道导弹的早期预警需求.     

MHT算法在航迹关联中的应用

为了将水下航行器探测目标过程中出现的混淆的目标点迹进行有效分离,将基于卡尔曼滤波的多假设跟踪算法应用于多目标的航迹关联.介绍了多假设算法的基本流程和原理:假设的产生、概率计算和假设剪除,并进行数值仿真.仿真结果表明:多目标跟踪算法能够有效解决"量测-目标"数据关联问题,并且能在较短时间内确认目标航迹.     

“模拟沉陷”法对履带车辆同辙通过能力的预测

本文依据试验提出“首车最大沉陷”模拟法,简称“模拟沉陷”法。确认该方法预测履带车辆软地面同辙通过能力,误差既小又方便于野外应用,并给出了预测仪器和标准