水下机器人自动工具库的位姿精度分析研究

针对SIWR－II型五自由度电流伺服水下作业机械手,提出了一种SCARA类型的水下机器人自动工具库,对其在作业过程中的运动作了分析,推导出其运动方程,并采用摄动法对其位姿精度进行了详细的分析研究,得出了输入运动参数的误差是影响工具库对接精度的最主要因素的结论。     

水下对接装置捕捉机械手的运动分析及仿真研究

提出了一种带捕促机械手的新型水下对接装置,对其在对接作业过程中的运动作了分析,并进行了仿真研究。     

灯泡式水轮机管形座安装精度控制

为提高管形座安装质量,使用高精度测量仪器配合计算机数据处理,采用全过程、全方位、实时测量的方法对安装工作进行跟踪监测,实现有效控制。     

水下井口头系统下放工具关键部件设计与分析

水下井口头系统是深海油气钻采必不可少的设备,常规套管挂和密封总成下放工具不能满足现场需要.建立了套管挂和密封总成下放工具力学模型,采用该模型可以直观地描述下放工具受力情况,根据力学模型和分析结果对下放工具进行结构设计.利用ANSYS有限元分析软件对下放工具套管挂携带单元和驱动单元进行接触分析和强度分析.分析结果显示,套...     

对接机构运动模拟器的精度分析

为了探讨对接机构运动模拟器的机构原始误差和对接过程误差引起的位姿偏差,根据对接机构运动模拟器的结构求出运动学方程,依据矩阵全微分理论,建立了机构原始误差与对接机构运动模拟器的位姿误差模型.利用蒙特卡洛方法模拟具有任意概率分布的机构原始误差,抽样计算对接机构运动模拟器的位姿误差,然后对对接机构运动模拟器的位姿精度进行了分析,给出了在其可达工作空间内的概率等高线、概率密度函数和统计数字特征.这些分析结果为对接机构运动模拟器的精度设计、标定和误差补偿提供了方向性的指导.     

软体弯曲驱动器设计与建模分析

设计一种新型软体驱动器,对其结构和弯曲原理进行了分析,利用Yeoh模型建立了适用于该类型软体驱动器的数学模型。使用Solidworks软件建立模型,并将其导入Abaqus CAE软件中进行弯曲变形仿真分析。制作了软体驱动器,并对其弯曲变形进行了实验测试。新型软体弯曲驱动器结构的理论分析、有限元仿真计算和实际实验结果较为一致,获得的弯曲角度与内部气压的关系数据可为软体驱动器的控制设计提供依据。     

分叉分析在水下高速运动体稳定控制中的应用

为保证水下高速运动体在水中能稳定地高速运动,使用分叉法分析运动体的运动稳定性和稳定运动的区域.对运动体受力和超空泡特性进行分析,利用Matlab/R2007a sirnulink仿真平台,建立了水下高速运动体纵向运动动力学模型的模块化仿真模型.采用分又分析法确定系统分叉点、模型稳定运动的区域和运动稳定性,并使用数值仿真验证.仿真结果证明,建立的水下高速运动体的纵向运动仿真模型符合运动体的实际运动规律,在分叉点处模型的运动特性产生突变,在指定区域内模型能够稳定运动.     

变电站电气安装质量控制与管理分析

提高变电站电气安装质量具有一定的必要性,而变电站电气安装的质量与电力资源本身质量具有十分密切的联系,提高变电站电气安装质量其实也就是提高社会生产劳动的质量。     

主动减振系统的数学建模与仿真分析

振动主动控制技术是振动工程控制领域的前沿课题。文中以船舶柴油机动力装置振动为背景,利用控制系统传递函数分析方法,建立主动减振系统的数学模型。通过对二自由度主动减振装置在各种状态参数反馈条件下减振特性的仿真分析,揭示主动减振系统的特性与规律。     

约束条件下基于满意模型预测控制的动基座水下无人航行器对接控制

针对水下无人航行器与运动母船对接过程中存在多种复杂约束,单一优化目标无法满足多目标同时最优的问题,本文通过将满意控制思想引入到模型预测控制中,设计了一种约束条件下的多目标多自由度的满意模型预测控制对接控制器.首先,对动基座水下无人航行器对接过程中的多种复杂条件进行详细分析.然后,将水下无人航行器模型按照满意思想进行分布...     

高低压电气设备安装的质量控制要点分析

近些年,我国科技水平逐渐提升,对于生产力的提高起到了一定的促进作用,加速了全球经济的整体发展.该文立足于高低压电气设备安装的重要性,简略阐述了该课题的研究背景,并从准备阶段、安装阶段以及质量验收阶段几方面着手,对高低压电气设备安装的全过程质量控制要点进行了详细分析,旨在为相关研究人员提供参考,进而提升高低压电气设备的应...     

宿豫县GPS平面控制测量与精度分析

文章介绍了用GPS单频接收机建立宿豫县城市控制网的实践,着重讨论了网的布设方案和结果精度,并进行了精度评价和分析,最后介绍了建立城市GPS控制网,提高其测量精度的体会。     

桥梁施工控制中的结构设计参数敏感性分析

基于敏感性分析的基本原理，将施工控制目标转化为有约束的极小值问题，推导了结构设计参数对控制目标的敏感因子计算公式。据此公式并结合ANSYS软件的梯度分析功能，对一座钢管混凝土拱桥进行了施工阶段的结构设计参数敏感性分析，找出影响桥梁施工控制误差的主要设计参数。实践表明该方法简单实用，所得结论对类似桥梁的施工和设计具有借鉴意义。     

线材在线检测伺服系统的精度分析及优化控制

本文对线材在线检测伺服系统的精度(转角精度和角运动精度)进行了深入的理论分析和实验,提出提高伺服系统精度的措施;同时对线材在线检测伺服系统的控制进行了一定的理论分析、实验,找到按指数形加速的优化控制方法.     

系统仿真模型精度的分析与验证

模型精度对仿真置信度有决定性的影响。本文综合分析了影响仿真精度的各种因素,给出了仿真模型精度验证的策略、标准、验证方案、验证技术及方法选择,重点介绍、采用了优化时间历程匹配方法,结合飞行器仿真进行模型的验证计算。结果表明,这是一种行之有效的方法。它对提高仿真模型检验置信度等级与后续模型修正提供了新思路。     

通风空调安装工程的质量控制要点分析

通风空调的实际安装质量情况会对建筑工程质量造成极其严重的影响,所以,想要使建筑工程质量保持良好,就必须及时、有序以及完整的对通风空调的安装进行控制.论文介绍了怎样掌握控制通风空调安装的要点,望建筑物当中安装通风空调这项工程可以得到更高的质量.     

机电安装工程成本管理与造价控制分析

机电安装是建筑工程的重要组成部分,具有专业性强、涉及面广、程度深、施工周期长、综合性强、施工工艺复杂等特点,其目的是协助满足建筑物的各种使用功能,其工程质量是机电安装的重中之重,决定着建筑工程的整体质量.因此,对建筑机电安装工程的成本管理和造价实施严格管控,具有重要意义.下面本文就对此展开探讨.     

10kV配电工程的电气安装质量控制分析

10kV配电使用的比较频繁,对于维护系统稳定运行来说是非常重要的,从而保障人民的生产生活的能源使用。想要保障设备的基础运行就需要保障配电配电装置的生产技术的质量达到相关标准的要求,从而保持线路电能运行的可靠性和稳定性。想要保障电气设备的运行稳定可靠,就需要对电气安装施工技术有一定的了解,明确安装施工技术的具体手段以及在...