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基于VC++与PMAC的机器人控制软件的开发 总被引:2,自引:0,他引:2
以IPC DSP作为六自由度工业机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axies Controller)的开放式机器人控制系统.采用Visual C 编制控制程序,将机器人系统中管理、控制功能的实现分为若干个模块,负责底层伺服驱动的函数利用PMAC运动语言编写,可直接调用.整个控制软件能完成数据及运动状态显示、伺服驱动、机器人路径规划及定位等任务.实践证明该机器人控制系统运行平稳. 相似文献
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基于PMAC的机器人控制器调试系统的研制 总被引:3,自引:1,他引:2
以工控机IPC与可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Comroller)相结合的开放式结构作为六自由度喷涂机器人控制系统硬件平台.用Visual C#.NET研制了六自由度喷涂机器人控制器调试系统.包括了速度及加速度参数设置,关节空间运动调试,直角坐标空间运动调试及I/0端口调试四个方面.通过实验验证,该调试系统能够对六自由度喷涂机器人控制器工作的实时性,可靠性,安全性等性能有一个总体的评估. 相似文献
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工控机(IPC)和运动控制卡组成的开放式机器人控制系统,具有可靠性高、信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹准确等优点,利用其来进行六自由度关节机器人的运动控制系统的开发.IPC实现上位机功能,完成人机交互、运动学运算等任务.下位机采用PMAC运动控制卡,对各关节电机进行伺服控制.上位机基于Visual C++编程,通过调用PMAC的动态链接库编写上位机人机界面实现对PMAC卡的控制,另外介绍了伺服驱动器的设置以及PMAC的PID调节.实践证明这套系统工作可靠,完全满足要求. 相似文献
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基于PMAC通信的机器人镀膜路径算法实现 总被引:1,自引:0,他引:1
针对PMAC(ProgrammableMulti-Axis Controller)在数控系统中能够实现实时数据采集的应用优势,本文开发了基于PMAC通信的机器人镀膜系统应用程序。它是一套基于PMAC多轴运动控制器开发的高精度、多功能、自动化的系统。在讨论关于PMAC与Windows应用程序之间进行通信后,重点说明了如何设计可靠和高效的路径算法,通过路径规划算法,满足低存储量需求的链表数据结构分析,排序算法实现,实现了稳定性好,可读性好,执行效率高的,具有可移植性的数控嵌入式系统的算法。 相似文献
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概述了步进扫描光刻机运动系统的结构和开放式数控系统的特点;以PMAC运动控制器为核心,搭建了光刻机隔振试验台。详细分析了其控制系统的硬件结构和部件的选型,介绍了伺服系统PID参数的整定方法,最后讨论了如何利用系统软件实现同步控制要求。 相似文献
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吴玲 《计算机测量与控制》2022,30(12):154-160
航空结构件是航空飞行器中的重要组成部分,航空结构件的自动化柔性工装质量直接影响航空飞行器的飞行安全水平。为降低系统位置和姿态控制误差,减小航空结构件的磨损面积,设计了基于PMAC的航空结构件柔性工装分布式控制系统。采用PMAC运动控制器,接收电子部件的反馈信号,控制步进电机、直流电机和交流电机。结合工控机、定位器、伺服电机和分布式通信网络,完成硬件系统的设计。根据航空结构件柔性工装操作设备的组成结构和工作原理,构建相应模型。确定航空结构件在目标曲面上的柔性工装位置,从移动位置和装配力两个方面,计算柔性工装控制量。在PMAC控制器的作用下,通过位姿的调整实现系统的航空结构件柔性工装分布式控制功能。系统测试结果表明,设计分布式控制系统的位置和姿态控制误差分别降低了13cm和0.32°,且设计系统控制下航空结构件的磨损面积较小。 相似文献
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针对手动螺柱焊接工艺过程中效率低、定位精度差等问题,提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心、工业控制计算机(IPC)为系统支撑单元的双CPU开放式数控系统,并在此基础上给出了该系统功能、硬件结构和软件设计方法。实践证明:该数控系统具有响应速度快、定位准确度高、性能稳定、运行可靠、使用维护便利等优点。 相似文献
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基于PMAC的离合器从动盘阻尼力矩测试系统的开发与应用 总被引:1,自引:1,他引:0
针对国内汽车行业对检测技术要求的不断提高,并结合当前先进的计算机技术与汽车自动检测的具体要求,介绍了一种基于PMAC的离合器从动盘阻尼力矩测试系统的设计,系统通过PMAC多轴运动控制器对交流伺服电机进行PID参数调节及精确的运行控制,使之运转平稳、位置无超调且动态响应迅速,从而保证了控制的准确性,提高了检测的精度和自动化程度,并在工控机的Window2000平台上利用Visual C 编程设计了良好的人一机交互界面。 相似文献
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基于Stewart平台的馈源位姿主动减振定位机构的控制是五百米口径球面射电天文望远镜(FAST)项目实现的关键.考虑到控制系统对重量、体积和精度的要求,提出了在RTLinux环境下,采用工业计算机上下位机主从控制,配合PMAC运动控制卡对机构进行控制的软硬件控制方案.RTLinux 对中断处理的强实时性及PMAC运动控制卡强大的运动控制功能,保证了控制精度.实验取得了较好的减振控制效果,满足了FAST的指标要求.同时,PMAC运动控制卡提供了开放性的底层伺服环控制算法,这给今后的控制算法研究改进预留了方便的软硬件接口. 相似文献
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基于PMAC的受控五杆机构控制系统研究 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍受控五杆机构的机械系统结构组成,构思受控五杆机构控制系统的工作原理,设计出该系统的友好界面及其数据传输方式,基于PMAC运动控制器的特点,提出运用VC对受控五杆机构试验台上位机控制界面的编程思想和方法,利用PMAC运动控制器的相关技术,实现受控五杆机构控制系统的给定图形、机构设置、仿真校验、程序设定及轨迹校验五大模块及其相应程序.经过试验台的试验测试,获得了满意的控制效果,说明该方法可应用于受控五杆机构的控制系统中. 相似文献
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开放系统桌面进程通信机制研究 总被引:2,自引:0,他引:2
桌面系统由一系列应用程序组成,它们之间需要协作一致来完成特定的任务,这就要求应用程序能够高效、快速地进行通信。由于传统IPC机制和远程互操作体系并不适应桌面进程通信的要求,因此在开放系统领域中处于主流地位的桌面系统GNOME和KDE分别采用CORBA和DCOP作为桌面进程通信机制。一种新的用于统一各个不同桌面的进程通信机制DBUS也被制定出来。通过对各种通信机制进行分析和比较,抽象桌面进程通信的基本架构和特点,总结出设计和选择桌面进程通信机制的基本原则。 相似文献