数控机床上、下料机械手的运动学分析与仿真

建立了数控机床上、下料机械手的连杆坐标系,利用齐次变换和D-H法,得到机械手运动学方程,利用反向变换法(代数法)计算得出了机械手各关节变量,对机械手的运动轨迹进行分析并采用动力学仿真软件Adams对机械手进行仿真。     

基于ADAMS机械手的运动学仿真研究

在ADAMS软件中建立机械手的简单模型,并添加约束进行运动学仿真。通过ADAMS/PostProcessor,可得到机械手上任意一点的位移、速度和受力等方面的分析曲线。最后利用其末端位移、速度、加速度分析曲线为实际机械手控制提供重要的依据。     

搬运机械手的运动学分析

根据搬运机械手的结构特点和性能要求,首先对其正向运动学进行了分析,得出其运动学方程式—操作臂末端在基坐标系下的位置关系式;然后对逆向运动学进行分析,根据操作臂末端的位置,确定出各关节的转角;最后根据机械手末端速度与关节变量速度之间关系分析,得出机械手的雅可比和逆雅可比。     

基于ADAMS的六自由度机械手的运动仿真分析

建立了一种六自由度机械手的运动学模型。利用ADAMS软件建立了机械手的虚拟样机模型,并进行了运动仿真分析,得出了机械手各关节的角位移曲线,不仅证明了运动学模型的正确性,也为后续研究奠定了基础。     

SW—RU型水下机械手运动学建模及工作空间分析

安装水下机械手是使自主式水下机器人AUV具备作业能力的关键。运用D—H方法建立了SW—RU型水下机械手的运动学模型，并对其工作空间作了分析和仿真，为其进一步的研究打下了基础。     

BCTR-1型混装乳化炸药车机械手运动学分析与研究

以BCTR-1型现场混装乳化炸药车机械手为研究对象,运用D-H坐标法建立其关节坐标系,应用齐次坐标变换得到运动学方程对其进行运动学分析。运用蒙特卡洛方法,通过MATLAB编程对该机械手的可达工作空间进行求解,得到了机械手在前向、侧向和垂直方向上的可达工作范围分别为[600 mm,5300 mm]、[-4200 mm,3800 mm]、[-1500 mm,6400 mm]。系统地提出了炸药车机械手的运动学分析和研究方法,分析结果为混装乳化炸药车的现场施工和进一步的优化设计都有一定的指导作用。     

井下搬运机械手插补系统的设计

针对井下物料搬运特点,采用STC15F2K60S2系列单片机作为开发平台,实现了一种低成本搬运机械手的插补控制。通过对插补控制器硬件与软件模块组成和功能的设计,实现了输入脉冲的产生、输出脉冲的计数以及运动方向的控制。根据物料输送轨迹的特点,设计了快速插补准备模块的算法,对等速和加减速阶段进行了参数计算,为基于单片机平台的插补系统研究提供了一定的参考。     

井下搬运机械手的设计与轨迹规划研究

针对煤矿在井下搬运和运输的特点,设计了6自由度的井下搬运机械手模型并对其进行了轨迹规划研究。利用五次多项式差值法对机械手各关节进行了轨迹规划,并利用MATLAB的Robot工具箱得出了各关节的位置、速度、加速度信息及搬运机械手在笛卡尔空间的运动轨迹。研究表明,所设计的搬运机械手设计合理,参数正确,为后期优化提供了理论依据。     

基于AMESim与Matlab/Simulink联合仿真技术的插装顺序阀回路仿真研究

分析了盖板式二通插装阀的基本原理,列出了其静态方程。应用AMESim与Matlab/Simulink联合仿真技术对有弹簧预压力的插装顺序阀及其双缸回路进行了联合仿真,绘制了插装顺序阀流量曲线等仿真结果图。     

钻杆输送机械手设计与分析

为简化钻杆输送装置结构,降低钻杆输送装置成本,对钻杆输送过程进行分析,设计出五关节四自由度机械手,并对其结构模型进行简化,建立了D-H坐标系。通过对机械手的正向运动学与逆向运动学的求解,得出了末端抓手的位置、倾角与各构件的运动学关系,为机械手的控制研究提供了依据。     

插装式比例溢流阀在煤矿液压试验台上的应用

介绍了插装式电磁比例溢流阀在煤矿液压试验台上的应用 ,并简述其结构及性能。     

搬运机械手的位模式插补构架研究

针对经济型搬运机械手进行复杂运动时,采用数学方程难以满足插补精度的问题,提出了位模式插补架构,实现高精度的低成本硬件插补。将插补构架在QuartusⅡ环境下仿真,校验基本插补模块的逻辑功能,通过PCI总线数据传输试验,对平面直线与圆弧插补进行数据采集,对比仿真得出结论,试验与仿真的输出插补脉冲一致。位模式插补构架的研究为高性价比的机械手插补系统研究提供了一定的指导意义。     

液压支架插装式伸缩梁蹩卡原因分析及解决措施

针对液压支架插装式伸缩梁组装调试过程中出现的蹩卡现象,分析了造成蹩卡的主要原因,并对照原因提出了相应的解决办法和预防措施。     

六杆机构运动学仿真的MATLAB实现

以RPR-RPP六杆机构为例,研究了MATLAB中基于SimMechanics的机构运动仿真方法,建立了仿真模型,设置各项参数后进行了仿真,并得出了正确的结果。与其它方法相比,最大的优点是无需建立机构运动的数学模型和编制程序,具有系统建模方便直观和仿真功能强大的特点,能大大减轻设计人员的工作,为机械系统的建模仿真提供一个强大而方便的工具。     

铲运机铲斗推板液压缸运动学分析

针对推板式铲斗在使用过程中容易出现的几个问题,对铲斗进行了运动学建模,着重分析了推板液压缸在推煤器运动过程中的倾角变化,以及液压缸端点的速度和加速度的变化,并利用MATLAB进行了仿真分析。通过分析得出受力最大点以及推煤器易卡死的位置,并提出了改进方法,为铲斗的设计和部件选用提供了依据和参考。     

机械手工作空间分析与仿真系统探讨

利用蒙特卡洛方法,基于MATLAB编程求解机械手的工作空间并得出仿真图像,直观看到机械手可活动的范围;在Matlab/Simulink环境中使用SimMechinics模块建立符合要求的机械手模型,进行六自由度串联机械手的运动学三维图形动态仿真,各以直线轨迹和圆弧轨迹为例,验证理论计算的结果;为串联机械手的进一步研究奠定基础。     

计算机模拟分析运动学与动力学中的非线性问题

在研究宏观物体机械运动的运动学与动力学领域,广泛存在着非线性问题,目前人们并没有找到处理非线性微分方程的一般性方法。通过MATLAB,利用计算机对运动学与动力学中常见的平面上的追及问题、任意摆角单摆的运动问题以及有阻力的抛体运动问题的非线性问题进行数值计算、数据分析以及数据可视化模拟,得出使用MATLAB分析非线性运动和动力学问题的一般方法步骤。     

煤矿巷道修复机机械臂运动学建模及仿真

以WPZC-150/2100L型巷道修复机为研究对象,采用几何法和D-H法建立了巷道修复机机械臂的数学模型,使用蒙特卡洛法分析了机械臂的工作空间,并使用ROS中的MoveIt功能包求逆解及路径规划,通过rviz实时显示机械臂的位置并控制其运动。将路径规划的结果传递给控制器,实现了液压机械臂的控制。     

组合振动筛运动学仿真分析与参数匹配研究

为了研究组合振动筛的振动特性和运动参数匹配，用Solidworks建立组合振动筛三维模型，并用ADAMS进行运动学仿真分析。通过对GDZS2460/2型上、下单元组合振动筛虚拟设计与仿真，得到该组合振动筛上单元振动筛的振幅为4.67 mm，工作频率为16.18 Hz，筛面倾角为23°；下单元筛的振幅为9.16 mm，工作频率为12.16 Hz，筛面倾角为20°。上、下单元筛参数的合理匹配，能使物料在上单元振动筛较快速移动和分层，在下单元振动筛松散、透筛，从而提高组合振动筛的处理能力和筛分效率，更好地满足不同的生产需求，解决潮湿细颗粒物料难筛分的问题，并提高使用寿命。     

新型挖装机工作机构的运动学和动力学分析

通过对挖装工作机构进行工况分析,建立相应的数学几何参数模型,确定3个主要油缸的摆动角方程、工作力目标函数和整个挖装工作机构的工作力目标函数,并用Solidworks motion软件对挖装工作机构进行运动学和动力学仿真模拟,从而观察其运动干涉和受力情况,对其参数进行优化。