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针对室内移动机器人在动态环境下不能准确估计位姿的问题,提出一种结合帧差法和背景补偿的RGB_D视觉同步定位与建图方法.利用ORB方法进行特征点检测和匹配,然后利用LK光流法部分消除动态物体对全局运动估计的影响并进行背景补偿,最后使用帧差法得到动态目标,在位姿估计中去除动态目标上的特征点,加上形态学腐蚀和膨胀运算去除噪声... 相似文献
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不等厚激光拼焊板焊缝质量检测图像处理方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对激光拼焊过程中的各种噪声干扰,使得焊缝图像复杂多变,本文对结构光视觉焊缝质量检测系统图像处理方法进行了深入研究。在图像预处理中,首先通过加窗处理来获得兴趣区域,采用中值滤波去除图像噪声。针对母材区域和焊缝区域对结构光反射率不同,提出了使用局部阈值来分割目标图像的方法,并使用形态学开运算进一步去除噪声干扰;在结构光条纹中心线提取过程中,使用模板法获得了条纹的边界并用几何中心法提取了条纹中心线;提出了基于焊缝灰度图像的灰度突变和拟合直线法来检测特征点的方法。试验表明,该方法具有较高的特征点检测可靠性,并且运算速度快、抗干扰能力强,具有较高实用价值。 相似文献
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《特种铸造及有色合金》2015,(8)
针对镁熔液图像中弱小目标不易检测的问题,提出一种基于支持向量机回归(SVR)的第一气泡检测方法。首先利用支持向量机回归原理的函数回归特性对原图像进行背景逼近;再重构两帧残差图像并对其进行帧差运算;最后通过所提出的阈值分割方法处理并利用形态学开运算识别第一气泡。与BP神经网络背景预测算法对比,SVR算法所获取的帧差图像在信噪比和信噪比增益方面分别提高了17.67%和17.69%,且在实时性方面较优。 相似文献
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针对传统混合高斯模型进行运动目标检测易受环境噪声或光照变化干扰,检测结果存在空洞、边缘缺失等问题,提出一种改进自适应混合高斯模型和帧间差分的运动目标检测算法。在混合高斯模型建立之初,采用较大的学习率快速消除背景干扰信息,当模型趋于稳定后,根据目标运动状态不断调整学习率,实现自适应修正背景模型。同时引入光照变化因子调整模型更新率,有效克服光照变化的影响。为提高目标边缘连续性,采用基于图像相似度的四帧差分法并结合边缘检测算法快速提取目标轮廓信息填补目标边缘。通过形态学处理消除目标空洞及残余噪点,获得完整的运动目标。结果表明:该方法目标检测准确率达到95.2%,在保证实时性的同时对复杂场景具有较好的适应能力,鲁棒性强。 相似文献
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为了满足轴承内外径尺寸检测的高精度需求,解决人工检测误差大以及效率低的问题,提出了一种基于图优化的轴承尺寸检测优化方法.首先,对灰度图像采用双边滤波去除噪声,通过形态学操作排除图像中的小型黑洞,使用图像分割提取图像中感兴趣的目标;其次,运用Canny边缘检测算子对图像边缘进行粗定位,再用Zernike-Otsu法获取图... 相似文献