一种2自由度胸鳍推进机构设计与动力学分析

以箱鲀为仿生对象,设计了一种两侧胸鳍对称布置,单侧2自由度胸鳍能够实现摇翼运动、前后拍翼运动以及两者复合运动的仿生机器鱼,建立了其利用"划水模式"推进的水动力学模型,通过数值方法给出了胸鳍摆动周期、幅值以及初始角的变化与直线游动速度之间的关系,实验结果验证了其有效性.在此基础上,确定了所设计仿生机器鱼采用"划水模式"推进时的直线游动模态.研究结果表明,胸鳍"划水模式"推进的仿生机器鱼具有较高的效率和运动速度.     

一种2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼转弯特性研究

以2自由度胸鳍推进仿生箱鲀机器鱼为对象,研究其在单侧胸鳍推进、两侧胸鳍协同推进、以及单侧胸鳍与尾鳍协同推进等3种情形下的转弯特性.首先给出了胸鳍和尾鳍的正弦运动规律,并建立了3种情形下的转弯水动力学模型.然后利用数值方法分析了单侧胸鳍推进、单侧胸鳍/尾鳍协同推进时机器鱼实现给定半径转弯,以及两侧胸鳍协同推进时机器鱼实现原地转弯的特性,并给出了相应的转弯条件.实验结果表明,单侧胸鳍/尾鳍协同推进时的平均转弯角速度为0.26 rad/s;单侧胸鳍推进时的最大转弯角速度为0.314 rad/s,最小转弯半径为0.74倍体长;双侧胸鳍协同推进时原地转弯平均角速度为0.42 rad/s.与现有结果相比,所设计机器鱼转弯方式更为丰富,转弯机动性和转弯角速度较高.     

神经元滤波型2自由度PID控制器研究

本文给出了一种用神经元实现的给定值滤波型2自由度PID控制器．这种控制器利用 神经元权值自学习功能解决了2自由度PID控制器参数整定这个难题并使系统具有自适应能力 ．物理实验表明：神经元滤波型2自由度PID控制器具有应用价值．     

典型振荡过程动态矩阵控制的性能分析

基于动态矩阵控制的闭环传递函数,研究了典型振荡过程在动态矩阵控制下的系统性能,给出了主要设计参数与系统稳定性、动态响应的若干重要关系,提供了分析此类系统的理论基础.     

基于15自由度动力学模型的ABS仿真实验研究

车辆仿真模型的精度是防抱死系统仿真研究的关键环节,控制逻辑是防抱死系统关键技术之一.详细描述了15自由度车辆动力学模型,与实车试验对比完成了模型验证工作.介绍了专业车辆动力学仿真软件veDYNA,并基于仿真环境开发了基于四相位控制逻辑的ABS控制软件,进行了干沥青路面的仿真实验研究.实验结果证明:15自由度动力学模型可以很好的用于ABS技术研究,ABS四相位控制逻辑能较好地发挥系统的性能.四相位控制逻辑也能用于ESP技术的研究.     

套管换热器换热性能仿真及实验研究

在换热器性能评估平台优化设计的研究中,为了描述套管换热器在热流体动态输入温度下的换热行为,研究其温度分布变化规律,在综合考虑了流体沿流动方向的导热扩散特性、中间墙体的金属蓄热以及流体沿径向导热对出口温度瞬态响应的影响的基础上,提出了以墙体侧蓄热量为突破点的动态相变仿真交叉迭代简化模型,得到了在热流体动态输入温度下的换热器温度响应曲线以及换热系数的分布曲线,最后设计了换热器动态仿真平台,对仿真结果进行对比分析,结果表明墙体侧温度模型预测值和实验值数据吻合较好.最大相对误差在9％范围内,其仿真模型符合换热器的换热特性,说明上述简化模型对套管换热器相变换热的研究有较好的参考作用.     

七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验

介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点,提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA-Ⅲ型数据臂控制虚拟机器人完成了抓棒仿真实验;从而,验证了针对BUAA-Ⅲ型数据臂的异构主从控制方案的可行性和可靠性.     

基于单自由度机器臂的集成控制融合实验研究

针对文献l提出的控制策略:集成控制融合.本文利用工控机、PMAC、伺服电机等分别建立了针对单自由度机器臂的PID控制系统、模糊控制系统、以及基于集成控制策略的控制系统.分别利用这三种控制系统控制机器臂进行阶跃响应实验以及关节余弦跟踪实验,通过对实验结果的分析比较来验证该控制策略的可行性及有效性.     

六自由度并联机器人的研究现状分析

机器人技术由于其众多的优点,已经广泛应用于工业行业中。目前,六自由度并联机器人技术在当前更为广泛应用。本文详细综述了六自由度并联机器人的发展历程、该技术的运动学研究的现状等。为六自由度并联机器人的深入研究提供了依据。     

基于OpenStack的对象存储性能实验及研究

随着云计算的不断发展,基于OpenStack的开源云得到了国内外IT厂商的广泛关注。从服务响应时间和服务吞吐量两个维度来对比万兆网卡和千兆网卡对OpenStack Swift对象存储方案性能的影响。在此基础上,模拟Swift采用万兆网卡适配器后在各种场景下的性能表现。进一步,采用固态硬盘检验其对Swift存储性能的影响。最后进行代理节点和存储节点的配比实验,挖掘云存储技术的价值,设计更加符合最终用户需要的云存储解决方案。     

空间数据库性能对比实验分析

空间数据库是管理空间数据的重要方式,亦是GIS的重要组成部分。介绍了空间数据库的概念和发展历程,分析了影响空间数据库性能的因素,进而探讨了图层加载、要素插入和空间计算等应用性能,设计了三组空间数据库的操作实验,对目前常用的几种空间数据库管理空间数据的性能进行了对比分析。     

S2E测试平台及并行性能分析

S2E是一款开源的基于Qemu虚拟机并结合KLEE以及LLVM的软件安全测试平台,其主要优越性体现为：支持全系统控制;支持多平台分析;支持多核以提高分析效率。分析研究该平台,对软件测试、漏洞挖掘都具有现实意义。S2E的成功得益于对符号执行、动态二进制翻译和虚拟机技术的运用。文章着重介绍S2E的架构,插件的使用实例,并结合实例分析S2E的并行性能。     

SnO_2气敏元件常温振荡现象的研究

<正> 最近,我们在研究工作中发现,经过适当施主掺杂的烧结型SnO_2气敏元件,在无需采用加热回路直接在元件两端加几伏直流电压的情况下,通过元件的电流值便产生周期性变化的振荡现象。元件在空气中,通过元件的电流值呈减幅振荡,最后趋于一相对稳定值。将     

OPCM 动态传感性能有限元分析与实验研究􀀂

通过建立被测构件与压电正交异性复合材料(OPCM)传感元件的三维有限元模型研究OPCM的动态传感特性.采用对被测构件施加冲击载荷的方法获得传感元件输出的瞬态响应时域信号,进行傅立叶变换分析,计算和实验结果都表明OPCM传感元件对同平面内相互正交的应力波具有不同的频响特性,且两者之间有较好的吻合性.     

RCC电路间歇振荡分析与改进研究

RCC电路是一种可以用较少的几个器件获得高效工作的电路,但R CC电路在控制电流过大时会有间歇振荡的弊端现象发生,进而导致电路的振荡频率变化范围较大(可从几百变到几千赫兹),输出功率较大时易使变压器等器件产生异常噪音。此现象并非一无是处,通过对R CC电路改进分析得出在电路输出较小功率时,给电路加上一个脉冲信号便可启动,开关电路借助间歇振荡时工作在低能耗的状态;RCC电路性价比高,成本低廉,在高性能电源设备使用中能广泛普及。     

并联刨床刚度分析及实验研究

为了提高刨削加工能力,而采用考虑到并联机构的特点而提出了并联刨床的概念并对其进行了简单说明．采用对机床进行分解的方法对机床的各功能模块分别建立刚度模型,并利用变形线性叠加的原理对机床的并联部分刚度进行分析．采用有限元软件对机床的床身框架及平面约束机构部分的刚度进行分析．并以仿真和实验加工的方式进行了刚度特性研究．     

到时差计算中并行相关算法实验及性能分析

针对震动波波速成像过程中遇到的海量数据处理问题,提出了分布式实现到时差相关运算,提出了在Map Reduce框架下到时差计算的程序设计思路,并在hadhoop环境下进行测试。测试结果表明使用Map Reduce作为海量传感器数据的处理框架是可行的;在进行并行的到时差相关运算时,hadoop集群运算所需时间受待计算数据量和data node个数的影响,待计算数据量越大,或data node个数越少,运算所需时间越长,但这两组关系均非线性;平均Map时间与待计算数据量和data node个数无关,仅与Map函数的执行内容有关。     

NS2仿真典型Ad Hoc网络协议及性能分析

基于NS2的Ad hoc网络路由协议的仿真和改进文献很多,但少有给出仿真实现的具体过程,让一些入门阶段的研究人员知其然而不知其如何然。该文以Ad hoc网络典型路由协议AODV为例,介绍了AODV协议的基本原理,利用NS2平台对其仿真,并对产生的跟踪文件进行性能分析,编写脚本批处理分析文件生成结果数据,用gunplot对数据绘图直观展现。结果说明AODV路由协议对不同传输机制的数据流的支持差异是很明显的,CBR流比TCP流的传输效率更高、网络开销更少。完整的OTcl场景脚本和参数设计给入门级网络协议研究者提供了很好的参考。     

VOIP语音编码方法研究及性能分析

随着Internet的急速发展,VOIP语音通信业务逐渐取代了传统电话.语音编码技术是VOIP的关键技术之一,是保证语音通话质量的重要手段.在VOIP通信原理的基础上,重点介绍适合VOIP语音通信的三种低速率语音编码,并比较它们的编码速率、实际网络带宽、语音质量、编码复杂度和抗误码性能多项技术指标,为设计VOIP系统时选择适当的语音编码方法提供依据.     

FAST TCP协议研究及性能分析

FASTTCP是一种面向高速长延迟网络的新型TCP拥塞控制协议,它从根本上改变了传统TCP的拥塞控制机制。论文对FASTTCP进行了详细研究,讨论了其设计动机、体系结构和算法实现,在Linux2.4.22内核中嵌入了FASTTCP协议。在千兆以太网内设计了一系列实验,使用iperf网络测量工具,测试了传统TCP与FASTTCP的性能。实验验证了即使在延迟较小的局域网内FASTTCP较传统RenoTCP也具有一定的性能优势。