无人机倾斜摄影技术在电力巡线树障检测中的实践应用研究

为解决目前贵州电网电力巡线工作中人工巡检存在精度低、效率慢、智能化水平低等问题,本文结合无人机倾斜摄影技术的工作原理,对输电线路杆塔、通道及周边环境进行无人机航飞、空中三角测量、建模,形成电力线通道三维点云,利用自动匹配算法生成的导线精确计算出树障距离和位置,并生成输电线通道障碍物报告。即将无人机倾斜摄影技术用于电力线巡检,可在恢复输电线路通道三维点云的基础上实现树障的定量化检测,探索出一种无人机智能电力巡线新方法。本文将从无人机航空摄影方法、地表三维点云重建方法、导线三维重建方法和树线距离量测方法四个方面入手,重点分析无人机倾斜摄影技术在电力巡线树障巡检作业中的工作原理和流程,并结合一线巡检班组的实验数据,阐述其在实践中的具体应用。     

无人机倾斜摄影测220kV输电线路树障的研究

在输电线路的巡检方案中引入无人机携带相关巡视设备,弥补了传统人工巡检方案的不足,解决了输电线路通道可见性的问题.随着无人机从搭载普通摄影设备到搭载LiDAR技术的发展,采用无人机倾斜摄影技术对输电线路的巡检得到广泛运用.阐述了无人机倾斜摄影技术的原理,通过对广东地区某200 kV输电线路进行采集摄影、数据处理、形成点云三维模型,生成报告,与实测数据进行比对.结果表明,无人机倾斜摄影技术对输电线路的巡检效率高、树障检测误差小、精度高.     

无人机在输电线路巡检中应用的探索

为了将无人飞行器应用于电力线路巡视,通过与常见的线路巡检方式对比,表明无人飞行器线路巡检的优势。介绍了无人机线路巡检系统的组成,针对无人机续航时间短、飞行距离有限的问题,提出了在无人机线路巡检过程中采用无线电能传输的方法,并探讨了无人机线路巡检面临的问题和挑战。     

冀北电力推进无人机巡线

<正>5月17日,冀北电力在北京开展电动无人机对安房500kV输电线路的巡检任务。冀北电力检修分公司承担北京地区75%以上的电力输送任务,电网总长度达8 617 km。由于电网基塔多设在地势险峻地段,尤其遇到极端天气,人工巡检存在困难。冀北电力自主研发出电动固定翼无人机和多旋翼无人机,只需要通过充电,无人机就可以携带摄像机、照相机、红外设备等进行巡检。以昌平到门头沟的40 km的电网为例,如果依靠人工需要10天时间完成巡检,使用无人机两小时即可实现。无人机通过自身携带的摄像机、照相机将拍摄到的照片和视频实时传输到地面,巡检队员就可以通过     

无人机在输变电设备巡检巡视中的应用

介绍无人机巡检技术及其在电力巡检中的优势,分析无人机巡检的飞行控制与导航、电力细化巡检、红外测温云台、空中管制系统等技术的实现,阐述无人机在杆塔精确巡检和长距离沿线巡检中的应用情况,提出无人机在电力输变电设备巡检中的注意事项。     

基于深度学习增强的LSD杆塔倾斜度检测

杆塔的倾倒会对整个电网产生严重的破坏并威胁周围居民的生命安全,电力巡检无人机利用计算机视觉对杆塔进行巡检既节省了人力资源又显著地提高了电网的巡检效率.为了国网巡检人员在杆塔倾倒前及时得到预警,对电力巡检无人机中的基于计算机视觉的杆塔倾斜检测算法进行了研究,设计了一种基于YOLOv3的深度神经网络结合LSD线段提取方法对杆塔的倾斜进行检测.利用在山西电网无人机实际巡检的杆塔图片制作杆塔的VOC2007数据集并利用YOLOv3神经网络对杆塔进行目标检测,并将检测后得到的Bounding box根据网络训练后的mIOU参数进行微调后作为LSD检测的ROI.接着,该方法在ROI中将检测的线段进行过滤和融合,根据杆塔特点进行杆塔的二次识别.最后利用得到的杆塔外边线做出该方向上的杆塔中线并计算杆塔在该方向的倾斜度.该文中实验利用山西国网电力公司提供的数据进行验证,结果表明,杆塔的倾斜检测效果在各种拍摄高度和背景干扰下都较为精确,杆塔目标的正确识别率达到97％,倾斜度检测平均误差小于0.85°.     

5G信号约束下多无人机协同电力巡检路径规划技术

在多无人机协同电力巡检任务中，现有的路径规划方法普遍忽略了信号质量的影响，致使其难以在大范围的电力巡检任务中得到有效应用。因此，针对由于通信受限所引起的检测效果下降问题，提出了5G信号约束下的多无人机协同电力巡检路径规划方法。首先，基于5G信号传输特性，建立了面向电力巡检大尺度空间的传播损耗模型；继而，基于遗传算法架构，提出了综合5G信号质量、飞行里程、巡检目标共同约束的多无人机路径规划方法；最后，对基于5G信号的多无人机协同电力巡检路径规划方法进行了仿真验证。结果表明，相较于传统方法，约束后信号质量较差路径的飞行长度减少了452%，并且无人机会在距离相差较小的情况下优先巡检信号较强的杆塔，进而提升巡检任务的检测效果，从而可以保证在大范围环境下的使用。     

无人机电力巡检系统中的测温分析方法

随着大数据、云计算、5G技术的发展成熟,电力供电系统除了对输配网系统有着明确的可靠性要求外,也对电力巡检系统提出了更高的自动化和智能化要求.利用无人机进行输电线路巡检具有安全性高、工作效率高和精准拍照、分析等优点,在电力巡检领域应用越来越广泛.文章提出了一种无人机电力巡检系统中的测温分析方法,对无人机拍摄回传的可见光图和原始红外图像进行分析,利用反射率和相机校准参数对温度信息进行校准.结果表明,该方法可以得到更加接近真实值的温度信息,提高无人机电力巡检中故障检测的准确率和效率.     

小型无人机在电力线路巡检中的技术应用

在电力线路巡检中采用无人机巡检技术,可准确直观反映出线路的实际运行情况,增强线路的巡视效率,降低运行人员的劳动强度,提高工作效率。为此,就小型无人机在电力线路巡检中的应用进行分析,阐述了电力线路巡检模式现状,对比了小型固定翼无人机巡检方案与小型多旋翼无人机巡检方案,探讨了小型无人机巡检系统的关键技术。     

基于多旋翼无人机的电力巡线飞控系统研究与实现

为解决目前贵州电网所开展的无人机可见光摄影巡线工作中存在的效率慢、自动化水平低等问题,本文结合摄影测量学原理,针对无人机在电力巡线作业中特殊的飞行需求,基于飞控SDK二次开发平台,设计出一套无人机智能电力巡线飞行控制系统。本文将从电力巡线飞控系统设计、电力巡线航线设计原理、基于飞控SDK的开发原理以及飞行控制重要功能实现四个方面,重点分析新型无人机飞行控制系统在电力巡线树障巡检外业数据采集作业中的工作原理和流程,详细介绍电力巡线航飞轨迹的敷设方法、照片重叠度、地面分辨率和相对航高的设计原理,以及变高飞行、坐标更新和就近点起飞等重要功能在SDK二次开发的具体实现,并结合一线巡检班组的实验数据,阐述其在实践中的具体应用。