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随着科学技术的迅猛发展,生产自动化水平不断提高,提高带电作业的检修效率,输电线路带电作业机器人成为了目前世界各国的研究热点.
1 输电线路带电作业机器人结构
输电线路带电作业机器人主要结构分为支撑支柱、机器人控制箱、机械臂等,模型如图1所示.控制箱内的机器人控制系统由大量电磁敏感元件组成,如果受到电磁干扰,会导致系统性... 相似文献
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自主式寻迹机器人小车的设计 总被引:11,自引:5,他引:6
本文结合机器人竞赛,介绍了自主式寻迹机器人小车的设计和具体实现.机器人以凌阳公司的SPCE061A为平台.机器人由传感器、控制器和驱动器等模块组成.采用反射式红外传感器来辨别路线.传感器模块包括了消除干扰信号的电路.对反射光强进行测量,以此为依据设置阈值电压以保证系统的可靠性和准确性.控制模块预置了导航地图并实现访问景点的PID控制算法.驱动模块的电机速度采用PWM方式进行控制. 相似文献
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为了满足上肢偏瘫患者康复训练的需求,设计了五自由度上肢康复机器人控制系统.主要包括机械结构、上位机软件界面、串口通信模块、电机控制模块和传感器模块.该上肢康复机器人控制系统具有良好的人机交互界面,能实现各个关节预定动作命令的发送、运动数据采集、患者信息和训练数据的保存等功能.上肢康复机器人设计有机械限位和软件限位两种方... 相似文献
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110 kV输电线路巡线机器人 总被引:6,自引:1,他引:5
针对110kV输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线、转弯等诸多障碍,线路与障碍物的相对位姿和形态不是非常同定的特点,介绍了一种全新的运行于该输电线路的巡线机器人.机器人本体机构综合了多节分体机构和轮臂复合机构的优点,行车运动机理兼容了轮式移动和步进式蠕动爬行的特点,刚度大、姿态稳定性好、跨越障碍能力强、巡检速度有保证.机器人控制系统由地面遥控/数据接收移动基站和本体控制单元组成.本体控制单元采用2层分布式计算机控制结构,规划层用于机器人管理和路径规划,执行层用于机器人的姿态和运动控制.运行实验表明,机器人较好地实现了自主越障,能够完成规定的巡检任务,具有广阔的应用前景. 相似文献