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机器人LFT变增益∞控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对平面两关节直接驱动机器人, 基于LMI技术提出一种设计能保证在整个运动范围内始终具有很好动态性能的LFT变增益H∞ 控制器的新方法. 将机器人系统转化为以两关节夹角余弦值为变参数的LPV模型并表示为关于变参数的LFT结构, 利用变参数的测量值设计具有相同LFT结构的LPVH∞ 控制器, 将此控制器的设计等价为以变参数为不确定项的LTI鲁棒控制器的设计并给出控制器可解的LMIs条件, 然后归纳出获得控制器的求解方法. 此控制器既克服了传统变增益控制器的缺陷, 相似文献
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针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象,并将其凸分解为多胞表示,基于二次D-稳定和二次H∞性能概念,利用多胞特性将整个控制器设计转化为对胞体顶点控制器的设计,然后利用LMI方法,对多胞的各顶点分别设计满足H∞性能和动态特性的输出反馈控制器,最后综合顶点控制器得到具有同样多胞结构的全局连续变增益控制器.实验结果验证了此控制器的有效性和先进性。 相似文献
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本文针对 n关节的刚性机器人 ,提出了一种设计连续变增益控制器的新方法 .这种方法结合了变增益和 H∞ 理论 ,通过在平衡点附近线性化系统 ,利用具有极点配置的状态反馈 H∞ 技术 ,对应每个运动区域 ,设计满足H∞ 性能和动态特性的状态反馈增益 ,这些增益通过泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数 .随着系统状态的变化 ,拟合成的增益函数可使控制器获得连续的增益 ,使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象 ,而且系统随状态的变化始终具有很高的动态性能 ,克服了传统变增益控制器中存在的不足 .仿真结果验证了此控制器的有效性 . 相似文献
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机器人非线性连续变增益H∞控制器设计 总被引:2,自引:0,他引:2
本文针对n关节的刚性机器人,提出了一种设计连续变增益控制器的新方法.这种方法结合
了变增益和H∞理论,通过在平衡点附近线性化系统,利用具有极点配置的状态反馈H∞
技术,对应每个运动区域,设计满足H∞性能和动态特性的状态反馈增益,这些增益通过
泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数.随着系统状态的变化,拟合成的增益函数可
使控制器获得连续的增益,使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象,而且系
统随状态的变化始终具有很高的动态性能,克服了传统变增益控制器中存在的不足.仿真结
果验证了此控制器的有效性. 相似文献
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基于泰勒级数拟合的机器人模糊连续变增益H∞控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对n关节刚性机器人,提出一种新的保证在整个运动范围内始终具有良好动态性能的模糊连续变增益控制器的设计方法。首先结合变增益H∝理论和LMI方法,运用泰勒级数拟合设计连续变增益H∞控制器,使其适合系统状态变化快的对象;然后引入模糊控制,使控制器在误差较大时具有快速特性,误差较小时具有良好阻尼特性,从而使系统随状态变化始终具有很高的动态性能。仿真和实验结果验证了此控制器的有效性。 相似文献
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为了提高变结构控制系统的控制效率,从节省控制能耗、消除颤振、快速进入滑动模态、获取稳定滑动模态等基本要求出发,将变结构控制器设计成具有增益调度控制器参数的增益调度变结构控制器,并提出了增益调度变结构控制器的设计方法.通过选择不同的调度变量、调度变量函数以及调度变量的变化范围,给出6种不同的增益调度变结构控制器,并进行了仿真研究,以比较其控制性能. 相似文献
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为了提高变结构控制系统的控制效率,从节省控制能耗,消除颤振,快速进入滑动模态,获取稳定滑动模态等基本要求出发,将变结构控制器设计成具有增益调度控制器参数的增益调度变结构控制器,并提出了增益调度变结构控制器的设计方法.通过选择不同的调度变量,调度变量函数以及调度变量的变化范围,给出6种不同的增益调度变结构控制器,并进行了仿真研究,以比较其控制性能.
相似文献13.
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针对强陀螺效应的磁悬浮储能飞轮转速快变引起的模型变化而带来的控制问题,设计了线性变参数增益调度鲁棒控制器.根据飞轮的线性变参数模型,设计的鲁棒增益调度控制器,能够保证其全转速范围内的鲁棒稳定性和性能.为降低控制器设计的保守性,在设计控制器时,可缩小转速区间,使控制性能得到提高.与按照非时变模型设计的鲁棒控制器相比,线性变参数鲁棒增益调度控制器可以实现以转速为参数的自适应调节,在全转速范围内,其鲁棒稳定性和性能均具有显著优势.仿真结果验证了此控制器的有效性和先进性. 相似文献
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《计算机工程与应用》2017,(1):249-254
针对带有时变传输时延的网络化系统中控制器参数存在随机摄动问题,设计了一种非脆弱H_∞控制器。利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法,得到了非脆弱H_∞控制器存在的充分条件,通过求解线性矩阵不等式得到该控制器增益。所设计的控制器在容许的随机参数摄动和有界时变时延下,能保证闭环网络化控制系统的稳定性和预定的H_∞性能指标。仿真例子验证了方法的有效性。 相似文献
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针对无人机飞行参数及气动参数的不确定性问题,根据H∞理论,提出基于回路成形的无人机鲁棒控制器设计方法.以某小型无人机纵向控制系统为例,采用H∞回路成形设计方法,设计了俯仰角保持控制器;通过选取合适的预补偿器和后补偿器,改善系统奇异值曲线形状,应用小增益定理综合H∞鲁棒控制器,并得出鲁棒稳定裕度;进行数字仿真验证,在仿真中加入5 m/s常值风干扰与20%气动参数摄动等不确定性因素,结果表明,闭环系统能在受到干扰后1.1s恢复到平衡状态,且阶跃响应最大调节时间为1.6s,最大超调量为2.4%,说明所设计的控制器具有满意的抗干扰能力和鲁棒稳定性. 相似文献