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微型机器人视觉系统的实现 总被引:1,自引:0,他引:1
利用Ф2mm电磁型微马达作为执行器设计制作了一外形尺寸为 5mm× 6mm的微型机器人小车 ,附设了粗细两级CCD摄像头来实现机器人视觉。为了满足机器人实时控制的要求 ,采用简单实用的机器人运动参数粗略提取方法 ,实现了机器人当前位置、运动速度和方向以及运动加速度等参数的实时提取。当机器人到达目的地来实现微器件精密定位时 ,采用亚像元定位的方法来实现微操作端位置参数的精确提取。模板匹配技术在微型机器人系统中的灵活运用解决了系统参数提取的实时性问题 ,实现了机器人视觉 相似文献
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本文介绍了采用2毫米电磁型微马达作为驱动器的移动微型机器人.其整体尺寸为10mm×6mm
×5mm.作为微型机器人的核心部件,微马达采用电磁型轴向磁通结构以获得较大的输出力
矩.该马达的设计创新还在于其控制上可以在不同的阶段采用同步电机和步进电机两种
控制方式.微型机器人的控制器通过超细直径的柔性导线与机械结构相连,创新的结构设计
使得机器人的转弯半径非常小,将导线连接的影响降至极小.通过算法可以控制该机器人前
进、后退、灵活转弯.本文详细论述了该微机器人的设计、制作、结构部件和性能. 相似文献
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基于电磁微马达的移动微机器人驱动控制 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍一种基于MEMS技术制作的电磁微马达驱动的毫米级移动微机器人及其控制方案。该微型机器人体积为 9.5mm× 9.5mm× 9.5mm ,共有 3个微马达 ,两个用于轮子驱动 ,另外一个通过 3∶1的减速装置来控制微机器人全方位转动。微马达的直径只有 5mm ,是由微细加工工艺制作的。文中设计了一种新颖的控制电路 ,其核心使用微控制器 (MCU)AT90S85 15 ,通过键盘可以实现微机器人前进、后退、左转、右转和加速、减速 6种动作 ,并介绍了微马达的驱动控制方法和程序设计 相似文献
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751型分光光度计采用手动方式完成波长扫描,操作繁锁,本文介绍将分光光度计和Supper XT-Ⅲ型微机联接,用两个步进马达控制波长、狭缝同步扫描,提高测量灵敏度。微机通过打印机接口地址,控制两个步进马达的驱动电流,使波长和狭缝同步扫描。首先在未置样品的情况下,测量控制波长的步进马达每步进一步,所对应的狭缝步进马达 相似文献
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张廷录 《自动化技术与应用》1986,(4)
本文以步进电机的细分驱动为中心阐述了步进电机微计算机综合控制的实现。文中以常州微电机厂200BF—001型14.7N·m 的步进电机为例详细地介绍了利用 TP801型单板机实现细分、转向、转速及定位控制的硬件组成和软件设计,并给出了实验结果。文中提出的设计思想及有关硬件和软件稍加修改即可用于其他类型的步进电机控制。 相似文献
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伊大成 《电子制作.电脑维护与应用》2009,(10):22-26,43
步进电机是非常简单的设备,依赖于驱动电路的简单控制,可精确运动。
最简单的驱动电路让电机以整步方式运行。这时马达绕组被顺序开、关。通常每转被分为48或200个独立的步。半步方式运行是通过交替地开关单数和双数绕组来实现的,可以达到每转96或400步。这种驱动方式仅使用马达绕组的通/断开关,所以电路十分简单,仅需要四个开关管作为设备的输出。 相似文献