大型探月机械臂运动学分析

总结国内外部分深空探测车载机械臂的特点,介绍一种用来执行重载任务的机械臂(LSMS),并采用D-H方法建立LSMS机械臂运动学模型,运用机械臂的齐次变换矩阵,求得运动学正解,采用解析法对LSMS机械臂进行逆运动学求解。利用Matlab Robotics Toolbox对LSMS机械臂进行正逆运动学运算和轨迹规划,验证LSMS机械臂运动学模型的正确性。该研究将对深空探测机械臂研制开发具有借鉴意义。     

基于联合仿真的机械臂控制系统协同优化研究

本文针对串联六自由度机械臂,在分析该型机械臂构型及运动学问题的基础上,提出了一种该型机械臂的逆运动学解析算法。利用上述逆运动学求解方法,对机械臂各关节进行了工作轨迹规划。基于机械臂的SimulinkADAMS联合仿真模型,对优化后的大臂杆关节控制参数进行协同优化,实现机械臂控制系统与机械构型的协同优化。对比协同优化前后的机器人系统实现相同工作路径时末端位置的误差,验证控制系统协同仿真优化方法对机器人重复定位精度提高的有效性。     

供热管道空间折角计算与多管段连续折角设计

介绍求解直埋供热管道空间折角的计算方法,对实际工程中为躲避障碍物采取的多管段连续折角的设计方法进行了探讨。     

行走式塔式起重机炉顶安装技术浅析

在对传统百万机组机械的规划及布置方案的基础上进行创新,提出了一项通过在炉顶布置一可移动、动臂式塔机的方案,有效地解决了传统方案在吊装工作中存在的不足与弊端,为同类型锅炉本体施工提供了借鉴参考。     

新型液压冲击机械控制系统方案研究

不管是液压凿岩机还是液压破碎锤,必须有各种性能完善的液压钻车或液压挖掘机与其配套,才能完成应有的工作机能。液压控制系统的主要功能是：控制液压冲击器的工作;控制液压支臂的变幅运动及回转运动以便使冲击器对准要破碎的物体;驱动行走机构等。笔者结合多年的新型液压冲击机械的操作经验提出了相应的控制系统方案研究,希望通过对该方案的研究促进我国建设施工工作中新型液压冲击机械控制系统的推广和完善。     

基于混合滤波算法的灭火机器人设计

为使两轮灭火机器人适应各类复杂的火灾环境,融合互补算法和卡尔曼算法对灭火机器人实时采集到的数据进行滤波处理,结合MATLAB软件建立姿态角计算模型,并对算法进行仿真分析,得到了静态试验数据和动态试验数据,并且对灭火机器人躲避障碍的性能进行了相关测试。研究结果表明,采用融合算法的灭火机器人姿态角能够实现较精确的控制,并较好地躲避障碍物。     

基于液压挖掘机动臂势能回收的动臂降速控制仿真研究

针对目前液压挖掘机动臂势能液压马达回收方案研究中,动臂下放速度节流控制能量回收效率不高的问题,设计一种通过调节蓄电池电压从而调节动臂降速的直流变压器控制方案。以某3.5 t级挖掘机为例,在S imula tio X仿真环境下分别搭建动臂降速直流变压器控制方案和动臂降速节流控制方案的仿真模型,并对两种方案下动臂降速和能量回收效率进行仿真对比研究。研究表明,动臂降速直流变压器控制方案可有效提升动臂势能的回收效率。     

基于国家标准要求的电梯制动器内部冗余度检验检测技术研究

文章针对现有电梯安全技术规范对制动器制动力检验、检测相关规定存在的问题,基于国家标准的规定,对电梯制动器内部冗余度检验、检测技术进行了研究.通过分析制动器保持内部冗余度的必要性,提出了对电梯制动器内部冗余度进行定期保养以及检验、检测来保证其制动力满足制动要求,从而避免因制动力不足导致电梯溜车造成事故的方案,并对属于制动...     

液压挖掘机动臂节能方案分析与新方案设计

液压挖掘机动臂升降频繁,动臂下降势能会引起能量的巨大浪费和系统发热,因此研究切实可行的动臂势能回收再利用方案,对提高液压挖掘机的节能性和可靠性意义重大。本文综述和分析了电力式、液压式和流量再生式三种主要的动臂节能方案的工作原理和特点,并提出了平衡驱动-流量再生混合式动臂节能方案,其兼具平衡驱动方案和流量再生方案的优势,将具有更好的节能效果,最后指出了该混合式节能方案的重点研究方向。     

可伸缩高空作业机械臂及其控制系统的设计

本文提出一种可伸缩高空作业机械臂。结合可伸缩高空作业机械臂的运动以及研制要求,确定其控制系统的构成,并且对机械臂的控制系统的控制流程进行设计。阐述了控制系统的主控制器的最小系统、电源电路以及JTAG接口的设计。该机械臂的控制系统与电机驱动器之间采用CANopen通信方式进行通信。