三节柔性盾构姿态的确定

现代隧道施工对盾构要求越来越高,传统的单节盾构渐渐难以满足,柔性更好的三节盾构机迅速兴起。目前相关文献多是研究单节盾构机姿态的计算方法。本文基于三维坐标转换模型、空间平面拟合以及最小二乘原理,介绍了通过观测一节盾构上三个棱镜坐标和各节盾构间千斤顶长度来确定三节柔性盾构实时姿态的一种算法。基于该算法编写的程序高效正确地完成了实例计算,验证了该算法的可行性和实用性。     

地铁盾构隧道洞门环姿态计算方法研究

盾构隧道洞门环检测的传统方法侧重洞门几何中心绝对坐标的求取而忽略对洞门姿态的计算和分析,本文基于洞门环特征点的三维坐标,结合线路设计参数,通过特征点水平偏差和竖向偏差推导洞门姿态一系列计算公式,详细分析洞门环的局部姿态和整体姿态,有利于科学指导盾构机的推进。     

盾构机实时姿态测量和计算方法的研究

介绍盾构机(TBM)姿态的描述方式以及盾构机姿态测量原理与方法。结合自动化测量机器人的功能,提出基于测量机器人对盾构体(前体)上两点进行三维坐标测量;根据安装在盾构机机体上纵、横两个精密测倾仪,实时采集的盾构机俯仰角、滚动角,来确定盾构机的实时空间位置和水平方向的偏航角的方法;根据3个欧拉角描述姿态测量的原理,推导出其姿态计算方法,并给出姿态计算的程序实现流程。对全站仪采集的坐标测量点和盾构机的基准点的测量精度进行了分析。广州地铁4号线大学城段的测试实验结果与SLS-T激光自动导向系统的计算结果吻合,结果表明,两基准点的计算精度完全满足实际工程的精度要求,误差比规范要求要小。     

基于TDC的施工人员非健康工作姿态评估研究

为预防施工人员因长期非健康工作姿态导致肌肉骨骼类疾病(WMSDs),利用3D人体姿态识别模型识别施工人员的非健康工作姿态,并提出施工人员非健康工作姿态评估机制.基于时间膨胀卷积网络(TDC)训练Human 3.6M数据集得到3D人体姿态识别模型;利用模型确定施工人员作业时躯干的倾斜角度α,根据《人机工程学-静态工作姿态...     

骨架关节点跟踪的人体行为识别方法

基于彩色图像的运动检测和分割方法难以获取完整的人体骨架,并且只能提取关节点的二维坐标信息,而Kinect传感器能通过捕获深度图像来重建完整的人体骨架关节点三维模型,提高了骨架关节点模型的表示精度。本文通过Kinect的骨架跟踪模块对人体的骨架关节点模型进行提取;然后,提出一种坐标转换方法得到人体骨架关节点的三维坐标表示,利用k均值聚类将关节点坐标量化为符号序列;最后,建立离散隐马尔可夫模型来进行人体行为识别。通过自建的数据集进行实验,实验结果表明:本方法能取得94%的识别率。     

表情与姿态——城市建筑的个性表现

由于文明的进步带来的社会多样化,建筑的个性表现成为业界关注的重要问题。该文提出了基于实用性的建筑个性表达方式分类方法,将建筑造型方法分为表情表现与姿态表现,借鉴绘画与雕塑的差异性来理解建筑造型方法的艺术性,并试图通过二维与三维造型方法来研究建筑个性的整合问题。该文就表情表现和姿态表现在当代建筑造型设计中的趋势进行了有针对性的分析。认识到当代城市中城市建筑个性的张扬与城市的混乱所产生的冲突,作者最后提出以城市设计来控制城市建筑的个性表现以获得有序化的城市。     

基于MapReduce的互联网图像相似性度量研究

由于照相机等设备的便携化和互联网的触手可得,每天有海量互联网图像产生。针对这种情况,提出了基于MapReduce的互联网图像相似性度量算法。算法首先提取了语义级的图像特征,包括图像的主要颜色、形状和构图等,然后基于上述图像特征归一化,设计合理的Map方法和Reduce方法,并行计算出输入图像与图像库中的图像的相似性评分,排序得到最相似图像的几幅图形,最后构建了基于MapReduce的互联网相似图像搜索系统。实验结果表明,基于MapReduce的图像相似性度量算法,同样适用于互联网海量图像,并比传统的图像相似性度量算法具有更好的灵活性和可扩展性。     

GPS姿态测量中的最小二乘二元多项式拟合法

近景三维目标测量系统要求达到厘米级的定位精度,GPS姿态测量的精度直接影响到整个三维测量系统的精度。本文在介绍最小二乘曲线拟合原理的基础上,采用二元多项式对姿态参数进行平滑拟合,以实例验证了此方法的有效性。     

车载平台GPS姿态测量

本文简要介绍了GPS姿态测量技术的原理 ,包括姿态角的定义、坐标转换等 ,推导了姿态角的计算方法 ,并对其精度进行了分析 ,在此基础上重点讨论了对一特定姿态测量系统如何提高其精度的问题。在天线间长度已定、载波相位测量精度也已定的前提下 ,采用以天线间固定间距为约束条件的方法来提高所测姿态角的精度 ,并通过实际实验数据对此方法进行了检验 ,说明以天线间的固定间距为约束条件来提高姿态角的精度是必要和有效的     

消防机器人三维姿态监测系统的设计与实现

针对机器人在位姿信息获取方面实时性、可靠性以及便捷性的需求,设计并实现了一套消防机器人三维姿态监测系统。该系统以MTiG传感器回传的数据为依据,使用OpenGL等技术手段,实现了获取、处理、保存车辆位姿信息的功能,并以三维动画形式直观反映车辆当前姿态,实时监控机器人状态的功能。从总体结构、传感器安装与参数设定、通信协议等方面介绍系统的硬件设计,并介绍系统软件设计思路。     

Unsupervised defect segmentation with pose priors

Single shot, semantic bounding box detectors, trained in a supervised manner are popular in computer vision-aided visual inspections. These methods have several key limitations: (1) bounding boxes capture too much background, especially when images experience perspective transformation; (2) insufficient domain-specific data and cost to label; and (3) redundant or incorrect detection results on videos or multi-frame data; where it is a nontrivial task to select the best detection and check for outliers. Recent developments in commercial augmented reality and robotic hardware can be leveraged to support inspection tasks. A common capability of the previous is the ability to obtain image sequences and camera poses. In this work, the authors leverage pose information as “prior” to address the limitations of existing supervised learned, single-shot, semantic detectors for the application of visual inspection. The authors propose an unsupervised semantic segmentation method (USP), based on unsupervised learning for image segmentation inspired by differentiable feature clustering coupled with a novel outlier rejection and stochastic consensus mechanism for mask refinement. USP was experimentally validated for a spalling quantification task using a mixed reality headset (Microsoft HoloLens 2). Also, a sensitivity study was conducted to evaluate the performance of USP under environmental or operational variations.     

双目视觉与惯性测量单元相对姿态在线标定

为了对两种传感器进行更好的融合,以实现更高的组合导航定位精度,文章基于多状态约束卡尔曼滤波器,提出了一种能够在线标定双目相机与IMU相对姿态误差的方法。     

塔式起重机水平位姿监测系统的研制

参考国内外现有起重机监控系统的研究现状,充分利用现代电子、计算机、传感测控等方面的技术成果,研制塔式起重机水平位姿检测监控系统。本系统具有检测、控制和超限报警等常规功能;并且实现中文显示功能、图形显示功能、起重机工况实时动画演示以及用于记录历史工作数据功能。     

Assessment of a camera pose algorithm using images of brick sewers

Further developments in an ongoing multi-disciplinary research programme concerning the automation of sewer surveys are reported. Previous papers have suggested a theoretical model for use in establishing a frame of reference for closed circuit television (CCTV) camera images of non-man-entry (NME) brick sewers, in order to enable quantitative observations to be automatically acquired employing computer vision techniques. Herein is discussed a simulation testing strategy designed to determine the model's predictive accuracy and thereby assess the corresponding assumptions made. Test results are presented which display robust model characteristics. Further developments are then considered in the context of in-service practice.     

创新推动发展 材料丰富设计——第三届中国国际建筑展全新亮相

由中国建筑材料联合会、中国建筑学会、国家建筑材料展贸中心联合主办的2008第三届中国国际建筑展即将拉开大幕.这届展会,无论从展商的热情参与,还是同期活动的丰富多彩都将超越往届.据主办方透露,他们完全有信心在金秋的北京再次创造一个建筑建材界的行业盛会.     

世界城市论坛——全球首屈一指的城市会议——领导者们警告：日益膨胀的城市给全球带来新的挑战

联合国人居署第四届世界城市论坛在中国城市南京举办，这个划时代的会议带来的最强烈的讯息是，城市的膨胀每天正给世界带来新的挑战。