分布式驱动电动车辆差速控制技术研究

文章对分布式驱动系统的动态特性进行了理论分析,对转向时两驱动轮的差速控制进行了研究,基于数字PID算法设计了满足阿克曼转向原理的差速控制策略。基于Matlab/Simulink和RecurDyn软件构建了分布式驱动电动车辆联合仿真平台,通过连续转弯工况的仿真分析,验证了车辆连续转向时差速控制策略的有效性。     

基于Recur Dyn的大型矿用挖掘机履带行走装置动力学仿真

基于多体动力学软件RecurDyn,建立某大型矿用挖掘机履带行走装置动力学模型,对挖掘机平路直行、坡道行驶、原地转向和50m半径转向4种典型工况进行仿真分析,得到4种工况下的履带的驱动转矩和驱动功率,并与实际选用电机的功率值进行对比。分析结果表明基于RecurDyn的动力学仿真可以为履带行走装置的设计提供参考。     

基于模糊算法的双电机履带式推土机转向控制策略研究

为提高电传动履带式推土机的转向控制性能,本文提出一种用于电传动履带式推土机在低速行驶时具有较好转向性能的推土机模糊转向控制策略。利用MATLAB的Simulink模块建立了车辆仿真模型,并利用模糊控制工具箱建立了模糊控制策略。该控制策略把驾驶员的转向意图解释为履带驱动电机的制动转矩从而利用基于模糊的算法控制外部电机转矩,实现在稳定的转向控制基础上提高转向响应速度。仿真结果表明,该控制策略在推土机转向时具有较好的稳定性和灵活性,并且鲁棒性较好。     

液力变矩器叶栅参数的优化研究

根据一维束流理论以及能量守恒定律,建立液力变矩器转矩传递的数学模型.以经济性考虑为主,建立以高效率区域面积的最大值为目标函数,以启动工况转矩比、计算工况效率等为约束的优化设计模型.基于此优化设计模型,提出计算工况无冲击约束的优化策略,针对此优化策略提出了一种优化算法,编制以MATLAB为平台的计算程序,并将该程序进行实例分析,得到较好的结果,证明了该策略以及算法的可行性.     

基于GSO-SFLA算法的多中继OFDM子载波分配

为研究多中继协作正交频分复用(orthogonal frequency division multiplexing,OFDM)系统子载波分配,提出了萤火虫算法与混合蛙跳算法相结合的联合优化算法(GSO-SFLA)来搜索最优子载波对。在总功率约束条件下,以最大化信息传输速率为优化目标,提出了子载波分配模型,给出了基于GSO-SFLA算法的子载波分配步骤,并仿真验证了所提出的子载波分配方案。仿真结果表明,与固定子载波算法和传统的萤火虫算法相比,所提出的基于GSO-SFLA子载波分配方案能获得较大的信息传输速率。     

基于改进RRTConnect++算法的多起重机协同转弯路径规划

基于实际吊装工况中被吊物自重和体积越来越大,需多台起重机协同吊装的现状,以具备转弯能力的多机系统的建模和动作规划算法为研究对象,以4台起重机为例,对起重机系统进行主臂工况结构的简化建模。以系统内两两起重机的封闭链特性为原则,规定多机系统的C-空间,定义转弯驱动变量,建立系统状态转移方程,并对RRTConne ct++算法的采样和拓展区域的选取进行改进,使得拓展点到目标点的拓展在更加有效的区域中进行,提高规划效率。通过两个案例验证了模型及改进的规划算法对于双机和多机的转弯情况的适用性。     

四轮独立驱动电动汽车的再生制动控制

为了提高电动汽车制动过程中的回收能量和制动性能,提出1种四轮独立驱动电动汽车再生制动控制方法。该方法结合不同工况对控制目标的偏重特点,采用了分步优化的处理方式:首先,针对日常稳定行驶工况,基于系统效率和前、后轴制动力分配约束,以能效优化为目标规划各车轮再生制动和液压力矩;其次,为了解决低附着等复杂路面上车轮可能抱死等问题,引入车轮滑移率软约束和驾驶员总期望力矩需求,基于优化方法对各车轮制动力矩进行了动态修正。通过专业车辆动力学仿真软件veDYNA进行了仿真测试。测试结果表明,该方法可以在车轮出现抱死趋势时主动进行动态调节,保证对开、低附着路面上的车辆稳定性,并提高能量回收5%以上,满足实际应用中对各种制动工况的控制需求。     

一种电动装载机双行走电机驱动控制方法及系统

介绍了一种电动装载机双行走电机驱动控制方法和系统,其控制方法包括：获取整车所需扭矩;获取电机的实时转速信号;根据实时转速信号,查找预先存储的转速扭矩映射表,得到转速扭矩映射表中与实时转速对应的不同扭矩的能量转换效率值;根据查找结果,利用预先构建的扭矩分配优化模型,将整车需求扭矩分配至前轮驱动电机和后轮驱动电机;所述扭矩分配优化模型的优化目标为前轮驱动电机和后轮驱动电机的总能量转换效率最高;最后,按照需求扭矩分配量分别控制前轮驱动电机和后轮驱动电机运行。该驱动控制方法能够适用于前轮驱动电机与后轮驱动电机通过传动轴传动连接的驱动系统,能够保障电机驱动效率和综合能量转换效率,解决个别工况下动力不足的问题。     

异构网络中高能效动态流量卸载

研究了异构网络中,以优化系统能效为设计目标的动态流量卸载。综合考虑了用户移动性和业务动态性的影响,利用动态规划理论对异构网络中的流量卸载问题进行了建模分析,将系统能效在连续时间上的优化问题转化成多阶段决策的最优化问题。在此基础上,基于延时流量卸载的思想,利用动态规划的分析模型,提出了一种系统能效优先的动态流量卸载算法。仿真结果表明,与已有的流量卸载算法相比,提出的动态流量卸载算法能有效地提升系统的能量效率。     

基于遗传算法的高速路出入口OD反推研究

基于遗传算法建立了高速公路OD反推模型,通过对OD矩阵进行修正和流量分配,将得到的路段分配流量与实测流量之差的最小值作为所求OD流量,仿真结果表明,该算法效果良好,精度较高,可以为高速公路的优化控制提供理论与工程帮助。