舵机测试系统上力矩测量的校准方法研究

介绍了导弹舵机测试系统上力矩测量时所用的扭矩传感器的结构及工作原理,结合导弹舵机测试系统中加载台上扭矩传感器的实际安装结构,设计力矩校准装置,根据扭矩测量的测试原理及溯源要求确立校准方法,采用计算机进行数据采集,将采集到的数据进行运算分析形成校准曲线和拟合直线,最终得出校准结论.     

高精度粉体安息角测定仪的设计

安息角是一个重要的粉体力学性能参数,按照现行的测量方法,其测量值往往波动很大。文中对原有的安息角测量装置进行了改进,增设一高速旋转的毛刷,对粉体实施预分散,从而显著降低了物料下落时产生的震动和冲击,同时让粉体下落至一个圆台,以控制其锥形大小。采用两类细度不同的钢渣粉体就新老两种方法的安息角测试对比,结果表明：新装置结构简单,测量速度快,测试精度高,测量值的相对平均偏差由5．61%降低到1．73%．     

基于层次结构的舵机通用测试软件设计

测试软件的复用性是摆在测试界面前亟待解决的重要问题。运用面向对象的设计方法,基于层次体系结构理论,以舵机测试系统为模型,提出了一种通用测试软件的三层结构。在实现中,按照面向对象设计原则,采用UML进行建模,使用设计模式和C#反射机制提高软件复用性,达到了使用同一套软件完成舵机测试领域内同一系列产品测试的目标。     

基于MSP430控制系统对机器人带有三轴陀螺仪舵机可靠性的措施

类人形机器人在运动时,双足处带有三轴陀螺仪舵机,可同时测定6个方向的位置,并能加速,移动轨迹。而单轴的只能测量两个方向的量,即1个系统需要3个陀螺仪,而1个3轴的就能代替3个单轴的。由于MSP430控制系统是一款低功耗芯片,对类人形机器人运动需长时间靠三轴陀螺仪舵机,平衡类人形机器人运动,达到控制目的。     

基于电磁舵机的地磁抗干扰算法研究

为了消除电磁舵机工作时对地磁传感器的干扰,提高地磁测量系统和滚转角辨识系统的精度,以某型舵机和两轴磁强计为基础,分析了舵机工作时对地磁信号的干扰特点,提出了舵机与地磁芯片的最佳安装位置,并采用数字滤波器抑制电磁舵机对地磁传感器的干扰.根据舵机的工作频率特性,设计了相应的四阶巴特沃斯低通滤波器,以双轴转台为试验平台完成算法的验证,实验结果表明:选取合适的安装位置和IIR巴特沃斯低通滤波器可以有效地减小电磁舵机对地磁传感器的干扰,提高滚转角辨识系统的测量精度.     

机载SAR天线稳定平台自动化测试系统

根据SAR(Synthesis Aperture Radar,合成孔径雷达)平台的工作原理和需要测试的关键性能,以PXI虚拟仪器为核心,使用二维电控转台模拟载机角运动,使用激光测量装置测量平台跟踪误差,设计了机载SAR天线稳定平台的新型自动化测试系统,介绍了系统的结构、软件构成及工作原理。     

基于PXI总线的舵机性能测试平台

舵机是空空导弹控制系统的执行机构,舵机测试在导弹性能考核中有重要意义。为了满足对各种类型舵机性能测试的需求,搭建了一个通用化的基于PXI总线的舵机性能测试平台,系统能够实现电动与气动舵机的空载与加载性能测试。软件开发选用Lab Windows/CVI语言,采用多线程技术和模块化设计方法,具有很强的扩展性。应用结果表明:该系统操作简便、覆盖性广、通用性强、精度高,为舵机的性能研究、评估和改进提供了一个良好的工具。     

基于计数卡的振动台角速度和角加速度测量

介绍了利用IK220计数卡实现角速率、振动台的角速度和角加速度测量,给出了具体的系统组成、软件结构和最终的测试结果.该装置可以较方便地实现角速度和角加速度测量,实际应用达到了比较满意的效果.     

基于多基站激光跟踪仪的机器人位姿精度测试方法

针对机器人末端位姿精度测试的需求,提出了基于多基站激光跟踪仪的测试方法.该方法采用三靶球测量方案,通过非线性最小二乘法求解转站参数,并融合多基站测量数据实现机器人末端位姿精度的测试.通过直线导轨和转台标准器对该方法的测试效果进行实验验证,结果显示相对于单基站激光跟踪仪的测试方法,三基站测量的定位精度提升了38.5％,定...     

基于LabVIEW的舵机测试系统

文章介绍了一套基于LabVIEW的舵机测试系统。舵机是控制飞行器姿态的执行机构,因此有必要对其性能进行严格而有效的测试。这里使用了LabVIEW 7.0作为编程语言。该系统能够产生对舵机的控制信号,同时实现以下主要功能:数据的采集和存储,波形的实时显示和回放,延迟时间的获取和分析等。     

舵机试验台流量、压力现场校准技术研究

通过对流量、压力现场校准方法的研究和相应校准装置的研制,实现了对某型号舵机试验台流量、压力测量系统的现场校准。     

动能测量装置的时间测量方法及程序设计

本文基于STM32F103系列单片机的通用计时器TIMx的捕获功能,设计了一种用于测量输入脉冲宽度的一种时间测量方法,并用于测量动能测量装置的速度;设置TIMx的硬件初始化流程,用C语言编写测试程序;用信号发生设备和测量仪器对单片机测量时间的功能进行测试。结果表明：该捕获功能可较好地完成动能测试装置的时间量测量,且使用以STM32F103系单片机作为核心部件具有可行性。     

手术机器人主从运行延迟时间测量装置

手术机器人主从控制延迟的存在影响医生操作舒适性和安全性,延迟时间是判断手术机器人性能的重要参数。该文阐述了主从控制延迟时间测量要求,在此基础上设计了手术机器人主从运行延迟时间测量装置,以解决延迟时间测量问题。     

基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法

针对机器人在加工装配中的结构弱刚性问题,提出一种基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法.首先,本文提出一种由六支位移传感器组成的闭环标定装置和测量机器人末端位姿的原理;其次,建立机器人各连杆坐标系,推导出其运动学方程和雅可比矩阵,同时建立了考虑关节刚度的机器人静刚度模型;最后,利用闭环标定装置和UR10机器人进行关节刚度标定实验.实验结果表明,机器人关节刚度标定的准确性高,对提高机器人定位精度、改善加工性能具有重要意义.     

无人值守智能化洛氏硬度测试平台

在精密计量和智能计量的概念和技术基础上,结合高精度力值加载技术、压痕测量技术、自动控制技术和机器人应用技术等,设计并研制了无人值守的智能化洛氏硬度测试平台.平台包括PLC总控系统、自动运输系统、自动进样系统、自动打压测量系统和自动打标系统等.测试结果表明:无人值守的智能化洛氏硬度测试平台测量准确度良好,在提高测量效率方...     

舵机控制延迟误差分析与补偿方法研究

舵机的性能对弹体的控制精度产生决定性影响,而受到制造工艺、安装误差等结构因素以及控制算法的影响,导致舵机控制产生延迟误差,影响弹道修正的精度。利用半实物仿真的方法对舵机延迟误差进行分析,从方法误差和结构误差两个方面对延迟误差的影响因素进行阐述,对算法误差、惯性偏差、间隙误差、摩擦等因素的影响机理进行分析;以影响因素为出发点,提出以超前控制补偿角和结构性延迟补偿角对延迟误差进行补偿。通过半实物仿真试验验证,舵机能够很好地跟随控制指令,取得良好的补偿效果,改善控制精度,为下一步的工程应用提供技术支持。     

逆向反射镜光度测量

为了正确评价逆向反射镜的加工质量与使用效果，且将二者有机地统一起来，本文提出应根据测试目的来选择合适的光度测量方法，并进一步分析了不同测试目的将导致测量装置的组成、几何条件（距离，孔径角，工作姿态等）、光度条件（光源色温、稳定性与均匀性，接收器线性、灵敏度与光谱修正等）、测量参数（反光强度系数、逆反射系数、逆亮度系数等）等各不相同。     

在正弦尺上测量曲线齿圆锥齿轮铣刀盘刀片

本文介绍一种用正弦尺测量曲线齿圆锥齿轮铣刀盘刀片齿形角及基距的方法。在刀片尾柄的中心截面上,从刀片的基面到刀片工作侧刃刀尖的距离,称为刀片的基距,在此截面上的齿形角,就是要测量的齿形角。测量装置及测试时的装置参数的计算测量装置必须保证使表头运动方向与刀片尾柄中心截面重合,指示表座,应能定向定位,调整高低后,与刀片尾柄中心截面重合的位置仍然不     

医用注射泵自动校准系统研究

开发了一种基于单片机采集控制和虚拟仪器技术的医用注射泵校准装置,校准装置使用以包含光电传感器、电磁阀和单片机的测量控制模块,并结合硬件管路结构来测量注射泵的流量特性和其他标准。通过设计完成装置方案和测试实验,验证了装置方案的可行性和检测效果,能够作为一种替代现有检测仪器的医用注射泵校准方法。     

一种用于现场的RV减速器角位置误差测量装置

针对工业机器人关节传动的关键部件RV减速器,设计了一种普适性的RV减速器角位置误差测量装置,实现不同型号减速器的角位置误差的测量。并以RV-40E型减速器为实验对象,实验结果显示此减速器的角位置误差是行程为360°时最大误差值为1. 797°,其标准差的最大值出现在行程为300°时为0. 079。