浅析MC11系列发动机缸体激光涨断技术的应用

中国重汽集团MC11系列发动机是中国重汽集团与德国MAN公司合作生产的目前世界上最先进的重卡发动机，该系列发动机缸体生产线上采用的是德国ALFING公司生产目前世界上最先进的激光涨断设备，缸体的材料为蠕墨铸铁GJV450，采用激光涨断工艺替代传统的铣、磨等分体加工方法，使曲轴孔主轴承盖定位精度、装配质量大幅提高，对提高主轴承盖承载、抗剪切能力及发动机整机性能具有重要作用。     

基于机械手的硅片搬运浸泡应用研究

本课题针对清洗生产线的硅片搬运提供了机器人解决方案,工业机器人替代人工搬运方式,将整个搬运过程做成一个相对封闭的单元空间。采用机械手抓举提升放置系统为全自动控制,全自动控制为人为设定好程序,设备全自动运行,实时监测各工件位置,夹取、翻转、码放、排列均为自动运行,是安全生产和工艺要求的保证,避免造成人员、设备和产品的损坏,减轻劳动力劳动强度、提高生产效率。     

齿轮油泵柔性制造生产线设计-控制系统设计

本文通过对齿轮油泵柔性装配生产线的设计（主是主动动齿轮装配系统的设计）,将PC机、PLC、机械手和夹具各个单元集成于一个协调工作的自动装配系统本文对齿轮油泵柔性装配生产线进行总体设计．对主动齿轮装配系统进行了详细的设计。对搬运泵体的机械手、夹紧泵体的夹具、主动齿轮的供料机构都进行了详细设计。对PLC控制部分进行了主的设计,画出了梯形图,列出了输入输出。为装配各种齿轮油泵提供了一个装配平台。最后阐述了柔性装配系统在当今社会中的重作用及其发展的深远意义。     

基于视觉标定的包装搬运机器人定位方法

目的为了提高包装搬运机器人的定位精度,提出一种基于机器视觉的末端执行器定位方法。方法基于OpenCV设计一种视觉标定算法,该算法包括摄像机标定和位姿标定,可实现待码放物体图像坐标和机械手坐标之间的变换。结合工控机和运动控制卡设计其控制系统,同时给出硬件设计和软件设计方法。最后进行实验研究,包括原点定位和重复定位。结果实验结果表明,所述控制方法能够提高搬运机器人的定位精度,原点定位误差约为0.14 mm,重复定位误差约为0.6 mm。结论该搬运机器人定位方法能够满足包装码垛要求。     

四自由度包装搬运机械手控制系统设计

目的提高包装生产线的自动化程度。方法基于S7-200 PLC和维纶TK6050ip触摸屏,设计一种全自动包装搬运气动机械手控制系统,对控制系统硬件结构进行设计,并在硬件结构基础上进行软件编程。最后进行测试和应用研究。结果由实验数据可知,该控制系统能够保证气动机械手运行的平稳性、准确性、快速性,具有操作方便、工作效率高、运行可靠等优点。结论基于PLC和触摸屏控制的气动机械手能够提高包装生产线的自动化程度,可满足包装控制要求和生产需求。     

基于结构谐振CAE分析的注塑机械手优化设计

注塑机械手是对塑料加工生产进行自动控制的生产设备.在实际工作过程中,注塑机械手在快速响应的控制条件下会产生结构谐振,影响机械手的定位精度.应用参数化建模方法和CAE软件对注塑机械手进行结构谐振有限元分析,并基于多学科优化设计平台,以减小谐振为目标,采用自适应模拟退火算法对机械手的结构尺寸进行优化设计,最终降低了机械手平台振动,提高了机械手的定位精度,并实现了设计优化过程的自动化,为类似产品的设计开发提供了系统的参考方法.     

罐头装箱组合式机械手设计

目的研发高效、可装配于工业机器人的罐头装箱机械手,应用于罐头自动包装生产线。方法提出一种组合式机械手,该机械手可同步对罐头和纸板吸取和放置,可实现罐头多层装箱、层与层之间放置纸隔板的工艺要求。结果该机械手适用于圆形罐头和椭圆形罐头的装箱,已应用于果酱、果汁、凉茶、鱼罐头等生产线中,可同时对4个相同规格的纸箱进行装罐及放置隔板,其最大抓取质量达30 kg。结论该机械手设计结构精简,具有多种功能,有效地提高了生产效率。     

工作研究在定子装配线优化中的应用

针对某电机厂定子装配生产目前存在的生产效率低等问题,运用工作研究方法对其产生的原因进行了详细分析,并就车间平面布置、操作程序等问题提出了相应的改善方案。改进后定子装配生产线的生产节拍缩短了22.2%,搬运效率提高了30%。     

一种短小丝条状物连续包装自动充填与计量机械手的研究

机械手是一气动系统,X轴气缸实现机械手的水平往复运动,通过PLC控制方向阀和两位两通阀的协调动作,实现多级速度调节;y轴气缸实现机械手的竖直往复运动,通过PLC、编码器、光电开关、接近开关和高速开关阀,实现机械手竖直往复运动的开环与闭环控制,满足速度和精度要求;机械手手指驱动缸实现机械手抓料和卸料运动;单片机应用系统实现机械手抓取物料重量的自动计量.试验结果表明:机械手y轴定位精度2mm,一个工作循环5.8s,满足控制指标要求.     

定位销定位精度设计的理论概率原理与方法

定位是机械加工和零件装配中的常用手段,而定位精度是保证加工质量和装配质量保证加工定位精度设计,有利于提高机械产品的整体水平。通过分件送罐螺旋齿轮箱箱体结合面上定位销定位精度的设计过程,介绍了基于理论法的定位销定位精度设计的原理和方法,得出了合乎工程实际和设计要求的设计结论。     

基于视觉反馈的包装机械手定位控制

目的 为了解决全自动食品包装机的块状食品抓取问题,以拾放并联机械手为研究对象,结合视觉反馈和预测控制,提出一种机械手定位控制方法。方法 给出了视觉反馈机械手总体设计方案,包括机械手本体、双目视觉系统和控制系统。研究输送带上运动食品的机器视觉定位算法。在考虑目标可见性约束和机械手执行器约束的前提下,将预测控制算法引入机械手的视觉伺服控制中,用于实现机械手末端位姿控制。最后,通过实验验证机械手的定位精度。结果 结果表明,平均误差可控制在0.7%,符合运动拾取精度要求。结论 所述控制方法可满足包装工艺要求,提高了包装过程自动化程度。     

热轧带卷打捆机横移定位改造

为提高打捆包装系统的生产保证能力,邯钢连轧厂对打捆机横行定位系统进行相应改造,改造后打捆机横向定位系统定位精度大大提高,设备故障也相应减少,为连轧厂生产线的稳产顺产打下坚实基础。     

基于位移传感器的包装机械手运动跟踪方法设计

目的为提高包装机械手末端执行器轨迹跟踪精度,提出一种三维运动轨迹跟踪方法。方法获取拉绳式位移传感器在预先建立的三维坐标系中坐标数据和拉线长度。利用坐标和拉线长度计算运动物体的三维坐标数据,进而形成所述运动物体的三维运动轨迹。同时,给出基于ARM的轨迹跟踪控制器结构以及软件实现方法。结果实验结果表明,与传统示教盒相比,该方法可将定位精度提高1倍,相关误差可控制在0.3 mm以内。该方法在执行效率方面大约能够提升33%,提高了包装机械手的执行速度和分拣效率。结论所述轨迹跟踪方法能够提高包装机械手末端执行器的定位精度和定位速度,符合包装、食品、化工等行业的工艺要求。     

基于手眼系统的视觉定位研究

针对自动化产品装配中的视觉定位问题,搭建一套基于手眼(eye-in-hand)系统的机器视觉装配实验平台。在Halcon软件平台上运用张正友标定法对相机内参数和外参数进行标定,并利用手眼关系方程CX=XD求解出机器人的手眼关系以完成手眼系统标定的过程,最终将手眼系统标定结果应用于视觉装配平面的目标点定位。其中以机器人定位到的目标点坐标为理想位置坐标,对视觉定位与机器人定位得到的目标点位置进行比较分析,验证该手眼系统视觉定位的准确性并对视觉系统进行不确定度评定,实验重复性良好。实验结果表明,用此方法得到的手眼系统视觉定位精度能达到0.6 mm,满足机器视觉生产线上产品装配的需求。     

多工位压缩机气阀装配机械手的工作平台设计

针对压缩机气阀装配机械手在装配工序中的单工位工作,设计了一种用于多工位气阀装配机械手的工作平台,以提高单台压缩机气阀装配机械手使用率,降低设备采购成本.应用Pro/E对工作平台机械本体建模,应用ANSYS Workbench对工作平台车架进行有限元分析.工作平台的控制器采用西门子S7-200系列PLC,对执行机构和检测机构实现精确控制;通过人机界面,实现参数设置、数据检测和状态监控.研究表明,所设计的工作平台机械结构合理,控制系统精确,达到了预期目的.     

机械手的优化设计在光盘生产线传输单元-缓存机构中的应用

本文对光盘生产线中的一个传输单元——缓存机构进行优化设计。设计。通过使用一个双臂机械手代替将两个单臂机械手节约了设备成本、减小了设备占用的空间，同时通过合理优化的动作设计使得本缓存机构动作简单、高速、安全且稳定。     

改进的波束形成算法及其在多声源定位中的应用

为提高多点声源工况的定位精确度及简化设备,对传统波束形成算法进行改进。引入改进扫描中的扫描向量并结合遗传算法对求解域内的非线性方程组进行求解,从而提高定位精度。基于改进算法,在消声室内采用空间星型(Y型)传感器阵列对不同声源进行定位,并将结果与传统算法定位结果进行比较。由比较可见:当多个声源相距较近时,这些源等效于单一点源,两种算法定位结果基本一致;但当声源相互距离增大时,改进算法可以有效提高定位精度,并准确定位多个源的位置。     

机床机械桁架机械手的设计与结构分析

在制造业机械手是一个非常有名气的词组,机械手是自动化生产线上不可缺少的一部分,它的出现使生产行业更方便更快捷,它的优势就是灵活、运动惯性小,可以代替人手去完成相应的工作,而在大型机床上也有机械手的应用,它是附着在机床桁架上,通过分析机械手在生产中的应用,总体布局,以及驱动系统,最终确定机床桁架机械手,而在制造行业内,通过机床桁架机械手的应用,提高了机床的自动化程度,同时也增加了机床加工中的安全性、可靠性。     

基于ARM的嵌入式包装搬运机器人控制系统设计

目的为提高包装物品生产效率,提升直角包装搬运机器人的稳定性、可靠性和运动精度。方法根据四自由度直角坐标型包装搬运机器人的机械结构和功能需求,设计一款基于ARM嵌入式的直角包装搬运机器人控制系统。控制系统硬件由主控制器ARM,FPGA和示教器ARM组成,主控制器ARM通过串口与FPGA、示教器ARM以及伺服系统进行通讯。同时基于上述硬件结构提出一种改进型S曲线插值速度控制方法。结果实验结果表明,该控制系统下的直角包装搬运机器人定位精度为±0.5 mm,完全满足设计要求。结论该控制系统能够满足实际作业需求,提升了包装效率,降低了成本。     

基于3D视觉的工业机器人搬运系统

本文提出了一种基于3D视觉的工业机器人搬运系统,3D相机和机器人进行标定后对堆放在工业机器人旁边待加工的托盘上的工件精确定位,通过以太网传送工件三维空间位置信息给机械手,工控机根据该坐标数据调整机械手的相对位置后把工件准确的搬送到生产线上进行机加工。该系统已成功应于生产线,大大提高了作业效率,节约了劳动力。