基于最优搜索算法的自动航线生成

自动控制生成归结为多属性策理论的一种应用,当前人们化向于用层次分析法（ＡＨＰ）来解决决策问题,本文分析了自动航线生成的特性,结合层次分析法和最短路径问题（ＳＰ）探讨一种结构比较简单,实时性较强,工程上比较实用的算法,运用层次结构模型将影响一生成的各个组成因素分解开,最后求出各因素对航线的综合影响,确定航线的代价,将自动航线生成映射到图论中的最短路径问题。     

地形跟随中的航迹规划与跟踪

航迹规划与航迹跟踪的结合是无人飞行器执行地形跟随任务的方案之一.根据目标区域地形高程数据,将地形跟随最优航迹规划转化为二次规划问题.以矢量场法为制导策略,并给出可行矢量场的参数设计和以航迹倾斜角为被控量的航迹跟踪控制器.仿真验证规划结果满足地形跟随的预定安全高度要求和飞行器机动性能约束,所提制导策略具备精确且可靠的航迹...     

无人直升机自主着舰的航线生成与跟踪控制

为实现无人直升机自主返航着舰,根据无人直升机与舰船的位置信息,设计了一种无人直升机自主生成返航航线的方法,并将生成的参考航线离散成路径点,每个路径点都包含了无人机直升机着舰返航要求达到的位置和速度信息。采用视线引导的方法设计了无人直升机制导律,内回路采用基于显模型跟踪与PID相结合的方法,实现了无人直升机对轨迹与速度的跟踪控制。数值仿真表明所设计的系统具有良好的性能。     

基于多重递阶结构的无人直升机航线控制

本文针对传统无人直升机的航线控制方法在特定情况下容易产生航线侧偏距稳态偏差问题,提出基于多重递阶控制结构的航线飞行控制方法,本方法将航向飞行控制系统自外向内划分为三重回路,外回路通过控制解算将航线侧偏距信息转化为期望的航迹角指令,中回路将航迹角指令转化为期望的滚转角指令,内回路实现滚转角指令的跟随控制,从原理上解决了航线侧偏距的稳态偏差问题。半物理仿真结果表明,本方法有效改善了无人直升机的航线飞行性能,侧偏距控制效果良好。     

基于序列红外图像探测的地形跟踪/地形回避技术

地形跟踪/地形回避是新一代低空突防技术,能充分利用地形掩蔽提高飞行器的生存能力.提出了基于序列红外图像探测的地形跟踪/地形回避技术.给出了系统原理、组成与结构.分析和研究了基于前视图像序列的障碍物实时探测技术,给出了具体的障碍物提取算法和障碍物轮廓尺寸距离解算方法.在此基础上研究了基于障碍物探测的实时地形跟踪/地形回避策略,组成了完整的基于序列红外图像探测的地形跟踪/地形回避控制系统,具有良好的应用前景.     

基于蚁群退火算法的最优航线设计

为优化舰船计划航线的设计,提出了一种基于电子海图显示与信息系统(ECDIS)的自动航线设计方法.首先通过追踪安全等深线和障碍区,得到可航渡区域;然后考虑到蚁群搜索时间较长,易出现停滞现象,提出了蚁群模拟退火算法,解决了最优航线设计问题.实验结果表明,与传统的手工作业方法相比,该算法在经济、效率、可靠性等方面具有明显的优势.     

一种基于地形分析的航线规划算法研究

文章论述了分形、分数维的基本概念,以及分数布朗运动的数学模型.结合实际又推导了地形分数维和方差值的求解方法.提出了航线规划选取流程,着重研究了用分数维地形分析方法进行超低空无人机航线规划的算法流程,对两幅地形图进行了实验分析.分数维数表征了局部地形粗糙的程度;方差值表征了地形起伏的程度;信息熵表征了在某一具体方向上的地形变化情况.     

地形导航中的3D地形跟踪方法

地形跟踪技术是飞行器自动导航的基础，激光成像雷达可以高精度实时获取前视距离像和3D地形图，从激光成像雷达所成前视距离像中可以识别飞行器前下方的地形（包括障碍物），人而为飞行器毛皮地形跟踪提供基础，在飞行器惯性作用下，研究了飞行器自动障碍物回避方法，推导了飞行器与规划航迹之间的3D空间关系，以飞行器自动障碍物回避为基础，建立了飞行器沿规划航迹飞行的地形跟踪方程。在参考地形图上进行了仿真实验。结果表明，3D地形跟踪方法，能够很好的满足飞行器自动导航的要求。     

预警机巡逻航线规划问题建模与仿真分析

预警机巡逻航线规划是预警机任务规划中的一个环节,对预警机巡逻航线进行合理的规划,可以更好地掌握目标区域附近的空情,提高重点任务情报与指控能力.文中将预警机巡逻航线规划分为巡逻空域规划,巡逻航线规划和飞行航线规划三个环节;并着眼于前两个环节分析了预警机三种典型巡逻航线及其探测性能;在此基础上,给出预警机典型巡逻空域与巡逻...     

直升机自动跟踪系统在自行车公路赛电视直播中的应用

2001年6月23日，在秦皇岛举行了世界B级自行车公路赛，中央电视台对这场比赛进行了电视直播。新近回厂升级维护的直升机自动跟踪系统在转播中发挥了重要作用。     

Evidential Reasoning for Geographic Evaluation for Helicopter Route Planning

In order to plan operations where knowledge of significant elements is imprecise and uncertain, a means of characterizing the situation in terms of the various factors that may influence those operations must be provided. In this paper we discuss an approach to that characterization that uses evidential reasoning to handle the uncertainty, imprecision, and incompleteness typical of sources of real-world information and knowledge, to support planning routes for military helicopters. Evidential reasoning is a maturing collection of inference techniques for reasoning with uncertain information. Based on the Shafer-Dempster theory of evidence, evidential reasoning uses a non-Bayesian updating scheme to combine evidence provided by multiple diverse knowledge sources. Knowledge sources in an evidential reasoning system are not required to attribute their belief to a universe of discourse comprised solely of mutually exclusive, exhaustive, singleton events, as required by a classical probability approach. Rather, they may express levels of ignorance explicitly by allocating belief to disjunctions of propositions, thereby leading directly to an interval measure of belief; ignorance is expressed by the width of this interval. Evidential reasoning evolved from consideration of appropriate models for reasoning about information acquired from sensors, and therefore seems natural for drawing conclusions from sensor data and prestored maps regarding the degree to which a selected geographic area will support certain activities. Here, we discuss evidential reasoning and illustrate the utility of the technology for classifying geographic areas by describing our current map-and-sensor-based research in which we estimate the utility of land areas for concealing helicopter operations.     

伪目标动态可行域约束法中的观测站最优路线规划算法

在针对非视距环境下单站机动定位的伪目标动态可行域约束法中,目标位置可行域大小直接影响到算法速度和最终定位结果的精度,因此该文提出了一种基于动态规划的观测站最优路线规划算法。该算法在当前测量时刻所测数据的基础上,以目标位置可行域收敛面积最大化为目标,分析出观测站运动到下一测量时刻的最优运动方向,从而达到缩短定位时间和抑制定位误差的目的,实现整个测量路线的最优化。     

空地多目标序贯攻击水平最优航迹实现

单机或多机协同执行对地面多目标攻击任务将成为未来空地战争的一种重要形式。采用分段规划策略建立了空地多目标序贯攻击模型,应用经典的可行方向法对模型求解,使用VC++开发工具编写了具有很强实用性、灵活性和可扩展性的作战规划软件,最后通过实例验证了该软件的规划性能。     

用于直升机跟踪的自混频信号积累性能分析

在单脉冲体制跟踪悬停直升机时,提出一种采用自混频方式来消除旋翼对信号调制的方法.推导全相参和部分相参2种信号的时域、频域表达式,对其频谱进行分析.对二者的积累效果进行分析,通过仿真可知部分相参信号当载频在某些特定值时积累效果和全相参信号是相同的,其他情况下相差很多.     

多人脸跟踪与最佳人脸提取

针对视频人脸识别系统中同一人脸重复识别的问题,文中提出了一种多人脸跟踪与最佳人脸提取的方法。通过ViBe算法提取运动区域,缩小数据处理区域及确定执行人脸检测;利用Haar特征结合AdaBoost算法检测人脸,并根据肤色检测判断是否有误检;利用CamShift算法跟踪人脸;再使用Sobel算子得到清晰的人脸图片。实验表明,该方法下人脸误检率由2.8%降到0.2%,对于100帧视频平均处理时间从原始每帧112 ms降低到了45.6 ms,其处理速度明显提升。     

多无人机协同任务规划

为解决多无人机协同规划军事目标打击的问题,基于多旅行商（TSP）数字规划理论进行路径和时间的优化。文中建立了多旅行商（TSP）数字规划模型,并根据任务性能和区域划分理论,利用退火算法求解出该模型的最优解。使用A*路径规划算法,通过编程仿真规划出了无人机的时间最优路径。结果表明,该方法较好地解决了当前无人机协同作战的目标分配问题,大幅提高了无人机协同作战的能力。     

基于物理规划的无人机多目标航迹规划

无人机航迹规划是典型的多目标优化问题, 传统的线性加权和法需反复迭代以确定一组满足工程特性需求的目标权重系数。物理规划方法通过构造偏好函数直接反映规划人员对航迹规划各目标的特性需求, 避免了因为反复迭代确定各目标权重系数所导致计算量大的缺陷, 因此,将物理规划方法与粒子群优化算法相结合用于无人机多目标航迹规划。仿真实验验证了该航迹规划方法能够获得各目标偏好结构下的折中解。     

直升机机载雷达对地多目标跟踪研究

介绍了在直升机机载雷达平台下对地面目标进行多目标跟踪所采用的量测数据预处理、跟踪坐标系和跟踪滤波算法.通过计算机仿真及硬件平台的实现表明,采用多目标跟踪处理算法进行直升机机载雷达对地多目标跟踪,无论是跟踪精度还是满足实时性要求,都是有效和可行的。     

机载单站多目标定位航迹规划研究

多目标航迹规划是指侦察飞机在机载单站无源定位过程中,根据侦收到的多个目标信号方向、威胁等级和飞机本身机动能力的限制,计算出最优飞行航迹,并跟随该航迹同时完成多目标定位任务。首先建立了机载单站无源定位中的探测模型、控制模型和航迹规划模型;然后提出一种基于评价函数和扩展α法的多目标航迹规划算法;最后进行了仿真分析,仿真结果表明该方法的有效性。