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针对电液位置伺服系统,提出了一种内模控制器设计方法.内模控制作为一种先进控制策略,其设计思路是将对象模型与实际对象相并联,控制器逼近模型的动态逆.考虑到内模控制对系统模型精度要求不高的特点,本文降阶简化了电液伺服系统的模型.基于此模型所设计的控制器,只有一个可调参数,且该参数直接与系统的动态特性和鲁棒性相关,整定方便,避免了控制器整定的随机性与复杂性.仿真研究和实验结果表明,内模控制可以有效地克服参数变化对系统性能的影响,使系统同时具有良好的目标值跟随特性和鲁棒性,实现了调炮误差小于±0.36mrad的高精度要求. 相似文献
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针对具有参数不确定性、非线性模型和状态不可测的轧机液压伺服位置系统,提出一种基于加性分解(additive-state-decomposition,ASD)动态逆原理的控制算法。该原理首先将轧机液压伺服位置控制问题分解为两个子问题,即线性时不变主系统的跟踪问题和次系统的镇定问题,然后利用动态逆设计出系统的控制器,最后将所设计的控制器应用于某1 450 mm四辊可逆轧机进行仿真,并与传统PID轧机液压伺服位置系统控制进行对比分析。仿真结果表明:该控制器能够抑制外部负载扰动大幅度变化和不确定性因素对系统的影响,保证系统位置跟踪精度且具有良好的鲁棒性和平稳的控制输入,其效果优于PID控制。 相似文献
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对一个试验用电液伺服系统进行了理论建模和仿真研究,引入了一个非线性状态方程模型来描述电液伺服系统的动态特性,通过仿真结果与实际系统的响应相比较,验证了所建立的理论模型的准确性,在此仿真模型基础上,设计了一个适用的自校正PID控制器,并且对其控制特性进行了仿真研究。 相似文献
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电液位置伺服系统在起动、换向以及动态过程中,对液压源流量的需求很大,当液压源供油能力相对不足时,产生液压冲击。为解决这一问题,提出利用液压执行器的速度信号抑制冲击的方法。通过检测执行器速度计算出执行器高压腔体积变化所产生的体积流量,当该体积流量大于液压源所能提供的最大实际流量时,冲击过程中出现暂短的压力急降现象,通过调整电液伺服阀输入信号,使执行器实际流量始终小于液压源所能提供的流量,达到抑制冲击的目的。仿真和试验均显示,该方法易于实现,可明显抑制电液伺服系统中因流量不足引起的冲击。 相似文献
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针对电液伺服位置跟踪系统中存在的非线性特性、系统参数和外部负载的非匹配不确定性,提出了基于奇异摄动理论的电液伺服系统的Backstepping滑模自适应控制。利用奇异摄动中双时间刻度理论将原系统分解为快慢变子系统,分别设计快变和慢变子系统的控制律,再合成得到复合控制器。应用Backstepping的逆向递推方法有效地解决了高阶非线性系统的控制问题,用滑模方法抑制系统的外部扰动,对系统的不确定性参数进行自适应估计。数字仿真的结果验证了所设计控制器的正确性和有效性。 相似文献
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设计高性能的电液位置伺服控制系统是提高TRT系统高炉顶压控制精度的关键问题。针对由于电液伺服系统的不确定和非线性特性而难以建立精确数学模型用于实时控制的问题,将一种快速无超调的广义预测控制算法应用于电液伺服系统。该算法充分利用预测信息对控制量进行补偿,很好地抑制了超调的出现。对输入增量引入柔化系数矩阵,避免了逆矩阵的求解,提高了系统响应的快速性。仿真结果表明,该算法使电液伺服系统取得较好的动态性能。 相似文献
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数字前馈控制器用于提高伺服系统跟踪性能,在工程应用中通常包含如下设计环节:闭环对象参数辨识、闭环离散化和设计前馈控制器,上述各环节都会引入设计误差,最终导致所设计的前馈控制器跟踪性能变差.针对上述问题,利用闭环对象的实测频率特性数据,提出一种新型的频域迭代设计方法,能有效消除各环节误差.通过对设计过程的频率特性差值的变化分析,给出了迭代算法的步骤.该方法将反馈控制思想引入前馈控制器设计过程,根据频率特性差值,不断修正对象频率特性数据,通过设计过程的迭代,使跟踪误差显著减小.以某飞行转台伺服系统为例,进行数值仿真和应用研究,结果表明了该方法的有效性,能显著拓宽伺服系统的跟踪频带,减小对低频信号的跟踪误差. 相似文献
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针对一类含有动态不确定性的双作用液压缸电液伺服系统跟踪控制问题,采用动态面控制方法设计了一个鲁棒自适应跟踪控制器.由于在逆推设计过程中加入了低通滤波器使得该方法不用对模型非线性进行多次微分,因而设计方法简化.所设计的自适应鲁棒控制器不仅能保证闭环系统的半全局渐近稳定,使得输出渐近跟踪期望轨迹;而且,跟踪误差可以通过控制器的设计参数加以调整.数字仿真结果表明,控制系统对给定位置的跟踪具有良好的动态特性,对系统的不确定性,具有较强的鲁棒性. 相似文献
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为实现快速、平稳的加样臂位置控制,将模糊控制与传统PID控制相结合,设计出基于模糊自适应PID的位置控制器.通过模糊控制在线调整位置环PID控制器的3个参数,使控制器具有较强的自适应能力和抗负载扰动能力,同时还具有传统PID控制器精度高的优点.仿真结果表明,基于模糊自适应PID的位置控制器比传统PID位置控制器响应速度快,调节时间短并具有抗干扰能力.进行了加样臂的运动控制实验,以传统PID控制作为对比,通过改变加样臂的运动环境验证了模糊自适应PID控制可以实现加样臂的准确位置控制并具有一定的自适应能力,可以为类似控制器的设计提供参考. 相似文献
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扫描镜伺服系统控制器设计和参数优化 总被引:1,自引:1,他引:0
介绍了一种扫描镜伺服系统的结构组成及其工作原理,分析了系统中的耦合特性,设计了啊控制器。首先采用硬件方法对力中进行解耦,推导出俯仰、方位系统的简化模型,然后应用扩张状态观测器估计每个方向上的角速度和系统的实时扰动并加以补偿,非线性控制方法的采用提高了系统性能。针对控制器存在较多可调参数的特点,将传统的遗传算法进行改进后,应用于控制器参数的优化,仿真结果表明,对于扫描镜伺服系统,所给的设计方法是可行 相似文献