基于平行四杆柔顺机构柔度稳健设计

针对柔顺机构优化设计未考虑柔度对机构工作性能影响的不足,提出基于平行四杆柔顺机构田口稳健优化设计方法,使平行四杆柔顺机构柔度达到稳健水平。根据实际工况,建立平行四杆柔顺机构柔度的稳健优化决策模型,以柔度作为优化目标,利用正交试验设计确定试验方案组合,将平行四杆柔顺机构柔度通过仿真得到并安排于正交表中。对柔度信噪比进行信噪比分析和统计方差分析,确定最优稳健组合参数。最后通过计算质量收益,实现了平行四杆柔顺机构柔度稳健。     

一种无耦合位移和低集中应力的二维微操作器研究

集中应力和耦合位移是影响基于柔性铰链和压电陶瓷驱动器的微操作器性能的关键因素。单平行四杆机构具有低的集中应力，但存在大的耦合位移，双平行四杆机构没有耦合位移但存在较大的集中应力。在分析上述2种经典微操作器机构优缺点的基础上，吸取每一种机构的优点，摈弃各自的缺点，构建了一种复合四杆机构，并对这3种机构进行了对比分析，用有限元仿真的结果证明了理论分析的正确性。本文还设计加工了3种类型的二维微操作器柔性铰链机构与压电陶瓷驱动组成二微维操作器，并进行了对比实验研究，实验结果表明，该复合四杆微操作器性能优于经典的平行四杆微操作器和双平行四杆微操作器。     

平行四杆机构软管切管器

介绍了平行四杆机构软管切管器的设计的思路,分析了其切割软管时的运动特性,论述了四杆机构运动特性在软管切割中的优点及设计方法.     

重心自调式多功能医护车的设计

该重心自调式多功能医护车利用齿轮齿条机构,使用者可轻松实现医护车、医护床及轮椅三者之间的转换。其最大特点是重心自调,通过螺杆机构传动带动平行四杆机构运动,平行四杆机构与齿轮齿条机构通过连杆联结,带动后轮前后运动,调整前后两轮之间跨距,保证运行的安全性。样车经试验测试,性能良好,适用于多种场合。     

平行回转副广义杆组的有效分量研究及应用

结合基于广义杆组理论已提出的机构自由度计算公式—GOM公式,为完善其应用中的集合求交问题,对两组夹角小于90°的平行回转副(R)广义杆组运动参数的交集运算进行了分析,把一组的运动参数分解为垂直和平行于另一杆组的运动参数分量,将垂直分量作为该杆组的有效运动参数,与另一杆组运动参数求交集,得到的计算结果符合机构的实际情况,证明了含平行R杆组的机构,符合交集运算规则;并将该结论应用于含平行R杆组的机构自由度计算及消极构件的判定:当平行R杆组的自由度与输出参数的维数之和小于等于零时,输出构件成为消极构件;最后通过分析一组7R机构的自由度,理论分析与实际一致,验证了所提理论的正确性。     

输电线路除冰机器人竖直摆臂机构研究

研制除冰机器人代替人工方法进行导线除冰具有重要的应用前景。分析了除冰机器人前(后)臂运动特点,得到竖直摆臂机构的设计要求。根据竖直摆臂机构设计要求,采用四杆机构实现竖直摆臂运动。基于四杆机构的封闭性,应用解析法进行了四杆机构的机构综合,并用实例说明其应用。除冰机器人实验样机验证了四杆机构综合方法是正确的,四杆机构式竖直摆臂机构满足机器人的运动所有要求。     

基于ANSYS的3种四杆柔性铰链机构刚度特性分析

单平行四杆柔性铰链机构作为移动副被广泛用于超精密工作台、精密传感器中。超精密工作台依靠其变形产生位移,故刚度特性对其定位精度影响较大。针对3种不同类型的四杆柔性铰链机构,对其刚度进行理论计算,同时,基于有限元软件ANSYS 12.0分析了3种不同类型的四杆柔性铰链机构。通过比较、分析得出了不同的外形尺寸对于四杆柔性铰链机构刚度的影响程度以及3种机构之间的刚度关系,为确定3种机构的适用场合和在MEMS设计过程中柔性铰链的选用提供了依据。     

双平行四杆型远程运动中心机构的设计

双平行四杆型远程运动中心机构作为腕部结构广泛应用于微创手术辅助机器人中,可为手术工具提供一个相对固定的插入点。基于这个特点,通过型综合给出这类远程运动中心机构的10种可能构型。通过杆件的弯折可以合理地安排虚拟转动中心的位置,并为末端执行器和驱动电动机留出安装的空间。根据设计需求,使用6个参数完全确定机构连杆长度尺寸,并说明了这些参数的物理意义。分析受力和结构刚度用来决定杆件断面参数,使设计的机构体积小,重量轻。对整个机构进行驱动力矩估算以便选择合适的电动机,并指出对于一个双平行四杆型远程运动中心机构,可以使用一个配重使其平衡。最后给出应用实例说明了该机构的可行性和有效性。     

纺杯轴承心轴上两沟间距离的测量

本文运用了机械原理中平行四杆机构原理,采用两组平行等距弹簧片组,通过一系列结构连接,使杆、管臂测头在两沟道中的位置变化,由测量仪表显示出来,从而达到测量纺杯轴承心轴上两沟间距离的变化量.     

“梯形”四杆直线机构综合方法的研究

在给定直线上一点和直线方向以及两个机架点的情况下 ,得到可以综合出具有鲍尔点的“梯形”四杆直线机构的方法。分析了曲率驻点曲线蜕化的原因和结果 ,利用蜕化了的曲率驻点曲线和欧拉 -萨法利方程得到了综合四杆直线机构的公式。机构经过给定点时连杆平行于机架。     

具有急回特性的平面四杆机构的比较与应用研究

分析了四种典型的平面四杆机构的急回特性,对这四种机构急回程度的可变性、运动变化方式和机构的动力传递等方面进行了比较分析,有助于更好地理解具有急回特性的平面四杆机构的特性;结合实例讨论了平面四杆机构的应用问题,可为工程实践中合理选用平面四杆机构提供理论依据。     

微力测量系统中双平行四杆柔性机构抗偏载性能研究

为了提高微力测量系统中载荷传递的精度,并增加其抗偏载性能,研究了一种双平行四杆柔性机构。运用等效的思想,将柔性铰链部分的变截面厚度等效为一个恒定的厚度,并构建了其模型,简化了计算过程。引入奇异函数法分析双平行四杆柔性机构各参数对测力过程中抗弯刚度和抗扭刚度的影响,通过有限元软件验证了计算分析结果的正确性,为深入研究微力测量系统的传力机构、综合提高其各项性能提供了依据。     

机构连杆点轨迹曲率研究及有关机构设计

总结和完善了现有文献中的四杆机构连杆点轨迹曲率理论。叙述了另一套由绝对相对瞬心确定连杆点轨迹曲率中心的方法。阐述了由四杆机构尺寸确定连杆刚体拐点圆直径和方位的待定参数法及辅助垂线法。说明了确定连杆点轨迹曲率中心的新计算通式和图解法。讨论了各文献均未涉及的两连架杆平行情况。绘出了一个实际机构的曲率平稳点曲线图。给出了两个实用的鹤式起重机构及两个实用的六杆停歇机构设计结果。     

从动杆作近似等速运动的铰链四杆机构的线图法综合

从动杆作近似等速运动的铰链四杆机构,是指除了平行四边形机构外,从动杆在某一区间内近似地实现定传动比的铰链四杆机构。它在工业自动化仪表和机械制造中有着广泛的应用。利用本文提供的线     

反平行铰链四杆机构的连杆曲线方程

本文对反平行铰链四杆机构的连杆曲线方程进行了分析研究，利用符号－数值技术推导出了其四阶方程的解析表达式。     

任意铰链四杆机构运动识别与连杆曲线的实现

本文应用VisualBasic面向对象的方法,建立了任意铰链四杆机构的运动学计算模型。介绍了任意铰链四杆机构运动识别及利用鼠标事件实现其任意点连杆曲线的方法。实现了任意铰链四杆机构的运动仿真。     

平面四杆机构在定尺中的应用

对平面四杆机构在定尺中的应用进行了论述。利用平面四杆机构对剪机定尺机构改造后, 精度比原机构有很大提高, 减少了钢板表面划伤     

用最小二乘法设计四杆机构的数值求法

介绍了如何运用最小二乘法设计四杆机构的问题。建立四杆机构的运动矢量方程,将已知条件带入得到无解的矩阵方程,用最小二乘法通过Matlab进行数值计算,设计出四杆机构。该方法解决了无解的问题,得到四杆机构的近似解,近似满足运动规律的要求,具有良好的应用前景。     

多间隙运动副四杆机构运动特性研究

运动副存在间隙会造成机构精确度的降低,为了研究运动副间隙对机构运动可靠性的影响,以含间隙转动副的平行双曲柄四杆机构为研究对象.根据运动副对目标构件的作用特性定义了运动副的性质,利用ADAMS研究了间隙运动副对机构不同目标构件运动特性的影响.结果表明:二级驱动间隙副比一级驱动间隙副对目标杆Ⅲ运动特性的影响更明显,但杆Ⅲ长...     

球面四杆机构的空间模型及尺寸型

基于特征球面四杆机构的概念，将球面四杆机构分为三类，并建立机构的尺寸型空间模型。每个空间模型可划分为若干个子区间，每个子区间都对应着一族球面四杆机构。按本文提出的尺寸型表示方法，可在全封闭图面内表示球面四杆机构的尺寸型，并在其上绘制出有工程应用价值的机构性能图谱。