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针对多机器人协作系统,提出了一种新的混合定点转动和遗传算法的方法,解决其协作路径规划问题。该方法利用遗传算法并行计算、不易陷入局部最优的优点,具备概率上寻找全局最优解的能力,同时结合了定点转动法易实现、有效减少单机器人路径浪费的优点。仿真实验结果表明,该规划方法运算速度较快,在得到有效规划路径的同时,也易于实现对单机器人的控制。 相似文献
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基于周期时间限制的多机器人自主委托协作模型 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种基于周期时间限制的多机器人自主委托协作模型,目的是解决传统算法在任务撤销、失效限
制方面的欠缺,并在灵活性和可控性之间寻求平衡.它可以有效地对委派任务的机器人进行控制,但又不会因为执
行过于严格的委托约束而造成策略定义和模型构造方面的困难.该多机器人协作模型解决了现有多机器人分工协作
模型中对时间限制缺少支持的问题,并给出了一个支持临时性限制、时序依赖限制和传播限制的委托协作模型.使
用周期时间、使用次数、有效期限来控制临时协同,用推导规则来控制协作间的时序依赖,用委托深度来限制委托
权限的传播.给出了模型的形式化描述. 相似文献
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针对多关节式机器人协作运动规划方面的难点,在随机路标法的启发下,提出了新颖的协进化路标规划法.这种方法充分利用了协进化算法在优化搜索方面的启发功能和遗传算法对约束条件的处理方法,解决了高维组合C空间的优化搜索问题、静态和动态约束问题和运动轨迹的时间优化问题.并且,通过实验验证了算法的有效性. 相似文献
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研究了一种在动态环境下的新型协作多机器人路径规划算法。采用集中式与分布式相结合的多机器人系统体系结构,弥补了在分布式环境下的全局性较差和在集中式环境下的实时性较差等不足。在此基础上,通过融合免疫协同进化算法与人工势场法解决全局路径规划与局部路径规划问题,以有效提高机器人的全局协调能力及自适应水平。仿真实验证明了所提算法在动态环境下实现的可行性与有效性。 相似文献
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研究基于网络的多操作者多机器人的协作方案,分别提出了针对机器人约束和非约束体协作条件下的协调策略,并在局域网内建立一个仿真实验系统对机器人协作进行仿真.在约束情况下以机器人协同搬运为研究点,提出采用"主、从"机器人控制方法,确定工件运动轨迹后采用位置反解算法确定机器人运动.在非约束情况下提出采用"时间戳"、"回滚"方法协调操作.在整个仿真系统中采用基于AABB的碰撞检测算法确保机器人操作的安全性.仿真实验的结果验证了协调策略的可行性和正确性. 相似文献
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基于人工神经网络的多机器人协作学习研究 总被引:5,自引:0,他引:5
机器人足球比赛是一个有趣并且复杂的新兴的人工智能研究领域,它是一个典型的多智能体系统。文中主要研究机器人足球比赛中的协作行为的学习问题,采用人工神经网络算法实现了两个足球机器人的传球学习,实验结果表明了该方法的有效性。最后讨论了对BP算法的诸多改进方法。 相似文献
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多智能体系统是规划识别的一个有效应用平台,提出一种基于规划识别多智能体协作算法,对对抗环境和非对抗环境中的基于规划识别的多智能体协作算法进行了分析,实现了对队友和对手行为目的的认识和建模,减少了协作主体间需要通信的时间厦难度。该协作算法应用到多智能体的有效测试平台机器人足球赛中,试验结果证明,该算法在通信受限、信息受限或信息延时的系统中可有效预测队友和对手的行为,从而实现智能体间的协作。 相似文献
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Robert A. Dain 《Applied Intelligence》1998,8(1):33-41
This paper demonstrates the use of genetic programming (GP) for the development of mobile robot wall-following behaviors. Algorithms are developed for a simulated mobile robot that uses an array of range finders for navigation. Navigation algorithms are tested in a variety of differently shaped environments to encourage the development of robust solutions, and reduce the possibility of solutions based on memorization of a fixed set of movements. A brief introduction to GP is presented. A typical wall-following robot evolutionary cycle is analyzed, and results are presented. GP is shown to be capable of producing robust wall-following navigation algorithms that perform well in each of the test environments used. 相似文献
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基于KQML语言的多自主移动机器人仿真系统 总被引:4,自引:0,他引:4
用JAVA语言开发了栅格环境下的多自主移动机器人仿真系统,通过KQML语言通信模拟了多个自主的移动机器人,机器人的自主性主要体现在自主感知环境和自主进行路径规划、任务执行和安全导航等工作.该仿真系统具有平台无关性、地图无关性、算法无关性以及机器人配置的无关性,为多自主机器人系统的研究提供了一个可借鉴的平台. 相似文献
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基于主动环形闭合约束的移动机器人分层同时定位和地图创建 总被引:1,自引:1,他引:0
基于Rao-Blackwellized 粒子滤波器提出了一种基于主动闭环策略的移动机器人分层同时定位和地图创建(simultaneous localization and mapping, SLAM)方法,基于信息熵的主动闭环策略同时考虑机器人位姿和地图的不确定性;局部几何特征地图之间的相对关系通过一致性算法估计,并通过环形闭合约束的最小化过程回溯修正.在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型;通过有效的尺度不变特征变换(scale invariant feature transform, SIFT)方法提取环境特征,基于KD-Tree的最近邻搜索算法实现特征匹配.实际实验表明该方法为实现SLAM提供了一种有效可靠的途径. 相似文献
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针对欠驱动移动机器人的多目标点跟踪问题,提出了一种基于粒子滤波的高精度跟踪控制方法;具体地,在考虑移动机器人采样噪声的情况下,首先利用粒子滤波对移动机器人的位置信息进行处理,得到精准可靠的移动机器人状态信息;在此基础上,根据欠驱动移动机器人的运动学模型以及目标点的分布状况,设计基于反馈控制的多目标点跟踪控制方法;相对于传统的欠驱动移动机器人目标点跟踪控制算法,改进了该控制方法中增益参数的约束条件,有效避免了移动机器人在接近目标点时产生的奇异现象,有效提高了移动机器人对目标点的跟踪精度;此外,分析了该目标点跟踪控制系统的稳定性,并通过数值仿真验证了所提方法的可行性与有效性. 相似文献
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带滚动约束轮移式机器人动态规划的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
根据轮移式机器人的运动学模型,研究受到滚动约束轮移式机器人在动态环境中的运动规划问题.将快速随机搜索树算法与优化方法相结合,实现了一种新的算法,规划出既可避障又可满足机器人滚动约束的运动.将该算法运用到动态环境下机器人的运动规划中,并通过仿真表明该算法能较好地引导机器人在动态环境中实现满足滚动约束的避障路径. 相似文献