基于ARM嵌入式的智能小车的控制系统设计

为了实现智能小车的多功能控制,采用功能强大的嵌入式ARM对小车进行模块化设计,并使用在ARM芯片上移植WindowsCE操作系统。该小车具有的主要功能模块有：操作杆控制,遥控器遥控控制,超声波智能避障,运行轨迹自主优化和运动速度平稳控制等。     

基于Android平台的移动机器人远程控制系统

针对目前移动智能终端性能的不断攀升及WiFi技术的迅速发展,结合机器人远程控制的对移动平台的需求,提出了一种移动机器人远程控制的新思路,即利用搭载Android平台的移动智能终端,通过无线局域网实现远程控制移动机器人。首先介绍了该远程控制系统的结构,包括服务器、客户端、视频传输模块、运动控制模块及通讯协议。然后描述了系统的具体实现,主要开发了基于Android移动智能终端的客户端及搭载在移动机器人上的服务器。服务器将移动机器人机载摄像头拍摄的路况视频发送给客户端,客户端接收并显示路况视频,操控员根据实时路况视频实现远程控制移动机器人。最后对远程控制系统进行了性能测试。测试结果表明,Android移动智能终端成功接收到移动机器人发送来的视频,并且显示流畅;Android移动终端对移动机器人的控制灵活性较高。     

基于模块化控制的配电终端智能调试机器人控制系统

提出了基于模块化控制设计一种配电终端智能调试机器人控制系统。首先,采用通信模块与数据采集模块获得智能调试机器人的数据信息,通过传感器等设备将数据传输给主控制模块;然后,汇总相关数据信息,并在主控模块下达指令对配电终端智能调试机器人进行控制;最后,通过模块化使机器人控制系统实现动态避障与最短路径规划。实验结果表明,该系统实际调试配电终端时能够平滑稳定的控制机械手完成调试工作,同时具有良好的避障效果,配电终端调试效率高。     

一种泊车系统超声波障碍物检测方法

超声波障碍物检测是智能泊车系统的基础模块,为了精确计算障碍物距离,采用两点定位法,即利用同一个超声波探头不同时刻的2个点,分别测量得到障碍物距离发波点的距离信息,通过三角函数计算出车辆周围的障碍物坐标及距离车辆最近的障碍物距离.并采用多个传感器的计算数据进行校对,从而可以计算出更加精确的、可靠的障碍物距离,形成了完整的...     

阶梯攀爬机器人结构及控制方案设计

针对阶梯攀爬机器人工作过程中的楼梯攀爬及避障问题,对阶梯攀爬机器人机械结构、机器人阶梯攀爬方式、差速驱动方式下机器人运动方程进行了分析,对阶梯攀爬机器人行驶过程中障碍物检测、避障控制策略进行了研究;基于模糊控制原理,建立了阶梯攀爬机器人模糊避障规则,提出了一种基于MC9S12XS128单片机以及超声波传感器的阶梯攀爬机器人障碍物检测、避障及楼梯攀爬控制系统,并利用所研制的阶梯攀爬机器人样机进行了机器人避障、楼梯攀爬测试。测试结果表明,基于变形轮与行星轮相结合的阶梯攀爬机器人机构可以实现阶梯攀爬机器人避障及攀爬楼梯的功能,控制系统可以准确、迅速判断障碍物以及楼梯所处位置,并依据所建立模糊避障规则完成避障及楼梯攀爬任务。     

基于高速数据采集的发动机参数远程测试系统

将虚拟仪器技术与USB接口技术相结合,实现高速采集的网络化测试系统.USB总线可以实现对数据实时高速的采集,把采集数据传送到主机后再通过LabVIEW的网络通信功能进行数据的远程传输.介绍了USB接口模块硬件和软件的设计方法,阐述了LabVIEW开发平台上网络化传输的实现方法,结合发动机测试,实现发动机参数远程虚拟测试系统.     

语音识别报警监控系统的研制

针对目前生活小区中普遍存在的因无法报警或报警不及时而产生的安全隐患,提出了一种语音识别报警监控系统,该系统由语音识别模块和数据处理传输模块、电源模块和上位机控制中心四大部分组成。当报警情况发生时,语音识别模块识别到匹配的报警语音类型,通过数据总线通知数据处理传输模块,之后通过数据传输通知上位机控制中心,主控计算机在监控程序的判断指挥下可实现声/光报警通知小区值班人员。根据报警类型,中心值班人员确认采取对应措施进行应对。实验证明,该语音报警系统方便快捷可靠,在一定程度上减少了因安全受到侵犯或一些突发事件而带来的损失,增加了居民的安全感,适于在楼宇智能中推广使用。     

汽轮机叶片裂痕检测机器人控制系统的设计

为实现对汽轮机叶片进行自动化磁粉探伤裂痕检测的工作,设计一种基于树莓派的裂痕检测微型机器人控制系统.该系统采用树莓派ZeroW作为微处理器,搭载硬件模块实现裂痕检测功能.机器人内部与前端搭载摄像头,实现汽轮机叶片裂痕图像的采集与视频监控定位导航.上位机与下位机之间通过TCP协议实现远程控制与图像传输,使得机器人可以远程...     

基于机器视觉的机器人仿生机械手避障轨迹控制系统

以提高机械手末端关节避障控制精准度为目的,提出一种基于机器视觉的机器人仿生机械手避障轨迹控制系统。以具有高灵敏性和主动性的控制器、伺服驱动器、无线通信器以及高网络带宽的传感监测器为硬件基础,采用机器视觉技术捕捉机械手关节动作。然后根据动力学原理建立避障位姿坐标系,代入关节动作数据计算其在坐标系中的位置。在定义控制范围的基础上,根据隶属度函数计算机械手在轨迹方向上夹角,并随机输出一个动态夹角变量。通过对变量值目标求导得出适配性最高的调节阈值,结合实际情况通过阈值调节实现精准控制。实验表明,该系统能够有效控制机械手末端关节避开障碍物达到指定目标位置,应用效果较好。     

基于Internet的换热站远程无线监控系统

目前集中供暖已经成为我国北方冬天取暖的主要技术,针对集中供暖各换热站分散的特点,开发了一套基于Internet的换热站远程无线监控系统。利用GRM无线模块提供的Webserver接口进行远程监控总控室与各个换热站之间的数据传输,使用C#高级语言进行监控界面的开发。采用Siemens S7-300 PLC对换热站进行可靠控制,达到自动调节供热温度、管网压力等参数的要求。经现场运行结果表明,该系统具有良好的控制效果,且数据传输稳定,数据传输实时性较好,操作简便。达到了换热站无人值守、智能化供热、按需供热等目的。     

基于6R喷涂机器人的多轴运动控制系统设计

针对市场上轮椅普遍功能不强大,以及功能强大的智能轮椅一般都只停留在实验室的现状,研究出了一种基于单片机控制的多功能智能轮椅。轮椅主要功能模块有:操作杆控制,遥控器遥控控制,语音命令控制与语音识别回放,超声波智能避障,运行轨迹自主优化和运动速度平稳控制等模块。实践证明了轮椅的实用性,有效性和市场前景。     

无人水下航行器陆地模拟试验系统

为弥补海洋模拟试验数据采集困难、数据量大、环境复杂等不足,设计了无人水下航行器陆地模拟试验系统。这一试验系统由池体、水深模拟模块、障碍物模拟模块和检测系统组成。池体、水深模拟模块和障碍物模拟模块用于模拟试验对象的运行环境,通过可升降假底模拟水深变化,通过池底滑块和滑道模拟障碍物。检测系统包括测量单元、数据采集和处理单元、数据传输单元、控制单元和数据输出单元。这一试验系统通过测定俯仰角、偏航角及横滚角等参数,为无人水下航行器的设计和改进提供技术参考。     

基于J1939的发动机转速遥控系统设计

介绍了一种基于J1939总线的电喷发动机转速控制的遥控化设计。对遥控发动机的转速控制进行了分析,对控制系统的组成部分、软件设计流程和主调节模块分别作了介绍。针对特种移动机械的作业特点,将电喷发动机转速控制技术安全、有效地应用到该机器上。实践表明,该方法调节性能优良,能满足特种移动机械的作业要求。     

多信息管理计算机远程集中控制系统研究

本文通过研究计算机远程集中控制关键技术．包括有线／无线多控制方式的兼容技术、多网互联技术、语音、图像的远程传输、传感技术、信息处理技术、数据加密技术等,提出建立一种综合先进的多信息管理计算机远程集中控制系统。     

基于单片机和GSM模块的双向汽车遥控系统

车锁控制电路采用GSM模块和单片机结合,研究了基于GSM网络的双向汽车遥控系统,重点分析了单片机控制GSM模块收发短信的具体过程及软件实现方法,对程序设计的主体思想作了较为细致的分析.实验结果表明,论文给出的通信方法可行,双向通信速度快、数据传输稳定可靠.     

基于光电传感器的智能小车自动寻迹控制系统

在智能车自动寻迹系统中,自动寻线、避障及速度控制是智能车自动寻迹控制的基本功能。用于检测路径引导线的光电传感器阵列采用发光二极管和光敏电阻制作,检测车速和障碍物的功能则采用反射式红外光电传感器FS-359F实现,采用单片机STC12C5A60S2作为控制器,通过PWM控制方式对驱动电机进行调速,并根据路面和车速信息进行转向控制。试验表明,采用上述光电传感器的智能小车寻迹控制系统实现了智能小车沿路径引导线自动避障行驶。系统体积小、成本低、性能稳定可靠。     

基于Transformer模块和CNN的无人机避障方法研究

针对传统CNN避障方法无法获得全局感受野、图像特征提取计算量大的问题,以四旋翼无人机为研究对象,提出一种基于Swin Transformer模块改进CNN模型的无人机避障方法。首先,使用Swin Transformer代替CNN模型中的Conv2D层,进行全局信息特征提取;然后,构建3个残差结构相连的Swin Transformer网络,输出无人机在当前飞行环境下的转向预测和碰撞预测;最后,设计无人机多姿态映射控制系统,输出无人机避障控制指令。实验结果表明,所提方法碰撞预测平均准确率为96.8%,转向预测均方根误差(RMSE)为0.068,满足了无人机自主避障的要求。     

基于智能网联车辆模型的驾驶员酒后 驾驶检测系统研究

为了有效防止驾驶员酒后驾驶,研究了一款基于智能网联的酒后驾驶检测系统。该系统由微 处理器、酒精传感器、ＧＰＳ定位模块、无线传输模块和上位机监控中心等部分组成。推导出输出电压与酒精 含量之间的转换算法,根据输出电压得出驾驶员酒后驾驶状态。研究 ＧＰＳ有效数据提取的方法,当检测到 驾驶员处于酒后驾驶时,车载终端会发出报警并且将数据无线传输到监控中心,通过有效方式避免驾驶员 的酒后驾驶行为。实验结果表明,系统具有良好的鲁棒性,能够准确实时检测驾驶员的状态并进行报警与 传输,能有效提高行车安全。     

基于GPRS和ARM的图像采集与控制系统的设计

采用LPC2368微控制芯片和GPRS传输模块,设计了实时图像采集传输系统.LPC2368微控制芯片将采集到的图像数据,经过编码、压缩和打包,然后通过GPRS传输模块中内嵌的TCP/IP协议,将图像数据传输到Internet网络上,并通过Web以B/S的形式来显示采集的图像.同时可以通过Web网页来控制LPC2368微控制芯片修改摄像头拍照属性.实现了监控管理人员对摄像头的远程控制.试验证明,在网页Web上显示较清晰,控制效果良好,基本能实现实时图像采集的功能,并具有一定的扩展性.     

基于ZigBee的温室无线传感网络节点设计

主要采用飞思卡尔公司的MC9S12XET256单片机,ZigBee无线通信模块MCl3211,温湿度传感器SHTIO组成温室无线传感网络。整个系统的工作过程为：主机提取温湿度数据进行数据处理,驱动液晶屏显示,无线发送给远程客户端,客户端接到数据后驱动液晶屏显示。其余辅助功能有声光报警、人机交互界面、外设驱动、电源等。整个系统已设计完成,可以远程检测当前的温湿度。