程控双轴姿态转台伺服控制系统设计及应用

本文针对一种双轴姿态转台,采用了一种新型的稳态跟踪控制方法。由于存在摩擦、齿隙和机械变形等扰动因子,使其具有非线性特性,因此,采用滑模变结构控制算法可以很好地解决非线性问题。本文主要针对双轴转台的稳定性与控制问题进行了研究,首先,利用机械模型,建立了双轴转台的单轴数学模型,并利用Lu Gre模型建立了摩擦力干扰的数学模型,通过对两个转台的坐标转换,得出了两个转台的数学模型;其次,根据双轴姿态转台的结构特点,研制了一套具有较好抗磨性的上位机实时控制系统,该算法具有较好的鲁棒性,从而验证了所提算法的正确性。     

单片机数字伺服系统设计

对直汉力矩电机给出了设计角位移PID控制器的相角裕度法和设计转速PID控制器的极点配置法，用单片机设计了直流力矩电机数字伺服系统。     

模糊PID控制在基于DSP的伺服控制系统中的应用

针对伺服系统的非线性因素及时变性的影响,模糊控制和PID控制的各自特点,提出了在基于DSP的运动控制器构建的伺服系统中采用模糊PID控制算法,来实现对伺服系统的位置进行实时控制,改善系统控制过程的静态、动态性能,最后通过MATLAB仿真,结果证明采用该方法使系统达到了较为满意的效果。     

智能PID控制算法在跟踪伺服控制中的仿真研究

智能PID控制算法,其控制对象为直流伺服系统。根据伺服控制系统控制精度、响应速度、系统稳定性与适应能力的要求,采用智能PID控制算法与常规PID算法进行比较作出仿真曲线,得出在复杂对象的控制系统中,采用智能PID控制算法在系统稳定性、快速性和消除系统超调方面的优越性。     

三相直流电机伺服系统设计

为实现对高精度实时目标的跟踪,设计了直流电机伺服系统。该伺服系统以STM32F103嵌入式微处理器为控制核心,以带有霍尔换向传感器的三相直流无刷电机作为伺服电机,并采用增量型积分分离式PID控制与模糊控制相结合的模糊PID控制策略。模拟对空跟踪试验测试表明,该系统具有较高的动态跟踪精度和较快的响应速度,平稳性好,实现了高精度实时跟踪,达到了设计的预期目的。     

自寻优PID控制器及其在旋转式电液伺服加载系统中的应用

本文在给出了旋转式电液伺服加载系统的方框图和数学模型的基础上，采用单纯形法对ＰＩＤ控制器参数进行了优化，用优化后的ＰＩＤ控制对旋转式电液伺服加载系统进行了控制特性的仿真研究，获得了很好的控制效果。本文的研究分析结果对于工程应用具有一定的参考价值。     

自抗扰控制在陀螺伺服稳定系统中的应用

为了克服传统设计方法在抗干扰性和鲁棒性上的不足,在陀螺伺服稳定系统中引入了自抗扰控制方法。建立受控陀螺伺服稳定系统位置环伺服回路的数学模型,并介绍具有非线性结构的自抗扰控制器（ADRC）的基本理论。根据系统的动态指标要求,设计伺服回路的自抗扰控制器。     

基于DSP转台伺服系统设计与实现

速度和位置检测一直是转台伺服系统的重点,本文基于DSP更适合数字化测速的特点,针对转台伺服系统中存在的抖动干扰问题,提出了一种新颖的基于转台伺服系统位置测量的数字测速方法,进行了实际应用,并给出了具体的软、硬件实现方法,采用了采用模糊参数自整定PID控制策略,同时又解决了噪声抑制问题。试验证明此方法提高了测速精度,适用于需要高精度速度检测及位置闭环的场合。     

浅谈DSP控制背景下的IPM数字化电机伺服驱动系统设计

最近今年,数字化控制的优越处越来越显现出来。在电机伺服驱动方面的应用大大的推广。传统的电机为什么在数字化伺服驱动系统下黯然失色,我们又为什么要大力发展数字化电机伺服驱动系统。本文就主要针对IPM数字电机伺服系统的硬件构成,分类,优点做了简单的分析比较分析。     

转塔伺服系统的控制及仿真

介绍了一种实用的基于PC/104计算机控制系统,针对转塔伺服系统参数整定麻烦,要求精度高的问题,对其进行建模,提出了一种寻找控制器参数的方法。利用非线性PID 控制器来实现对转塔伺服系统的高精度伺服跟踪控制,其中非线性控制器中的参数由遗传算法寻优获得,它既可快速地跟踪目标,又没有太大超调。仿真结果证明,该方法寻到的参数, 可使系统运行平稳、响应迅速、精度高。     

两轴转台控制方法研究及simulink仿真

转台是一种复杂的机电耦合设备,对其进行研究有重要的现实意义,其品质的优劣直接关系到系统应用的可靠性和置信度,论文深入研究了系统的控制算法,设计了模糊PID参数控制器并进行了仿真实验.     

基于视觉伺服控制的光伏板清洗系统设计

光伏板上的鸟粪、枯叶等污渍若不及时清理会导致光伏板热斑现象的发生,严重影响光伏板的使用寿命和安全。现有光伏板清理方法存在清洗效果不好、浪费水资源、清洗效率低等问题,为此,及时清理维护光伏板成为光伏发电企业亟待解决的首要问题。基于以上问题,该文提出光伏板清洗视觉伺服控制系统和一种改进型模糊PID控制算法,利用从实时视频图像中提取的反馈信息控制机械臂对准污渍点,实现定点喷射清洗污渍点,达到节水高效的目的。实验结果表明,基于改进型模糊PID控制算法的光伏板清洗视觉伺服控制系统能够准确地定位到光伏板污渍位置并精准喷射清洗污渍,最大限度地节约水资源。     

DSP在数字控制系统设计中的应用

介绍了基于ＤＳＰ（ＴＭＳ３２０Ｃ３０）的高精度数字平台稳定控制回路的设计及实现。文中针对ＴＭＳ３２０Ｃ３０的特点,叙述了与ＤＳＰ接口电路和程序设计方法,并简要介绍整个系统的构成。     

模糊PID控制在温度控制系统的应用

对工业上一些温度控制系统不能采用传统的PID控制器的原因进行了分析,并通过MATLAB仿真进行说明。然后重点论述了模糊PID控制在温度控制系统中应用,并设计了模糊PID控制器。最后针对同一对象采用模糊PID控制进行了仿真,并和前面的PID仿真相比较,分析控制性能。     

时间最优控制理论在雷达伺服系统中的应用

在雷达伺服系统的目标角度跟踪中,需要天线视线在不同目标间进行大角度跳转,采用传统PID控制器的结果是超调量过大、转换时间过长,基于此提出了一种时间最优控制算法,结合传统PID控制器,使得天线大角度转移时,系统充分发挥了最大驱动能力,达到了跳转时快速、平稳的性能.工程应用结果表明,该控制方法提高了产品性能,优化了设计流程,同时由于可操作性强,具有很高的应用和推广价值.     

摩擦力作用下转台驱动系统模糊控制研究

本文分析了变论域模糊控制的位置环控制算法,研究摩擦力对系统低速性能的影响,得出基于stribeck摩擦模型的摩擦力矩补偿方法,最终可消除摩擦对系统低速性能的影响,提高系统精度.     

无刷直流电机模糊伺服控制器设计

针对直流无刷电机(BLDC)的数学模型具有较强非线性的特点,文章基于三调节因子模糊控制算法建立了其伺服控制器.与传统伺服控制器相比,为增加控制的平滑性,在模糊伺服控制器的设计中引入了第三个调节因子.将位置误差及其变化量分别作为位置控制器的输入,当位置误差处于不同的等级时采用不同的调节因子.为了验证所设计伺服控制器的有效性,分别对BLDC系统的位置跟踪、转速以及a相电流特性进行了仿真研究.此外,通过与位置环采用普通PI控制器时的位置跟踪特性进行比较,表明所设计的模糊伺服控制器性能较好,从而为无刷电机伺服控制系统的设计、开发与调试提供了一种新途径.     

船舶翼舵数字伺服系统设计与实现

本文采用先进的新一代PHILPS的80C51系列单片机P89C61作为运算单元,采用ALTERA的MAX7000S系列CPLDEPM7128SLC84-10作为控制单元和一些外围电路结合PID算法设计了一套船舶翼舵数字控制系统.本文介绍了系统控制单元、运算单元以及电机保护电路,以及控制单元主程序、运算单元通讯子程序和调...