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针对一种新型6-PPPS并联机器人,给出了表达姿态的一种新方法——驱动姿态参数法,给出了驱动姿态空间的概念,并提出基于驱动姿态空间的姿态路径规划方法。该方法可以保证机构的姿态变化始终在机构的许可姿态范围内。针对姿态路径。采用关节空间轨迹规划,求出了满足姿态路径的关节轨迹规划的约束条件。 相似文献
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针对混联式自动钻铆机床因冗余自由度导致钻铆姿态多样化的问题,提出了一种基于动态规划的姿态调整轨迹优化方法,该方法通过离散化钻铆点姿态的可行解空间来构建姿态调整轨迹的全连接层模型,采用动态规划方法计算姿态调整的最优轨迹。分析了钻铆过程中的冗余自由度,基于旋量方法给出了逆运动学解。阐述了壁板钻铆姿态调整轨迹优化原理,以系统能量消耗最小为优化目标,给出了笛卡儿空间姿态调整最优轨迹,将其映射到关节空间进行关节运动轨迹光顺。实验验证表明所提方法有效,可提高飞机壁板钻铆效率。 相似文献
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基于量子粒子群优化算法的空间机器人非完整笛卡尔路径规划 总被引:2,自引:2,他引:2
利用自由漂浮空间机器人系统的非完整冗余特性,提出一种可使基座姿态和机械臂末端位姿同时到达期望状态的路径规划方法.该方法首先通过正弦多项式函数对机械臂关节角轨迹进行参数化,并根据基座姿态和机械臂末端位姿控制精度指标设计目标函数,由此,将自由漂浮空间机器人系统的非完整笛卡尔路径规划问题转换为非线性系统的优化问题.采用量子粒子群优化算法对非线性优化问题进行求解,将求解出的参数代入机械臂关节轨迹函数,即实现了非完整路径规划的目标.建立由飞行基座和6-DOF机械臂组成的空间机器人系统动力学模型,对所提出的方法进行仿真验证.试验结果表明,所提出的方法能够收敛于全局最优值,收敛速度快,所需调整参数少,且规划的关节路径满足关节角、角速度及角加速度的范围,关节路径平滑,适合于机械臂的控制. 相似文献
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针对机械臂运动过程中速度和加速度的运动连续性问题,基于六自由度机械臂关节空间的三次多项式轨迹规划,提出了一种过多路径点的轨迹规划的算法.为保持机械臂运动过程中各关节的速度和加速度的运动连续性,通过时间归一化方法来求解,不仅简化了求解过程,还提高了计算效率.数字仿真结果表明此方法的可行性. 相似文献
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机械手空间轨迹和姿态的规划常采用插补计算完成,提出了一种以参数方程式表达的空间圆曲线为基础,通过离散计算空间圆曲线伏雷内标架,获取机械手末端工具在空间圆曲线离散点姿态,反解出卡尔丹角,并在Matlab进行拟合的方法,实现空间曲线轨迹和姿态规划。以川崎BA006N型6自由度机械手本体机构参数为依据,在Adams软件中构建机械手仿真平台,以空间圆参数方程和拟合后卡尔丹角参数方程为驱动函数,仿真分析表明,机械手末端工具能准确地跟踪空间圆曲线轨迹和姿态,从而利用Adams分别提取机械手6个关节的角位移、角速度、角加速度和力矩。该方法不仅避免了逆运动学计算,也为控制系统设计和其他空间曲线和曲面轨迹和姿态的规划提供了一种新方法。 相似文献
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本文分析了准一般性6-6型stewart机构的位置正解问题,基本方程的建立利用了机构的几何等同性原理,几何意义明确。最后报导出了一个20阶的一元位移输入输出方程,为并联机器人的正解研究提供了一个新方法。 相似文献
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The article presents the design equations for complete shaking force balancing of commonly used planar Stephenson's and Watt's type 6R 6-bar and 6-bar slider-crank regular force transmission mechanisms using the method of linearly independent mass vectors. Regular force transmission mechanisms are those in which the shaking force can be completely balanced by distributing the masses of the existing links. Design equations are developed by considering the existing links. Design equations are developed by considering mass distributions of the coupler links and sliders specified whenever possible, so that the counter-balancing masses are mounted on the shafts supported by the fixed frame of the mechanism. Industrial design applications of the design equations given are illustrated in two numerical examples where the shaking force in a Stephenson's Type-1 6R mechanism and a 6-bar double-slider-crank mechanism used in V-engines is balanced. 相似文献