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在分析液压位置比例系统工作特性的基础上,建立了液压位置伺服系统的状态空间模型,介绍了用MATLAB设计最优二次型控制器的基本方法,为液压比例控制系统的优化设计提供了新的方法和途径。 相似文献
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针对液压位置伺服系统的不确定性、非线性和常规PID控制器的缺点,设计了单神经元自适应PID控制器,该方法可以显著减小液压位置伺服系统中由于元件参数变化等引起的超调和振荡。利用AMESim与MATLAB软件各自的优势,分别进行了液压伺服系统建模和控制器设计。联合仿真结果表明,单神经元自适应PID控制器比常规PID控制器使系统具有更好的鲁棒性,同时使系统具有良好的环境适应性和较好的物理性能。 相似文献
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本文提出了用单纯形法设计液压位置系统P.I最优控制器参数。采用此法,作者分别对线性和非线性液压位置系统进行了P.I控制器参数设计。仿真结果表明:这种方法设计的液压线性和非线性位置系统控制器参数是有效的。该法可用干其它液压系统控制器参数设计。 相似文献
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基于Matlab的液压伺服系统二次型最优控制器设计 总被引:1,自引:1,他引:0
分析泵控液压马达传递函数,给出液压伺服系统通用数学模型;运用二次型最优控制理论,将最优控制的性能泛函与液压伺服系统的动态误差指标相结合,在matlab环境下编程仿真求解最优意义下的控制器。对系统响应曲线及频谱图进行分析,提出了最佳加权矩阵的一般形式,并指出了提高系统频宽的途径,为电液伺服系统提供了一种有效的优化设计方法。 相似文献
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本文提出了用单纯形法设计液压位置系统P.I最优控制器参数。采用此法,作者分别对线性和非线性液压位置系统进行了P.I控制器参数设计。仿真结果表明:这种方法设计的液压线性和非线性位置系统控制器参数是有效的。该法可用于其它液压系统控制器参数设计。 相似文献
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曾克俭 《机械工程与自动化》2007,(1):102-104
针对存在不确定参数的液压伺服系统,提出高性能位置跟踪控制器的设计方法。应用“反演”控制设计策略,给出了基于Lyapunov稳定的设计过程,其中系统负载、液压油缸及液压伺服阀的动力特性都包含于控制系统设计中。同时给出了基于液压系统不确定参数的自适应控制律,数值仿真表明了控制系统设计的正确性。 相似文献
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根据阀控缸电液位置伺服系统的组成,对系统中的阀控缸的数学模型进行了研究,并通过系统辨识的方法得到了阀控缸系统的闭环传递函数,控制器采用全维状态反馈,以二阶工程最佳为优化目标建立了系统的仿真模型。仿真结果表明该控制器实现了液压位置伺服系统的极点配置,完成了优化目标。表明全状态反馈控制能够提高液压伺服系统的位置跟踪精度,具有工程可行性。 相似文献
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文章分析了线性二次型最优控制不适用于电液伺服主动抗振系统的原因,并根据电了抗振系统特点,提出了以伺服p-Q特性各不等式约束条件的最优控制方法,抗振模拟试验结果证实了这一控制思想的正确性和有效性。 相似文献
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基于传统液压缸伺服系统建模参数的复杂性、不确定性、以及系统的时变性等问题,提出了一种基于MATLAB-AMESim的液压缸位置伺服系统辨识方法。该文以组成足式机器人驱动单元的液压缸为研究对象,简单介绍了液压缸的组成结构及工作原理;其次建立液压缸控制系统模型、传递函数,阐述了液压缸伺服系统辨识方法原理和基本过程;最后,通过MATLAB-AMESim软件搭建单缸位置伺服系统进行系统辨识仿真,将仿真结果与实际液压缸位置伺服系统测试结果进行对比。实验表明基于MATLAB-AMESim的液压缸位置伺服系统辨识仿真具有良好的实用性,验证了系统模型辨识方法的有效性。 相似文献
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提出一种二次对角再生神经网络(QDRNN),其隐含层由二次再生神经元组成,QDRNN是动态映射。在舰炮控制中使用两个QDRNN,一个为二次对角再生神经辨识器(QDRNI),另一个为二次对角再生神经控制器(QDRNC)。QDRNI为QDRNC提供舰炮液压伺服系统的灵敏度,使用动态反传算法训练QDRNI和QDRNC。由于二次再生性,QDRNN能捕捉液压伺服系统的动态形为。试验结果表明QDRNN的控制精度高且自适应能力强。 相似文献
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针对以摩擦力矩为主的用于航天用途的位置液压伺服机构的数字控制策略,提出了一种按模糊控制原理对系统实施优化分段的控制策略,即一维模糊自寻控制策略,并进行了仿真和实物实验,实验的结果表明此种控制策略对位置液压伺服机构是有效、稳定和可靠的。同时对一维模糊自寻控制策略的位置液压伺服机构的稳定性问题从理论上进行了分析,提出了判别这种控制系统稳定性的方法。 相似文献
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电液位置控制系统的二次优化 总被引:1,自引:3,他引:1
利用最优控制理论对电液位置控制系统进行最优控制时 ,需要确定Q矩阵 ,本文对Q矩阵进行优化 ,求得使系统响应速度最快的Q矩阵 ,利用优化后的Q矩阵对电液位置控制系统进行最优控制 ,提高了电液位置控制系统的精度。仿真分析表明 ,对电液位置控制系统进行优化与最优控制 ,可提高系统的精度 ,缩短响应时间。 相似文献
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广义脉码调制液压伺服控制的研究 总被引:2,自引:1,他引:1
提出了广义脉码调制液压伺服控制,研究了用开关阀代替比例阀或伺服阀实现液压伺服控制的理论和方法。分析了开关阀控非对称液压缸伺服系统的动静态特性。为减少力负载对液压位置伺服控制精度的影响,设计了负载观测器;利用观测出来的等效负载进行反馈控制,抑制力负载干扰的影响,提高液压位置伺服控制的精度。 相似文献
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基于LQR指标的直线伺服系统最优PID控制器设计 总被引:1,自引:0,他引:1
由音圈电动机驱动的直线伺服系统是实现非圆截面类零件数控车削加工的关键。基于二次型性能指标(LQR)设计了直线伺服系统的最优PID控制器。首先给出了直线伺服系统的双闭环PID控制结构,其次研究了基于二次型性能指标的数字PID参数最优整定方法。最后通过仿真实验验证了该控制方法的有效性。 相似文献