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具有实时性保障的INTERNET机器人控制系统设计方法 总被引:3,自引:1,他引:3
本文提出了一种具有实时性、可靠性保障的INTERNET网络机器人控制系统的设计方法. 基于
该方法设计的网络实时控制系统能够满足机器人实时、高效、灵活的技术特点.该方法的核
心为基于UDP传输协议的网络数据补偿算法,通过对网络传输过程中丢失的数据进行实时在
线补偿预测,降低了网络数据的丢失对系统的影响.实验结果证明该方法的有效性、合理性
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机器人控制中通讯是必不可少的技术环节,现有通讯方式可分为有线与无线两种.无线通讯不必配置专用的通讯线缆,但抗空间电磁干扰能力低,受无线电管制约束,有线通讯可靠性高,但需配备专用的通讯电缆:近年发展起来的电力线载波通讯技术为机器人控制技术提供了新的通讯手段,电力线载波通讯使用公用的电力线,不必专门铺设通讯电缆,系统得以简化,因而大大提高了机器人设计与制造的性能价格比。本文结合工程实践。采用了美国Intellon公司的电力线载波通讯SSC P200与单片机结合组成了实用系统,实际运行表明电力线载波通讯技术应用在机器人控制中是行之有效的。 相似文献
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免疫机器人的仿生计算与控制 总被引:2,自引:0,他引:2
传统的移动机器人研究一般假设环境是安全的,为了增强机器人在危险、变化的环境中适应无人作业的能力,提高机器人对外界干扰、攻击和破坏的抵抗力、容错力和免疫力,提出了危险环境的自体/异体建模方法和免疫机器人的仿生计算模型与控制方法.模仿生物免疫系统,构建机器人的免疫计算模型和免疫控制结构,实现类似于生物免疫系统的自体/异体检测、辨别、学习和修复及鲁棒性、免疫性等功能.免疫机器人技术用来检测、识别和预报危险、变化的环境,检测并修复机器人的正常状态,实现恶劣环境中机器人仿生控制,具有重要的理论创新意义、明显的技术创新价值和可观的应用前景. 相似文献
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基于Web的远程机器人控制系统的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
本文采用网络三层模型结构,提出了一种基于WWW的远程监控机器人系统的方案,并
在实际系统中进行了应用,为基于Internet/Intranet系统进行远程监控进行了有益的探索
. 相似文献
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三维图形仿真在机器人控制系统中的运用 总被引:2,自引:0,他引:2
在机器人离线控制系统的开发中,机器人三维图形仿真是重要的一环。本文通过详细的分析比较,指出了Cortona SDK建模的运用优势。介绍了VRML在机器人建模中的应用以及网络平台上的建模方法,以Puma560机器人手臂为例,实现了机器人三维图形仿真。 相似文献
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With the mature of the RFID technology and the wide use of the Internet of Things technology, it is a new research hotspot that RFID technology was applied to robot localization and navigation. RFID tags have the characteristic of storing information, long reading distance and using conveniently. A novel robot localization method combining RFID with laser data is proposed in this paper. When the robot detects an RFID tag, RFID antenna angle probability model is determined based on the fuzzy reasoning algorithm. Then the Bayes rule is used to estimate the direction of the robot. Finally, the robot global localization is realized by fusion of the laser ranging data. The experimental results showed that the precision of the positioning based on single RFID tag is enhanced greatly by combining laser detecting data. 相似文献
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基于IP QoS技术的网络机器人遥操作研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对基于Internet机器人遥操作中存在的问题,结合Internet网络技术的最新发展,
借助IP QoS技术的特点和优势,本文研究并设计了基于集成业务体系结构的网络机器人遥操
作系统.通过分析IP QoS技术和机器人遥操作技术相互结合的可行性与合理性,表明该系统
能够克服目前在Internet遥操作过程中存在的问题并可在未来支持IP QoS技术的Internet中
发挥作用.本文提出了该系统的设计原型及实现方法. 相似文献
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Songmin Jia Yoshiro Hada Kunikatsu Takase 《Journal of Intelligent and Robotic Systems》2004,39(1):89-103
This paper proposes using CORBA as communication architecture to integrate network-distributed software and robotic systems in support systems for the aged or disabled. The proposed method keeps system costs low and expands availability. Its high scaling and inter-operating ability allows clients and server objects that are written in different languages, run in different operating systems, and connected to different networks to inter-operate. It also enables the system to be extended and integrated with other technologies and applications distributed over the Internet. Based on CORBA, we developed hardware base including a robot arm and an omnidirectional mobile robot and application servers including a task-level robot arm control server, live feedback image server, mobile robot control server and iGPS server. By remotely controlling mobile robot to cooperate with the robot arm, the caregivers or family member can use the developed system for some basic services to the aged or disabled. 相似文献
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提出了一种基于ROS与OpenWrt、Contiki的新型物联网系统方案ROS-IOT.分为两个部分:物联网系统的搭建与此系统下数据采集机器人的设计.感知层传感节点采用Contiki协议栈实现传感节点的组网与数据传递;接入网关采用运行Openwrt操作系统的无线路由器,网关接入模块实现协议动态转换,设置转换地址池、数据汇聚、处理,并基于rosserial_embeddedLinux上递至ROS网络等功能,实现各层数据流通;应用层基于websocket技术设计了与ROS网络数据交互的web服务,可实现与感知层、机器人的双向交互.机器人采用运行ROS环境的树莓派作为主控设备,电机驱动板采用stm32单片机.机器人的软件设计采用基于ROS Topic与ROS_bridge的通讯机制,使得机器人更加容易地融入物联网系统,并且在此基础上拓展更多服务. 相似文献
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随着互联网的迅速发展,通过互联网进行远程控制成为了一个热点.通过采用MVC(model-view-control)设计模式,提出了一种机器人远程控制架构.同时,在整个架构之中加入了代理模块,通过对代理特点分析以及逻辑结构设计,使得整个架构得到完善,实现了对机器人的动态管理.该网络控制系统适于不同的远程用户对机器人的进行控制,系统具有易用性、自主性、可移植性和易扩展性等特点. 相似文献