基于压脚位移补偿的机器人制孔锪窝深度控制

为了解决机器人自动制孔过程中由于飞机壁板变形和振动引起的锪窝深度控制问题,提出将终端执行器压脚位移作为实时补偿信号的制孔进给轴全闭环控制系统设计方法;根据制孔过程中压脚振动的实际频率特性,引入低通滤波器,考虑飞机壁板锪窝深度精度要求确定截止频率,有效抑制压脚高频振荡对进给轴位置精度的影响,保证锪窝深度以及加工孔的表面质量.在材料为铝合金的圆弧工件和平面工件上,分别加工直径为5.8和9.8mm的孔.实验结果表明,该系统可将加工孔的锪窝深度误差控制在0.02mm以内,表面粗糙度达到0.8μm.     

日本建筑领域的自动化和机器人化

<正> 1 自动化和机器人化的背景日本依靠技术革新,使其经济得以飞速发展,它已经把国家建成了在消费生活方面很丰富的社会,而且更多的日本人希望得到高质量的多样化的物质生活。但是日本的住宅和社会设施配备如果同欧美相比,还有很大差距。例如河流的整修率欧美是90％,而日本是58％;下水道普及率欧美是81％,而日本是39％;每万辆汽车平均的高速公路长度欧美是2.8公里,而日本仅有0.9公里。因此,和消费生活一样,人们希望在住宅和社会设施方面     

航空叠层材料制孔技术研究现状与发展趋势分析

现如今,如何有效的降低飞机重量以及燃烧的成本,已经成为该行业的焦点问题.而为了解决这一问题,在现代飞机的制作上,复合材料/金属叠层材料得到了广泛的应用.本文主要针对叠层材料制孔技术研究现状的进行了相关分析,并且深入研究了叠层材料制孔技术研究的发展趋势,希望本文能够为相关人员的研究工作提供些许参考价值.     

异形销孔零件机器人装配作业的分析

提出了任意凸形销孔零件及多凸形销孔零件的装配策略,并研制了带有力功能机器人末端微操作器和ＰＵＭＡ５６２机器人组成的装配系统。实验结果表明,本装配系统能完成任意凸形销孔零件沿任意方向的装配作业。     

机器人自动研磨系统及试验

基于研磨工人的操作特点，建立机器人自动研磨系统，实现系统的运动控制，并着重进行自动研磨的基础性研究。研究表明：采用一定粒度的砂轮，根据研磨工人的作业情况保持适当的研磨压力，选取合理的研磨速度、工作角度、进给速度以及研磨次数，可以达到较为满意的研磨效果。     

工业机器人在自动化控制领域中的应用研究

工业机器人的发展可以实现提升我国工业自动化控制水平,给人们的生活带来了诸多便利,本文则从实际出发,探讨了工业机器人的概况以及其在自动化控制中的具体应用。     

机器人柔性加工系统

北京智通机器人系统有限公司集先进的机械制造、自动控制、光学传感、三维扫描、通信技术于一体，致力于柔性加工系统及自动化技术的开发。该公司开发的机器人柔性加工系统，已应用于航天航空、汽车制造、机械加工等行业，为工件表面处理、铸造过程自动化、铸件清理、焊接、喷涂、涂胶、装配、搬运等工序提供国际领先的加工系统。     

飞机蒙皮自动制孔几何特征重构与质量检验

机器人蒙皮在线制孔自动加工技术解决了传统制孔效率低与质量差的问题,在飞机装配中得到广泛应用.但在线测量方式精度受限,需要通过精确的制孔质量分析与检验来实现制孔工艺的评估.以制孔质量检验分析为目标的测量规划实现了基于三坐标测量机检验特征的数据采集.通过设计简单几何形状与复杂曲面特征的建模方法,完成检验特征的几何模型重构....     

一种飞机复合材料高质量制孔的方法

本文首先介绍某项目复合材料装配件制孔现状,对高精度制孔要求的符合概率进行分析,对现有钻头进行制孔试验,通过试验结果对比,分析影响制孔精度的原因,识别复合材料装配件制高精度孔的关键要素,提出设计新制孔刀具、新制孔流程的方案,满足复合材料高精度制孔的条件,制造新刀具并进行试验试用,确认新刀具、新流程的可行性,并根据试用结果对相关参数进一步修正,固化该方案并应用到某项目复合材料装配件的制孔工序中,实现一种新的复合材料高质量制孔的方法.     

对真空蒸馏脱气自动控制系统的研究

开发了一种钻井液真空蒸馏脱气自动控制系统（简称AVMS），采用该气路流程方式的天然气组分分析仪在钻井现场天然气测量中提高了分析密度，文中给出了AVMS的工程原理，气路流程及特点。     

卧式双机联合自动钻铆系统综合刚度研究

为分析卧式双机联合自动钻铆系统中多轴机床的刚度特性分布规律,定量分析该机床末端弹性变形. 建立多轴机床的运动学模型,确定运动关节、柔性运动轴和末端执行器为其末端变形主要来源;针对柔性运动轴与末端执行器的力学特性,采用有限元法得到其对应坐标系内的刚度矩阵;针对运动关节,采用试验法得到关节空间内的刚度矩阵;通过雅克比矩阵法建立运动关节的增强型末端刚度矩阵,通过点传递法建立柔性运动轴的末端刚度矩阵;基于弹性小变形理论,综合各个变形来源的末端刚度矩阵建立多轴机床的综合末端刚度模型;通过实际测试,该刚度模型与实验结果误差小于10%,证明了该综合刚度模型的准确性.     

自动垂直钻井工具的理论与技术研究

实施垂直钻井中的主动纠斜需要解决诸如井斜动态测量、纠斜机构动力的获取和可靠控制等问题。通过滤除迭加在重力加速度计上的振动信号,以及对由于加速度计随钻杆转动产生的离心力带来的信号失真进行补偿,可有效解决井斜实时控制中的井斜测量问题;通过对液控导向机构的理论建模和动力学仿真,确定了可适用于井下恶劣工况的导向纠斜装置的动力机构,并且井下超常环境压力还可使这种机构具有更好的响应性能;返程泥浆对旋转中的导向活套的冲击将会产生阻碍活套随钻杆转动的反向扭拒,从而可使活套与钻杆之间产生转差,便于导向机构从钻杆的转动中获得足够的动力,用计算流体力学软件给出具体的结果。     

衡器自动称重系统

以NET和ORACLE 10i为应用软件及数据库基础平台,利用Rs485,Win socket数据传输接口协议,对现场开关量及串口智能仪表进行控制,同时采集重量数据,结合业务流程进行后续处理,实现了对汽车衡和轨道衡的自动化计量。     

耳科手术训练的计算机模拟系统

外科医生经常需要利用人体标本设计手术过程，医科学生也要利用人体标本学习和训练必要的手术技巧．一个能用来模拟人体中耳手术过程的模拟训练系统用逼真的计算机建模、模拟和可视化系统来辅助这类活动，从而降低培训成本，并给予医学和医科学生学习和设计手术过程更大的灵活性．该系统也能作为牙科医生进行牙齿钻孔的训练工具．     

Fault injection system for automatic testing system

Considering the deficiency of the means for confirming the attribution of fault redundancy in the research of Automatic Testing System(ATS), a fault-injection system has been proposed to study fault redundancy of automatic testing system through compurison. By means of a fault-imbeded environmental simulation, the faults injected at the input level of the software are under test. These faults may induce inherent failure mode, thus bringing about unexpected output, and the anticipated goal of the test is attained. The fault injection consists of voltage signal generator, current signal generator and rear drive circuit which are specially developed, and the ATS can work regularly by means of software simulation. The experimental results indicate that the fault injection system can find the deficiency of the automatic testing software, and identify the preference of fault redundancy. On the other hand, some soft deficiency never exposed before can be identified by analyzing the testing results.     

自动聚焦系统研究

为了准确地确定聚焦平面位置,对自动聚焦技术中聚焦区域选择、聚焦评价函数的确定和搜索策略等关键部分进行了研究.针对聚焦区域,以一阶矩值为聚焦窗口中心,由具体处理的图像分辨率与图像内容决定聚焦区域范围;针对简单图片序列与复杂图片序列,对各种聚焦评价函数进行了仿真与验证;提出了一种改进的爬山法,充分利用聚焦评价函数指标陡峭区宽度与局部极值因子,同时设置两个搜索斜率阈值,为自适应修正搜索步长奠定了较好的基础.结果表明:Laplace聚焦评价函数与SML聚焦评价函数各方面性能优于其他聚焦函数;本文提出的搜索方法可以准确地搜索到焦平面的位置,可为后续基于图像分析操作的工业化与自动化奠定良好的基础.     

自动指纹识别系统的实现

研究了指纹图像的预处理、特征提取及特征匹配这三种算法。介绍了指纹和自动指纹识别系统的相关知识,详述其各组成单元;采用了基于三角形基准点定位匹配的算法,以弥补细节点指纹匹配算法过于依赖中心点的不足;并在VC＋＋6环境下开发了自动指纹识别系统软件,性能测试结果表明,该系统能较好地实现自动指纹识别功能。     

火灾自动报警系统设计与分析

火灾自动报警系统能够及时传递火灾信息,预防火灾的发生。但是在执行《火灾自动报警系统设计规范》（GB50116-98）中存在着几个问题,影响了火灾自动报警系统的预警作用。分别对火灾自动报警系统中的报警系统类别的选择、消防设备控制方式的采用、报警系统设置和消防控制室设置等问题进行分析,提出了火灾自动报警系统在工程实践中的设计建议。     

LCR自动测量系统设计

为了实现自动测量电子产品中的一些重要参数,基于单片机设计一种LCR自动测量系统。在该LCR自动测量系统中输入控制采用键盘输入控制电路、输出控制采用LCD1602液晶显示。不仅能够自动测量参数电感L、电容C和电阻R,还能把参数电感、电容和电阻快速转换为频率,其中,参数电阻和电容采用多谐振荡电路使其转化为参数频率,而电感参数则是根据考毕兹振荡电路转化为频率,再利用单片机的程序处理使其转换为频率计算,从而间接地实现电感参数的测量。采用单片机处理参数频率的数字量,不仅电感电容和电阻的测量精度高,同时能够实现自动测量,并且通过单片机和外围电路的搭配使得构成的LCR自动测量系统的可靠性更高,电路更简单且系统的可移植性更强。