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针对平面并联五杆机构提出了基于总体灵活度的运动学设计方法。该方法将运动学设计问题归结为全局运动性能指标最大为目标的单目标有约束优化设计问题,并采用遗传算法搜索到一个最优解,将其与采用随机方向法所得到的解进行比较,结果表明遗传算法具有明显的优点。 相似文献
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基于遗传算法的2自由度并联机构的优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
对一种两自由度并联机构进行精度分析,给出了机构参数的误差影响因子矩阵.以动平台姿态误差最小为目标建立了的优化目标函数,并采用遗传算法求得全局最优解. 相似文献
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平面四杆机构综合的模糊优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
根据现有平面四杆机构综合所存在的不足 ,提出了在设计中考虑各设计变量、约束条件的模糊性的优化设计方案 ,使从动件在原动件运动规律一定的条件下能准确地按一定规律运动。以曲柄摇杆机构综合为例 ,建立了其模糊优化设计 ,并给出了优化方法和结果分析。 相似文献
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基于遗传算法的新型2-DOF并联机构优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种新型2-PRR两自由度并联机构,可应用于并联机床的主轴平台,并介绍了其机构组成及其结构特点.针对该并联机构,建立了运动学方程,给出了机构的雅克比矩阵;详细描述了该机构动平台能够实现A向±90.偏转的机构设计过程,并基于遗传算法,以机构的灵巧度为目标对机构进行了优化.优化的结果通过仿真验证,表明机构在整个偏转空间中操作性能较好,且无运动干涉现象. 相似文献
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基于遗传算法的注塑机肘杆机构优化设计 总被引:2,自引:0,他引:2
遗传算法对于多参数系统优化设计具有较好的鲁棒性。针对注塑机肘杆机构优化设计的问题,通过对注塑机单肘杆合模装置的运动分析,建立了数学模型。以肘杆机构长度最小为目标,利用遗传算法进行了优化设计,并与常规设计方法进行了比较。研究结果表明,基于遗传算法的优化设计体现出了明显的优化效果,具有一定的实际应用价值。 相似文献
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姚云英 《现代制造技术与装备》2006,(1):28-30
在分析平面五杆机构的运动特点和几何关系的基础上,建立起两连杆铰接点的实际轨迹与给定轨迹误差的均方根最小的目标函数,从而实现五杆机构的优化设计。 相似文献
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混合驱动平面五连杆机构优化设计与迭代学习控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对混合驱动平面五连杆机构进行了优化设计和轨迹跟踪迭代学习控制研究.首先,以伺服电机角加速度波动最小为目标函数,应用遗传算法对混合驱动平面五连杆机构参数进行优化设计;其次,对混合驱动平面五连杆机构进行轨迹跟踪指数变增益D型和闭环PD型迭代学习控制研究;最后,结合实例进行混合驱动平面五连杆机构轨迹跟踪数值仿真.结果表明,迭... 相似文献
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针对一种两自由度平面并联机构,利用Catia建立了该机构的三位立体模型,对其进行了运动学的正反解分析,在此基础上利用Maple对该机构的工作空间进行了讨论,研究了机构各个参数对工作空间的影响,并且给出了该机构的奇异点,为其进一步实际应用奠定基础. 相似文献
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连杆轨迹作为现代机构研究的一个重要对象,在对机构性能要求不断提高的背景下,研究弹性变形引起的连杆轨迹误差有着十分重要的意义。详细分析了平面五杆混合驱动机构刚性体和变形体两种情况下的连杆轨迹,得出了弹性变形对机构的连杆轨迹的影响比较明显,不能忽略。 相似文献
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利用含间隙关节元素之间的几何关系建立了该机构的间隙模型,写出了该机构的位置方程并对其进行了运动学分析,采用连续接触碰撞力模型描述了该机构间隙副的法向接触力,并以修正的Coulomb摩擦力模型建立了该机构的间隙副的切向接触力,利用第二类拉格朗日方程建立了该机构含间隙副的完整动力学模型,并结合ADAMS动力学仿真软件分析了运动副间隙对该机构动态特性的影响。为该机构的间隙补偿与控制策略提供了理论依据。 相似文献