基于遗传算法的平面并联机构运动学设计

针对平面并联五杆机构提出了基于总体灵活度的运动学设计方法。该方法将运动学设计问题归结为全局运动性能指标最大为目标的单目标有约束优化设计问题，并采用遗传算法搜索到一个最优解，将其与采用随机方向法所得到的解进行比较，结果表明遗传算法具有明显的优点。     

基于遗传算法的2自由度并联机构的优化设计

对一种两自由度并联机构进行精度分析,给出了机构参数的误差影响因子矩阵.以动平台姿态误差最小为目标建立了的优化目标函数,并采用遗传算法求得全局最优解.     

平面四杆机构综合的模糊优化设计

根据现有平面四杆机构综合所存在的不足 ,提出了在设计中考虑各设计变量、约束条件的模糊性的优化设计方案 ,使从动件在原动件运动规律一定的条件下能准确地按一定规律运动。以曲柄摇杆机构综合为例 ,建立了其模糊优化设计 ,并给出了优化方法和结果分析。     

基于遗传算法的新型2-DOF并联机构优化设计

提出了一种新型2-PRR两自由度并联机构,可应用于并联机床的主轴平台,并介绍了其机构组成及其结构特点.针对该并联机构,建立了运动学方程,给出了机构的雅克比矩阵;详细描述了该机构动平台能够实现A向±90.偏转的机构设计过程,并基于遗传算法,以机构的灵巧度为目标对机构进行了优化.优化的结果通过仿真验证,表明机构在整个偏转空间中操作性能较好,且无运动干涉现象.     

关于2-DOF平面五杆机构的双曲柄存在条件的再研究

对"杆组法"的研究思想作重要引伸和推广,发展和深化了"原动件与机架组"极端特征条件、"杆组"适应性条件的重要概念和提法,关于双固定铰链的2-DOF平面五杆机构的4种类型,通过系统、深入研究得到了其双曲柄存在的充分条件和必要条件。研究发现,该方法具有一定的通用性、有效性,可以向多自由度高级别平面机构、空间机构和机器人机构等作重要的延伸和推广。     

基于遗传算法的注塑机肘杆机构优化设计

遗传算法对于多参数系统优化设计具有较好的鲁棒性。针对注塑机肘杆机构优化设计的问题,通过对注塑机单肘杆合模装置的运动分析,建立了数学模型。以肘杆机构长度最小为目标,利用遗传算法进行了优化设计,并与常规设计方法进行了比较。研究结果表明,基于遗传算法的优化设计体现出了明显的优化效果,具有一定的实际应用价值。     

基于遗传算法的四杆机构的优化设计

遗传算法是基于生物进化论的思想,生物自然选择与遗传机理的随机搜索的全局优化算法。该算法适合处理复杂和非线性优化问题。文章针对机构运动轨迹能够最佳逼近某一给定运动轨迹．且机构的约束较多,将遗传算法引入四杆机构的优化设计中,为避免局部收敛,获得全局最优解,在早期进化阶段采用适当放宽约束条件的方法,最后解决了四杆机构复杂的非线性优化问题,并验证了其可行性和可效性。     

平面五杆机构的优化设计

在分析平面五杆机构的运动特点和几何关系的基础上，建立起两连杆铰接点的实际轨迹与给定轨迹误差的均方根最小的目标函数，从而实现五杆机构的优化设计。     

平面五杆机构类型判别方法的研究

提出并验证了平面二自由度五杆机构双曲柄存在的充分条件，提出平面五杆机构的类型不仅与五杆机构的杆长有关，而且还与机架和原动件的选取有关。平面五杆机构若满足：Lmax Lmin1 Lmin2≤a b（其余两杆的长度和），且当一个短杆为输入连架杆，而另一个短杆为机架或另一输入连架杆时，则该五杆机构必存在双曲柄。     

基于ADAMS的平面八连杆机构的优化设计和仿真

运用优化设计的理论建立了平面八连杆机构优化设计的数学模型,在此基础上,应用ADAMS/View软件建立了八连杆机构的参数化模型,并对其进行了优化设计和运动仿真。优化设计的结果与仿真曲线表明了该优化设计方法的可行性、正确性,从而可为同类机构的优化设计提供参考与借鉴。     

一种平面二自由度并联机构的运动学参数优化

针对混联运动机床开发中拟采用的一种新型二自由度平面运动并联机构的运动学解析部分进行了深入的研究。文中详细推导了该并联机构的运动学位置正、逆解求解公式和速度求解公式,同时给出了该机构的雅可比矩阵。通过求解可以看出该并联机构运动学正、逆解方程均具有显式表达式,能够从理论上描述并联机构各个运动参数之间的函数关系,易于实现实时控制。同时,为了能够指导该并联机构的设计,还给出了该机构的工作空间和奇异形位。最后运用一种全域综合评价指标基于任务空间对该并联机构进行了运动学参数优化,为其设计开发和实际应用奠定了基础。     

基于遗传算法的五杆机构实现轨迹优化综合

本文以补偿位移最小和曲柄均匀转动为双目标函数,建立了五杆机构实现多点轨迹的优化模型;指出了五杆机构的全域优化综合是多峰,多态,多模型,多不等式约束优化问题;提出了运用擅长全域搜索的遗传算法直接求解该优化问题,实例计算表明该方法是实用可行。     

平面二自由度五杆机构BP神经网络整定PID控制

针对平面二自由度五杆机构的轨迹跟踪问题,设计了一种基于BP神经网络整定的PID控制方法。该控制方案利用BP神经网络学习辨识机构系统的未知非线性动态,可以在线调整PID控制参数,以实现高精度控制。仿真结果显示该控制策略可以精确实现对于五杆机构的轨迹跟踪控制,该方法具有较好的自适应性和鲁棒性。     

混合驱动平面五连杆机构优化设计与迭代学习控制

对混合驱动平面五连杆机构进行了优化设计和轨迹跟踪迭代学习控制研究.首先,以伺服电机角加速度波动最小为目标函数,应用遗传算法对混合驱动平面五连杆机构参数进行优化设计;其次,对混合驱动平面五连杆机构进行轨迹跟踪指数变增益D型和闭环PD型迭代学习控制研究;最后,结合实例进行混合驱动平面五连杆机构轨迹跟踪数值仿真.结果表明,迭...     

一种两自由度平面并联机构的运动学分析

针对一种两自由度平面并联机构,利用Catia建立了该机构的三位立体模型,对其进行了运动学的正反解分析,在此基础上利用Maple对该机构的工作空间进行了讨论,研究了机构各个参数对工作空间的影响,并且给出了该机构的奇异点,为其进一步实际应用奠定基础.     

基于Turbo PMAC的平面受控五杆机构PID控制分析

对平面受控五杆机构建立PID控制系统.通过分析PMAC控制算法流程,对控制系统进行了参数整定.整定曲线表明,PMAC PID控制平面受控五杆机构具有很好的稳定性和响应性,能够满足高速度、高精度的工况要求.     

基于ADAMS的平面五杆机构运动学及动力学仿真研究

采用ADAMS软件对五杆机构进行建模及运动学和动力学仿真分析,得到连杆和C点及曲柄的运动曲线及数据。该仿真形象直观,大大提高了仿真效率和求解速度,保证了求解精度,在机械系统运动学和动力学特性分析中具有一定的应用价值。     

基于弹性动力学对平面五杆混合驱动机构的连杆轨迹的研究

连杆轨迹作为现代机构研究的一个重要对象,在对机构性能要求不断提高的背景下,研究弹性变形引起的连杆轨迹误差有着十分重要的意义。详细分析了平面五杆混合驱动机构刚性体和变形体两种情况下的连杆轨迹,得出了弹性变形对机构的连杆轨迹的影响比较明显,不能忽略。     

一种二自由度并联平面机构的尺度综合

在确定机构装配方式基础上,求解了二自由度并联机构的位置正反解和速度雅克比矩阵。综合考虑机构工作空间和机构传动角,提出了一种机构尺寸设计的新方法。选择可操作度作为灵巧度评价指标,结合该指标对基于工作空间的尺度综合结果作进一步分析和验证。这个尺度综合方法有益于机构的设计与应用。     

考虑关节间隙的五杆机构动力学建模

利用含间隙关节元素之间的几何关系建立了该机构的间隙模型,写出了该机构的位置方程并对其进行了运动学分析,采用连续接触碰撞力模型描述了该机构间隙副的法向接触力,并以修正的Coulomb摩擦力模型建立了该机构的间隙副的切向接触力,利用第二类拉格朗日方程建立了该机构含间隙副的完整动力学模型,并结合ADAMS动力学仿真软件分析了运动副间隙对该机构动态特性的影响。为该机构的间隙补偿与控制策略提供了理论依据。