三自由度行星变速箱简图综合

本文在二自由度行星变速箱简图综合的基础上,探讨三自由度行星变速箱的结构组成,提出其简图的图论综合法,为三自由度行星变速箱简图综合的完全程序化,提供切实可行的数学模型。     

三自由度串联行星变速箱传动方案设计的图论法

建立了三自由度串联行星变速箱传动简图的平面图数学模型，采用D.M.P算法来判断传动简图的可平面性，排除构件干涉的传动简图，并采用启发式深度优先搜索方法来进行连接，从而得到全部的可行的传动方案，按照该方法开发的行星变速箱传动方案CAD系统，设计速度大大加快，从而该系统更具有实用价值。     

三自由度行星变速器传动方案设计

提出一种三自由度行星变速器方案设计方法，采用该方法对行星变速器的档位数进行了分析，给出了轿车4档自动变速器基本接合元件的布置形式，分析了行星排之间的构件连接形式，明确了变速器的输出构件只能取齿圈或行星架，给出了4档轿车自动变速器可行方案的运动简图。     

行星变速箱传动方案平面图综合法

本文阐述了在行星变速箱结构链基础上的进行综合的方法。用图论中的平面图理论对二自由度行星变速箱传动方案进行综合，能得到无“构件干涉”的传动方案，给出了二自由度二，三行星排变速所有在结构上能实现的传动方案，供设计者参考。     

四行星排变速箱传动方案综合法

通过四个行星排基本构件的不同方式的相互结合，可以得到不同的传动方案，根据给定的变速箱外传动比，用计算机辅助确定每个行星排的内传动比，给定不同的输入输出和依次固定的构件，可得出所有可能的传动方案。为计算机选择最佳的传动方案奠定基础。     

三自由度三排并联行星变速器传动方案

采用等效杠杆法分析三自由度三排并联行星变速器传动方案,明确三自由度三排并联行星变速器能实现的档位数,得出了五档和六档自动变速器结合元件布置的一般规律,并给出合理的传动方案。     

三自由度精密转台设计

论述了三自由度精密转台的技术要求、结构设计和三轴运动的实现方式;并对轴系精度、定位精度和测角精度进行了分析计算,保证了转台的精度.     

三自由度水下机械手研制

为了研究无人无缆自主式水下机器人的深海作业性能,在分析了水下机械手工作环境及作业性能的基础上,研制了三自由度水下机械手。在考虑了本体材料、耐压壳体形状、水密接插件和关节走线形式等基础上,进行了水下机械手的本体结构设计,同时也对水下机械手的关节驱动方式进行了研究。为了实现对水下机械手的有效控制,采用上位机和下位机两级控制方式,并完成了硬件和软件设计。最后进行了实验调试,其结果表明了所研制的水下机械手满足设计要求。     

三自由度转台有限元分析

三自由度转台作为高精度飞行器飞行姿态半物理仿真关键设备,其结构刚度、强度特性是影响其姿态仿真准确度的关键因素。有限元分析法是应用于机械设计过程中复杂结构分析的数值分析方法,具有良好的实用性、方便性和准确度。为寻找合适结构刚度优化方法,基于UGNX7.0的有限元分析功能对三自由度转台系统进行了静力学分析和模态分析,采用从局部到整体分析方式,成功分析出转台结构的薄弱环节并对其进行了结构优化,使得设计方案满足设计要求。     

三自由度机械手运动学分析

讨论了一种3自由度机械手运动建模的问题，利用Paul等人提出的代数解法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行了计算，并在此基础上对运动学逆解的计算进行了简化，减少了计算量。     

三自由度地震模拟体验装置

1 概述三自由度地震模拟体验装置是由工业控制计算机控制的可以在上下、左右、前后三个自由度以及一个自由度任意组合的方向进行运动的运动模拟装置,主要用于产生相当于4～10个烈度的地震效果,其假想场景设计为餐厅和厨房,室内布置有餐桌、餐椅、煤气灶、电热水器、碗橱等物品,在该环境下重现不同形式的地震,让乘员体会地震感受、训练体验者在紧急情况下如何采取冷静的行动.     

三自由度涂胶机器人控制系统设计

针对三自由度涂胶机器人控制系统的设计要求,设计了以TMS320F2812为核心处理器的高可靠性、高效率的控制系统.系统软件采用C语言和汇编语言混合编程的方式开发.为了提高系统资源的利用率,采用资源分时共享的并行处理技术实现多任务的并行处理.实践证明所开发的控制系统完全能够满足实际生产需要.     

三自由度工业机器人动力学分析

以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型,然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵,再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人的各个关节都采用PMSM来进行控制,通过PMSM的数学模型,得到电机的电磁转矩与负载转矩之间的联系,并用飞轮矩来表示转动惯量,并将转矩和飞轮矩通过减速器减速比折算到电机轴上,得到系统总的转动力矩,将得到的机器人的本体动力学模型与雅可比矩阵以及PMSM折算后的转矩相结合,就可以得到机器人完整的动力学模型,可以直观地看出电机各变变化与机器人位置以及速度之间的关系。     

三自由度机械手的仿真研究

分析介绍了机械手的结构组成及工作原理,利用D-H法对机械手的运动特性进行了数学分析,基于SolidWorks建立机械手的三维模型,并将其导入ADAMS之中模拟各个关节在极限速度下的工作状况,得到了各零部件的运动特性参数曲线并分析其运动规律。介绍了利用ADAMS求解机械手运动学逆解的方法在此基础上联合MATLAB对机械手的跟踪性能进行仿真研究,结果表明机械手具有良好的跟踪特性,仿真的结果为机构的优化设计和样机制造提供了参考。     

三自由度平台控制特性研究

介绍一种由大搭接量电液比例方向阀闭环控制的三自由度模拟舰船平台。对该平台的结构、电气控制及控制软件作了详细介绍。研究结果表明，充分利用计算机控制的特性及软件资源，由大搭接量电液比例方向阀构成的闭环控制系统，也可以获得良好的控制性能。     

三自由度上药机械手的研究

为解决自动化药房上药存在的问题,研究了一种以PLC为核心控制系统的三自由度上药机械手,并详细介绍了其机构组成及工作原理。应用带有滑道的上、下两层出药槽作业,通过监控系统适时监控上药机械手的动作状况,采用RS485总线通讯方式传输数据,根据动作要求完成对机械手上药动作控制,大幅度提高了自动化药房上药机械手的稳定性和上药效率。     

三自由度机械能采集器的设计

文中设计了三自由度机械能采集器,将人体随机运动时产生的机械能转换为电能,以便为各种便携式或穿戴式电子装置供电。该采集器由1个球状永磁体和1个外表上置有感应线圈的球状壳体组成。当人体运动时,球状永磁体在球状壳体中作无规则自由运动运动,引起壳体上线圈的磁通量变化,从而实现磁感应发电。系统研究了在不同人体运动状态下,线圈的匝数、厚度和放置位置,以及球状永磁体与球状壳体的直径比等因素对采集器发电特性的影响。实现了在正常行走状态下产生0.567 m W的发电量,可满足某些可穿戴电子式设备的用电需求。     

三自由度并联机器人动力学及仿真

利用雅可比矩阵建立了一种三自由度并联机器人(3-RSR)动平台的外力、外力矩、惯性力、惯性力矩和重力到驱动关节的映射关系,在合理的假设基础上,运用牛顿欧拉动力学方程得到了动力学数学模型.并且基于虚拟样机技术,利用ADAMS软件对三自由度并联机器人进行动力学仿真.结果表明,用动力学模型计算的驱动力矩值和仿真结果一致,动力学模型精度较高,将其作为驱动力矩控制设计的基础是可行的.     

三自由度仿生机构的流控系统

凝胶型人造筋肌是一种很有应用前景的新型驱动器。为了验证它的可行性,我们用它来驱动三自由度仿生手腕机构,并配上一套液体浇灌自动控制装置。本文介绍的,就是该仿生机构的单片机控制系统。     

平面三自由度连杆机构的型综合

利用图论理论,分析了平面三自由度的8杆、10杆机构类型的数综合。利用数综合的结果,从拓扑结构出发,分析研究了平面三自由度的8杆、10杆机构的运动链的基本结构型式。从机构的可运动性出发,得出了8杆机构运动链的全部5种型式,以及10杆机构运动链中表明多副杆件不同串、并联关系的40种基本机构型式。为平面三自由度连杆机构的创新和应用提供了理论基础和依据。