一种七自由度机械臂的研制

冗余度机器人相比较非冗余度机器人具有消除不可避免的奇异位形、躲避任务空间障碍、克服关节运动极限等优点。介绍设计了一种新型的七自由度机械臂,其结构设计是在6R机械臂的基础上增加一个自由度,是一种典型的冗余度机械臂。阐述了该机械臂的结构设计标准,并在此基础上构建各连杆坐标系,计算了主要部件的转动惯量并据此选择了电机和谐波减速器,最后在有限元分析软件ANSYS中对关键部件进行了有限元分析。仿真结果表明,所设计的部件性能达到设计要求。     

轻型机械臂的轻量化结构设计优化方法

在轮式移动机器人基础上,开发移动机械臂,设计了一种轻型五自由度机械臂,建立了三维实体模型,以减轻机械臂自身质量为目标,对关键构件进行了减重孔方案设计和结构优化,利用有限元方法计算得到了在不同载荷下不同方案的应力应变规律、模态与振型,对比分析了不同减重方案的优劣性,给出了最优减重方案,为机械臂结构设计提供了理论依据。     

基于虚拟样机和有限元分析的拉臂车拉臂结构强度分析

为进行某拉臂车拉臂结构件的强度分析,建立了拉臂总成的有限元分析模型.针对拉臂车拉臂在作业时所受作用力的时变性,采用ADAMS软件建立拉臂车工作装置的虚拟样机模型,并通过计算得到拉臂所受最大作用力.在此基础上,应用HyperWorks有限元分析软件对拉臂结构件进行静态强度分析,得到了拉臂的应力、变形分布,为拉臂总成的结构设计和材料选择提供参考依据.     

化学发光免疫分析仪机械臂设计与有限元分析

根据化学发光免疫分析仪的功能要求实现其总体结构设计,完成其机械臂各关节部件的详细设计,并在ANSYS Workbench环境下通过建立精确的装配体有限元模型和装配体的精确的接触设置实现机械臂三维模型的静力学和模态分析,进而最大限度的模拟机械臂装配体的受力分析以及不同零件之间力的传递,解决现有装配体有限元分析精度不高的问题,进而反馈指导设计工作。     

一种针对圆锥体外表面贴装的机械手设计分析与优化

针对圆锥体外表面贴装工作设计了一种串联式机械臂末端机械手。对圆锥体进行空间分析,根据圆锥体几何特征确定贴装技术方案并进行构型设计。完成机械手结构设计,利用拉格朗日法推导动力学方程,利用D-H法对正逆运动学进行求解。利用遗传算法NSGA-Ⅱ对执行器高负载零部件进行结构尺寸优化并对优化前后零部件进行有限元分析对比。通过虚拟样机、样机动态实验结果对比验证设计机械手的可行性,并分析了外界影响因素,最终证明设计的机械手可行并为其后续改进提供了方向。     

一种气动助力机械臂设计

针对电机转子上料组装,设计了一种辅助搬运的气动助力机械臂装置.该装置由机械结构、夹具、气路控制系统及操控盘组成,机械臂由驱动气缸平衡重物,达到省力的目的.对气动助力机械臂进行了整体的结构设计,并进行了理论的分析与计算,采用分析结论和计算结果对锚栓、气缸进行选型,对关节的转动轴进行了弯曲强度的校对.同时,提出一种采用储气...     

空间机械臂关节力矩传感器的研制

为了实现空间机械臂的主动柔顺控制,成功研制了一种基于电阻应变原理的新型关节力矩传感器。该传感器采用轮辐式弹性体设计,具有机械过载限位保护和温度补偿等功能。通过ANSYS软件的有限元分析,验证了其结构设计的合理性和良好的线性特性。对力矩传感器进行标定实验,结果表明其静态指标满足设计要求。     

老人服务机器人机械臂的动力学分析与轻量化设计研究

针对老人服务机器人机械臂的功能要求,提出了一种老人服务机器人的串联型六关节机械臂轻量化的设计方法。建立了机械臂的牛顿-欧拉动力学方程,并利用动力学方程的分析结果,选择了机械臂的直流伺服电机和减速系统等部件。在虚拟样机的基础上对机械臂进行了轻量化设计,包括利用CAD软件设计机械臂机构,利用CAE仿真软件对机械臂进行了静力学和动力学仿真,校验分析结果,选择能够实现机械臂轻量化的机械臂构架的材料,优化构架的结构。     

冗余机械臂运动奇异性分析

作为冗余机械臂结构设计和控制算法设计的理论基础,本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂零运动微分动力系统的概念,根据非线性奇异性理论,研究了冗余机械臂奇异状态的局部拓扑性质及可回避性,提出了一种冗余机械臂系统奇异状态类型及可回避性的新方法,其结果适用于任意冗余的机械臂系统。     

TZC1350履带起重机塔臂结构系统研究

大型履带起重机是一种重要的起重运输机械,开发研制拥有自主知识产权的起重机设备对提升企业竞争力具有重要意义。文中研究了TZC1350履带起重机塔臂结构,分别对塔臂的载荷、临界力以及稳定性进行了讨论,给出载荷和临界力的计算公式。并通过有限元分析讨论塔臂的应力和位移分布情况,为TZC1350履带起重机的结构设计提供理论支持和设计数据。