空间太阳电池组件自动焊接系统

介绍了能够实现空间太阳电池组件自动焊接的焊接机器人系统。该系统由直角坐标机构、控制系统、视觉系统及焊接系统组成。详细介绍了机器人的构成原理,实验证明了该机器人进行太阳电池焊接操作的准确性和质量可靠性,能够克服手动焊接作业的缺点。     

壁面清洗机器人行走控制系统的计算机仿真与分析

壁面清洗机器人的行走系统是由双轮移动机构及其控制系统构成,依据控制系统的动态 结构图,运用ＭＡＴＬＡＢ软件对控制系统进行动态仿真与辅助分析,从而验证了控制系统的可靠性 与稳定性。     

基于AVR的比赛机器人控制系统研究

提出了一种基于AVR单片机Atmega8为核心控制器的比赛机器人控制系统,通过比赛机器人的特征分析,阐述了构成控制系统所需的主控单元、电机驱动单元、传感检测单元及LCD显示单元,其中详细分析了以MCBL3006S为核心的伺服电机驱动单元,以及关系比赛机器人基本功能实现的循线传感系统及避障传感系统,并给出部分程序.最后通过实践表明,该控制系统开放性好、结构简单、编程容易、智能并高效.     

基于CAN总线的轮腿式机器人控制系统设计

:根据轮腿式机器人的结构特性和控制系统性能要求,研究并设计机器人的整体控制系统,上位机实时监控系统以及多台无刷直流电动机节点控制器的硬件电路和软件程序.通过CAN总线将各个控制器节点组成局域网络并由总控制器通过串行接口实现与上位机的通信,构成了有效可靠的控制系统.     

壁面清洗机器人行走系统的驱动控制

壁面清洗机器人的行走系统是由双轮移动机构及其人控制系统构成。本文介绍了一种利用单片ＰＷＭ集成控制器ＵＣ３６３７构成的ＰＷＭ直流伺服驱动系统,并详细介绍了ＵＣ３６３７及高性能ＭＯＳＦＥＴ驱动集成电路ＩＲ２１１０。     

CAN总线在两足步行机器人控制系统中的应用

介绍了一种适用于多轴运动控制的通信系统———CAN总线 ,它的通信速率高 ,实时性好 ,非常适合机器人各关节轴的协调运动控制 ,便于构成分布式的运动控制结构。给出了一个将CAN总线应用于两足步行机器人控制系统的实例 ,并分析了它的优点。     

地面电力巡检机器人控制系统设计与实现

针对电网建设中电力巡检机器人在研发过程中缺乏通用性系统平台的问题,研制了一种由前端及后台显示分析控制系统构成的地面电力巡检机器人控制系统。系统前端底层采用工业级控制芯片STM32F103RCT6对步进电机、超声波传感器进行控制,同时引入μcos-II实现了底层程序进行任务划分;上层采用开源的Android系统设计了上层交互界面;后台采用MFC对系统后台界面进行设计,实现了前端图像、超声波传感器、电量信息的实时显示、视觉导航。测试结果表明,该系统有效解决了电力机器人研发过程中技术不兼容、系统功能单一、创新技术引入难、研发周期长且成本高等问题。     

工业机器人开放式控制系统研究综述

控制系统作为工业机器人的重要组成部分在一定程度上制约着机器人技术的发展。首先对开放式机器人控制系统的研究进行概括与总结,重点对工业机器人控制系统的结构特点、系统开放性的软硬件实现方法进行阐述,接着总结开放式控制系统在多机器人协同控制应用现状,并且对控制系统未来的发展方向进行了展望。     

基于宏微操作技术的装配机器人及其控制系统

对装配机器人力控制系统进行了动力学分析,并论述了针对任意凸形销孔零件所开发的机器人装配宏微操作系统、装配机器人力传感器数据采集处理系统、微操作器驱动控制系统地对该装配系统所开发的控制系统,该系统已成功地应用于任意凸形销孔零件的装配作业中。     

基于PLC的工业机器人自动上下料控制系统设计

以那智工业机器人为研究对象,以三菱Q系列PLC为控制核心,分析了工业机器人上下料系统组成和工艺流程,介绍了倍速链结构、抓手结构和气动系统组成,给出了硬件网络构成,通过触摸屏显示系统的运行状态和故障的详细信息.工厂运行效果显示,该控制系统操作简便、运行稳定,可大幅提高生产效率,具有很好的推广价值.     

图像处理在安全壳缺陷检测中的应用

由一台轮式负压吸附型爬壁机器人携带一台高清摄像机和无线发射器在安全壳外柱面移动,安装在爬壁机器人上摄像机将拍摄的安全壳墙面视频信息经由无线发射器发送至位于地面的无线接收终端,无线接收终端再将视频信息传送至上位机。安装在上位机上的监控测量处理软件系统对接收到的图像进行分析处理和显示,并将存在缺陷的图像发送至缺陷测量模块进行缺陷信息测量,最终测量所得到的缺陷参数和对应图像会存入后台数据库进行存储管理,方便在线或离线浏览历史数据,监测安全壳外壁缺陷的动态变化情况。     

输电线路杆塔攀爬巡视机器人研制

输电线路杆塔结构复杂,而针对杆塔巡视的攀爬机器人的研究比较少。基于杆塔的T型防坠落导轨,研制了一种采用永磁吸附方式实现杆塔攀爬功能的巡视机器人,解决了机器人在输电线路杆塔上的可靠吸附及攀爬巡视问题。杆塔巡检人员通过遥控系统对机器人进行远程控制,利用机器人搭载的云台摄像头获取图像视频信息,并通过图传系统传输到手持显示终端,实现了对杆塔及防坠落导轨的巡视工作,能有效地发现杆塔存在的问题,便于杆塔巡检人员及时掌握缺陷信息并消除缺陷,为巡检人员提供科学的决策依据。     

输电线路杆塔攀爬巡视机器人研制

输电线路杆塔结构复杂,而针对杆塔巡视的攀爬机器人的研究比较少。基于杆塔的T型防坠落导轨,研制了一种采用永磁吸附方式实现杆塔攀爬功能的巡视机器人,解决了机器人在输电线路杆塔上的可靠吸附及攀爬巡视问题。杆塔巡检人员通过遥控系统对机器人进行远程控制,利用机器人搭载的云台摄像头获取图像视频信息,并通过图传系统传输到手持显示终端,实现了对杆塔及防坠落导轨的巡视工作,能有效地发现杆塔存在的问题,便于杆塔巡检人员及时掌握缺陷信息并消除缺陷,为巡检人员提供科学的决策依据。     

特高压铁塔高空作业辅助机器人攀登系统

高空作业是生产工作当中安全风险较大的一个环节。中国电网系统的杆塔数量庞大,高空作业过程和杆塔攀登过程中的安全问题已成为电力行业亟须解决的重点之一。针对特高压输电线路高度的杆塔攀爬问题,提出一种基于机器人辅助的加强安全防护方案,并设计一种运动灵活性高、能够跨越较大障碍物的铁塔攀爬系统。通过伸缩式3足仿生蚕结构的主体结构和电磁吸附/夹持混合功能手爪满足所需求的功能。在实验室测试中,系统可以完成铁塔上的竖直攀爬、转向及横向,并在攀爬过程当中实现180 mm高和400 mm长的障碍物跨越。该攀爬系统结构非常适合于进行电力杆塔的攀爬,能够完成各项高空作业辅助工作。     

特高压铁塔高空作业辅助机器人攀登系统

高空作业是生产工作当中安全风险较大的一个环节。中国电网系统的杆塔数量庞大,高空作业过程和杆塔攀登过程中的安全问题已成为电力行业亟须解决的重点之一。针对特高压输电线路高度的杆塔攀爬问题,提出一种基于机器人辅助的加强安全防护方案,并设计一种运动灵活性高、能够跨越较大障碍物的铁塔攀爬系统。通过伸缩式3足仿生蚕结构的主体结构和电磁吸附/夹持混合功能手爪满足所需求的功能。在实验室测试中,系统可以完成铁塔上的竖直攀爬、转向及横向,并在攀爬过程当中实现180 mm高和400 mm长的障碍物跨越。该攀爬系统结构非常适合于进行电力杆塔的攀爬,能够完成各项高空作业辅助工作。     

稀土永磁在爬壁机器人中的应用

介绍了永磁吸附式爬壁机器伯总体结构，对永磁吸附机构的磁路和磁吸附力进行了具体的分析和讨论。     

输电杆塔攀爬机器人运动学分析与仿真

针对首位或末位架空输电线路维护作业人员在登塔或下塔进行安全防护装置挂接或拆除时无法得到安全绳防坠保护的问题,设计了一种输电杆塔攀爬机器人,主要包括仿生攀爬机构和作业机械臂。提出了一种上下对称、左右配合的多自由度上下肢四臂仿生攀爬机构,可模仿猿类爬树时的动作姿势和顺序实现在输电杆塔主材角钢上的攀爬移动;作业机械臂采用六自由度串联多关节机械臂,能够实现安全防坠装置的挂拆操作;基于D-H建模方法,对攀爬机器人攀爬机构和作业机械臂进行了运动学分析,建立了其D-H运动学模型。通过MATLAB仿真软件对攀爬机构和作业机械臂进行了运动轨迹仿真,经过实验室样机杆塔攀爬及安全防坠装置挂拆动作试验,验证了其可行性。     

基于改进爬山算法的风机最大功率点控制策略研究

爬山搜索法是风力发电最大功率点的跟踪控制策略的主要方法之一。传统的爬山搜索法对于惯量大的风力发电系统,由于时间常数大使转速滞后,导致无法进行正确的搜索控制,因此,提出了改进变步长爬山搜索法,并与基于斜率变步长爬山搜索法做对比,仿真结果表明,改进之后的爬山搜索法对小型风电系统的最大功率点的跟踪有良好的效果,能够避免在风速稳定时的机械振荡和提高风能利用率。     

空间电源系统控制技术研究

小型智能飞行机器人系统是我国第一颗机器人卫星.针对小型智能飞行机器人卫星的电源系统,阐述了当今空间电源系统控制器的新型拓扑结构及功率调节技术等新技术特点和空间电源的发展方向.在对当代空间电源系统控制技术总结分析的基础上,结合航天器电源系统未来的发展趋势,对电源系统控制器中锂离子电池组的充电管理电路和S4R功率系统调节技术的原理及工作方式进行了详细的叙述.