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研究一类具有脉冲模态及非线性不确定扰动项的奇异摄动系统的全局鲁棒控制问题.通过引入一个输出反馈,对系统进行预处理消去系统中的脉冲模记,然后利用李亚普诺夫稳定性理论、矩阵分析理论及不等式技巧,通过将系统分解为慢时标上的退化系统和快时标上的边界层系统的2个子系统,再分别对这2个子系统设计稳定控制器,在此基础上获得了可行性和... 相似文献
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研究具有结构式混合不确定性系统的鲁棒镇定问题。根据两类不确定性的不同特点,先用u分解原理和线性分式变换模型,依据未建模动态所对应的子系统确定能鲁棒镇定含未建模动态系统的控制器集合Ψ(K(s),U),再根据混u理论从Ψ(K(s),U)中确定所需的鲁棒镇定控制器Ψ(K(s),U(s))。 相似文献
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不确定线性时滞系统的镇定 总被引:8,自引:0,他引:8
研究线性时滞系统的鲁棒镇定问题。应用Lyapunov稳定性理论,提出了新的鲁棒镇定控制器设计方法。文末给出了本文算法的数值算例,并与已有结果进行了比较。 相似文献
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In this work, the stabilization control problem is investigated for the planar vertical take‐off and landing (PVTOL) aircraft with unknown model parameters. To cope with the challenges caused by non‐minimum phase and parametric uncertainties, a new appropriate output, different from the general centroid position output, is carefully constructed to ensure the zero dynamics asymptotically stable, then the sliding‐mode technique is applied to design a state feedback control law. The proposed robust control law is proved able to asymptotically stabilize the PVTOL aircraft to the desired fixed position with null velocities and roll angle despite the unknown model parameters. Simulation examples illustrate the effectiveness of the proposed control algorithm. 相似文献
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鲁棒镇定区间系统族的一个充分条件 总被引:3,自引:0,他引:3
讨论了区间系统族的鲁棒镇定问题,给出存在控制器鲁棒镇定区间系统族的一个充分条件,并且当这个条件成立时,得到了鲁棒镇定区间系统族的控制器的参数化公式. 相似文献
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参数不确定移动小车的鲁棒镇定 总被引:1,自引:0,他引:1
For regulating the dynamic nonholonomic mobile cart with parameter uncertainties, a time-varying robust control law is derived to yield globally exponential convergence of cart0s position and orientation to the desired set point. The controller design relies on converting the cart0s dynamics to an advantageous form, and the robust linear feedback control laws steer the cart0s position and orientation errors to zero exponentially. Simulation results show the effectiveness of the proposed control law. 相似文献
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具有参数不确定性的非线性系统的鲁棒输出跟踪 总被引:4,自引:0,他引:4
研究具有非线性参数化的非线性系统的输出跟踪问题.采用时变状态反馈控制律,指数镇定输出跟踪误差,并保证非线性系统的所有状态是有界的.为了实现时变状态反馈控制律,设计高增益鲁棒观测器观测构造该控制律所需要的状态,使得整个闭环系统的输出能渐近跟踪期望输出,且该闭环系统中所有信号都是有界的. 相似文献
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For regulating the dynamic nonholonomic mobile cart with parameter uncertainties, a time-varying robust control law is derived to yield globally exponential convergence of cart's position and orientation to the desired set point. The controller design relies on converting the cart's dynamics to an advantageous form, and the robust linear feedback control laws steer the cart's position and orientation errors to zero exponentially. Simulation results show the effectiveness of the proposed control law. 相似文献
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本文研究同时具有结构及非结构不确定性对象的鲁棒稳定性问题,目的在于得到一类对象的非结构摄动边界的计算方法。本文结果是文献[1]的非平凡推广。 相似文献