基于改进蚁群算法的无人机航迹规划仿真研究

目前,无人机在低空摄影测量中得到了广泛应用,航拍前需要对无人机进行航迹规划,由人工录取的航迹在地形起伏较大时存在易坠落坠毁的情况。本文针对无人机坠毁的情况,对空间进行划分,构建地形启发因子,通过改进后的蚁群算法寻找一条避开地形的航迹,最后利用B样条曲线对航迹进行平滑处理,实验结果表明改进后的蚁群算法在地形起伏较大时无人机飞行有较好的安全性且航迹真实、可飞。     

无人机在高原山地环境下航摄轨迹的规划

在高原、山地地形起伏较大的环境下,无人机对点状、线状、面状多个目标拍摄时的轨迹需要进行最优化规划。总体航迹规划分为两个阶段:全局规划阶段,即对多个目标进行全局最短路线规划;局部规划阶段,即为躲避地形威胁,对最短路线中,目标点之间不符合要求的路线进行重规划,最终得到最优的路线轨迹。分别采用蚁群算法和A*算法进行全局规划和局部规划,仿真结果表明了本文轨迹规划方法的有效性及高效性。     

基于空间综合威胁体的无人机航迹规划方法研究

传统规划多数在平面中模拟威胁,难以真实表达威胁对无人机的影响范围,为了提高无人机飞行中的安全性和稳定性,在航迹规划中尽量规避周围环境的威胁,本文提出了一种基于空间综合威胁体的航迹规划方法,在目标区域内建立空间综合威胁体模型并进行分析及计算,最后进行航迹规划.空间综合威胁体的限制可有效减少待扩展节点的数量,提高航迹规划计算的效率.     

基于动态稀疏A*算法的广域无人机航路规划

本文针对无人机航路规划中的稀疏A*算法进行改进,提出基于分层动态稀疏A*算法。算法在存在可行航路的广阔空域中,通过动态稀疏A*算法在经威胁刷选后的广域范围进行全局粗航路规划,然后在规划的航路中选取中继航路点,通过选定的航路点对整个规划环境进行分区,在每个小区域内进行局部精航路规划,并对生成的航路实现二次优化,最后连接每段小区域规划的航路得到整个大范围的完整航路。仿真结果表明,广域环境下,分层动态稀疏A*算法收敛速度快,具有更强的鲁棒性、可行性,且生成航迹具有良好的飞行品质。     

无人机初始侦察航迹规划空间建模方法研究

提出一种无人机初始侦察航迹规划空间建模方法,将探测威胁和火力威胁分别建模,根据两者性质不同,将探测威胁转化为火力威胁,通过引入可穿越系数来描述威胁对航迹的影响,符合战场实际环境。     

一种基于等步长分层拓展的混合A~*路径规划方法

针对传统混合A~*算法搜索效率较低且搜索路径平滑性较差的问题,文章提出一种基于等步长分层拓展的混合A~*路径规划方法,可应用于非结构化道路场景,为智能车辆规划一条安全、平滑且满足车辆运动学约束的可行驶路径。其首先通过改进的子节点拓展方式和合理设计的启发式函数与代价函数,保证算法快速搜索得到一条较平滑的车辆可行驶路径;然后采用数值优化方法对搜索得到的路径进一步地优化平滑;最后针对路径点稀疏和不均匀的问题,采用三次样条曲线对路径点进行插值处理。仿真对比试验与实车试验结果表明,所提方法能显著提高路径搜索效率,与传统算法相比,平均搜索时间减少了51.6%,且搜索得到的路径具有足够的安全性和较好的平滑性。     

空管自动化系统中航迹滤波算法的应用与改进

雷达目标的航迹处理是空管自动化系统的一个核心功能,航迹滤波是航迹处理过程中的重要技术,是实现平滑、稳定航迹的关键,航迹滤波算法直接影响着系统目标航迹的准确性和可靠性,本文以航迹滤波原理为切入点,介绍了两种广泛应用于空管自动化系统中的航迹滤波算法,最后分析仿真了一种改进的多模型交互式航迹滤波算法。     

基于改进ACO算法的建筑疏散路径优化研究

针对大型公共建筑存在的结构复杂、消防疏散困难等问题,提出了用于优化疏散路径的改进蚁群算法。首先,针对基本蚁群算法(ACO)引入Dijkstra 算法,并利用Dijkstra 算法计算出全局性较好的次优路径进而对蚁群算法初始信息素分布情况进行了加强。其次,根据火灾的实时情况改进了蚁群算法的转移概率、更新规则、信息素挥发系数、启发函数等。最后,对改进的蚁群算法进行对比仿真实验。实验结果表明该算法具有较强的全局搜索能力以及较高的搜索效率,能够避免算法进入局部最优陷阱,有效提高消防疏散路径规划效率。     

有关预应力混凝土施工工艺方法及材举设备装置的专利技术介绍

1预应力束的非均匀有理B样条模型的实现方法 预应力束的非均匀有理B样条模型的实现方法是涉及预应力混凝土梁桥中预应力钢筋各点坐标的函数表达方法。它的步骤是：绘制预应力束钢筋的原始形状线；在预应力钢筋的原始形状线上取特征点，根据非均匀有理B样条计算公式确定每两个特征点之间的节段的B样条基函数，[第一段]     

激光告警中基于三次样条插值的非均匀性校正

为了提高激光探测的方位分辨率,实现对来袭激光的准确定位,系统选用FPA-320×256-C型近红外焦平面阵列探测器作为光栅衍射激光告警系统的核心元件,本文介绍了红外图像非均匀性产生的原因,以及近红外焦平面阵列探测器探测单元的响应特性曲线,在分析了激光告警系统要求的基础上选取响应模型,提出并推导基于三次样条插值的非均匀性校正算法。FPGA控制探测器采集图像数据并发送给DSP,用DSP进行实时的非均匀性校正,并给出了不同校正方法实验的结果。实验结果表明,基于三次样条插值算法的非均匀性校正具有动态范围大,校正准确度高等优点,而且计算量较小,易于硬件实现,能够满足激光告警系统的要求。