机器人冲铆自动控制系统设计

机器人自冲铆接技术对于加强车身焊接牢固程度并提高车身安全性具有重大意义.本文研究了冲铆工件夹装、焊接流程和焊接机器人接口控制程序,以PLC为控制核心,利用工业以太网实现机器人与夹具控制系统的数据传输,通过Win CC flexible人机操作界面实现对工位的可视化操作,显著提高了机器人冲铆系统的自动化程度和工作效率,并取得良好的使用效果.     

基于PIC的管道焊接机器人人机对话接口的研究

研究了一种基于PIC单片机的管道焊接机器人的人机对话接口.基于SPI方式设计了以键盘为输入工具,多组数码管进行显示的软硬件系统.该系统与焊接机器人的各种功能相匹配,使管道焊接机器人的控制盒结构简单,人机对话界面友好,控制方便.实验结果表明该系统控制稳定、灵敏.同时给出了具体的硬件及软件实现方法.     

基于DSP的焊接机器人控制系统研究

为了实现焊接机器人对空间焊缝的自动实时跟踪和焊接参数的实时控制,设计了一种以DSP为主控制器的焊缝实时跟踪和控制的交互式控制系统。DSP作为系统的核心控制器产生控制信号,驱动步进电机动作,同时利用DSP的数字通讯功能与PC进行通讯,从而实现对焊缝的实时跟踪和控制。结果表明：该焊接机器人控制系统可以实现对空间焊缝的自动实时跟踪和焊接参数的实时控制,能够满足实际焊接工程的需要。     

基于多轴运动控制卡的伺服控制系统研究

以工控机为核心，应用研华三轴运动控制卡PCL－832，建立了机器人用数控焊接变位机的高精度控制系统，研究分析了焊接变位机的位置控制精度、速度和运动轨迹的控制过程，给出了负载变化和速度变化的位置控制结果，其结果满足与弧焊机器人配合使用的精度要求。     

新型机器人控制器在焊接系统中的应用

为了实现焊接机器人焊接功能产权化,采用了一种新型机器人控制器———KeMotion机器人控制器,在此基础上实现了机器人在控制器平台上的焊接功能集成应用,包括焊接系统的控制总线结构、硬件构成以及应用指令模式,实现一种基于新型控制器平台的工业焊接机器人焊接系统方案。在此平台上实现了机器人焊接功能开发,并通过实际焊接作业过程验证了焊接功能开发方案的有效性以及系统的可行性,满足焊接工艺要求。     

焊接监测与控制系统

针对目前焊接测控系统中偏重测量分析研究,控制方面研究较少的问题,设计并实现了一套焊接监测与控制系统.系统以工控机为核心,建立了以触摸屏、PLC、高速摄像机等硬件设备为主要组成的平台,采用虚拟仪器技术实现了对焊接过程的监测、控制及历史数据调用.系统实测表明,使用者可以通过触摸屏直接观测到焊接过程及焊接参数变化,并能实时对焊接平台移动、焊接电流、焊接速度等参数进行控制,焊接完成后可调取监测及控制数据,为提高焊接质量提供依据.     

弧焊机器人用数控焊接变位机示教盒系统的设计与实现

采用微机控制技术，以W78E58单片机为核心，设计实现了弧焊机器人用数控焊接变位机的示教盒示教系统，通过示教盒上的键控和显示功能，使操作者顺利实现对变位机运动的示数控制，并把位置信息反馈给操作者实现人机交互的功能，增强了数控焊接变位机对复杂工件的适应性，可完成优质高效的焊接过程，     

弧焊机器人系统的运动学求解

建立了Motoman SK6机器人和二轴倾斜/回转焊接变位机的模型,用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人操作臂和变位机的运动学方程,实现了运动学正解. 根据机构特点用简化的几何解析法得到封闭形式的机器人运动学逆解,并实现了使变位机获得平焊位置的算法. 通过机器人系统的运动学和平焊位置算法,可以实现焊缝在平焊位置焊接,从而保证了焊接质量. 算法简单,且运行速度快,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础. 经过图形仿真与实际下载到机器人控制柜上运行,表明计算结果可以满足平焊位置焊接的要求.     

管道弧焊机器人控制系统设计

提出一种以AT89C52单片机为核心的管道弧焊机器人智能控制系统方案,选择分布式计算机控制系统作为整体控制,并建立了完整的主从通信系统.系统联合调试结果表明,该系统具有控制功能强、操作方便、工作稳定、控制精确度高、便于现场使用等优点,完全满足了生产工艺的要求.     

工程机械焊接机器人控制系统的设计与实现

焊接在工程机械制造过程中有着重要的作用,焊接的质量影响了工程机械的质量.所以现在多数工程机械制造商要想提高自身核心竞争能力,首先就要提高焊接结构件的制造标准及设计能力.目前,我国工程机械焊接机器人处于初步应用阶段,主要是薄板件的焊接,比如驾驶室的焊接.基于此,以我国工程机械制造的特点为基础,设计出满足我国工程机械制造需求的焊接机器人,能够有效提高工程机械焊接的质量,节约人力、物力及资金.     

基于PIC的管道焊接机器人的研究

研究了一种基于PIC的导轨式全位置管道焊接机器人。该机器人由机械结构和控制系统两部分组成。机械结构实现了小型化、模块化。控制系统采用PIC16F877A微处理器,在良好的人机界面的提示下,使用者可以方便地进行操作。在其上位机中存贮了关于焊接工艺参数的专家系统,便于实际焊接时的调用。同时给出了具体的机械设计、硬件及软件实现方法。实验结果表明该系统控制稳定、灵敏。     

基于微服务的服务机器人云服务设计方法

为了提升服务机器人的智能化水平,提出一种基于微服务的服务机器人云服务设计方法。设计基于微服务的服务机器人云服务的设计框架,提出服务机器人虚拟模型,实现服务机器人运动学/动力学模型、传感器模型和环境模型的云端映射,解决了机器人调用云服务的异构性问题;提出一种交互式的云服务交互接口,采用机器人的协议应答方式实现异构协议的自适应匹配;详细阐述服务机器人云服务平台的开发关键方法。通过所搭建的服务机器人云服务平台进行试验,测试了所设计的功能云服务的调用效果、实时性和细粒度服务质量,可以满足服务机器人的功能要求。     

基于PLC的轿车机舱焊接电气控制系统设计

根据某轿车制造厂焊装车间机舱区域生产现状和工艺特点,为实现焊接流水线的自动流转和各焊接工位电气控制与ABB焊接机器人的协调配合,设计出一套基于西门子S7-300 PLC的自动焊接电气控制系统,使轿车机舱的焊接过程通过若干个流水线焊接工位逐步完成.采用Profibus-DP网络实现焊接机器人和PLC电控系统的实时通讯,以触摸屏作为PLC的上位机,通过WinCC flexible软件对系统进行组态监控.经调试运行,该系统自动运行稳定,焊接位置精确,不合格件比率降至2%,同时生产节拍提高了28%,平均日产量达到180件.     

Development of Full Automatic Flash Butt Welding with Digital Control

The hardware and software design of two digital control systems based on 80C196KB MCU for flash butt welder is introduced in this paper. The welding power supply is made of six-phase half-wave rectifier. The welding outer characteristic of welding machine is realized by digital PI algorithm with the voltage close-loop feedback. The flashing curve is finished by electric-hydraulic servo valve .The process control system transfers datum with power supply system by a serial communication interface. The parameters of the control systems are collected by photoelectrical seclusion to avoid the disturbing of the electromagnetism in welding process.     

一种弧焊机器人网络视频监控系统的设计与实现

为实现弧焊机器人的远程控制，基于DS-400xM系列图像采集卡开发了网络视频监控系统．其硬件由CCD摄像机、图像采集卡、视频服务器和客户端计算机构成，软件基于VC＋＋6．0开发．在实验室条件下对该系统进行了测试，结果表明，系统可行，可供被授权用户在网络中任何地方进行访问．     

基于嵌入式Linux的GUI设计方案

随着越来越多的可根据应用场合定制功能的嵌入式技术产品广泛应用于社会的各个方面，为它们设计直观的、易于操作的、图形化的人机交互界面也就变得越来越紧迫。该文提出了一种基于嵌入式Linux操作系统和MiniGUI平台的视频流处理系统的设计方案，重点讨论了该方案所采用的图形支持系统MiniGUI、该系统人机交互对话控制界面的设计方案和实现过程、及其该图形支持系统和控制界面应用程序移植到目标板的方法和步骤。     

基于WiFi的机器人应用设计技术解决方案

结合工业机器人的研究进展,以组太网为基础,突出上位机的作用,着重分析了基于WiFi的机器人的利用方法和界定,进行了WiFi接口设计及机器人终端控制研究,探讨了网络模式下多机器人系统的研究方法和关键技术.     

基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现

基于C++CORBA中间件的技术规范和具体应用,对异构机器人系统的集成技术进行了研究,以ACE/TAO作为开发平台,构建了一个基于CORBA技术的异构机器人互操作系统,实现了分布式环境下具有不同硬件结构、操作系统、通信协议和编程语言的机器人之间的互相通信,系统界面友好、操作简便,可移植性和可维护性强,并且便于升级,该系统的研发成功为多异构机器人的协作提供了最佳的技术路线。