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介绍了一种以气动肌腱为驱动力的杠杆 铰杆式二次增力机构的工作原理 ,给出了其力学计算公式。气动肌腱提供一个驱动力 ,该装置可获得一个 30多倍于该驱动力的输出力 相似文献
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气动肌腱驱动的双工位高效夹紧装置 总被引:1,自引:0,他引:1
创新设计了两种夹紧装置,以结构极为简单、柔性好、输出力与直径比大、输出力与重量比高的气动肌腱来代替传统的刚性气缸,并采用恒增力杠杆机构进行力放大,能在大幅度降低结构体积与重量的前提下,得到较大的夹紧力。此外,采用两个气动肌腱交替作用,可使一个工件的装卸时间与另一个工件的加工时间重合,因而显著提高了生产效率。 相似文献
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介绍了一种基于铰杆增力机构的气动肌腱-液压复合传动装置,并对系统的工作原理进行了分析,给出其输出流量与输出压力的计算公式.该装置以气动肌腱作为动力源,通过铰杆机构对输出液压油进行增压.实现了液压油的封闭式循环,减轻油液对环境的污染,该装置增压效果显著,技术性能较为完善. 相似文献
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介绍了一种由气动肌腱驱动的形封闭偏心轮机构与杠杆式压板串联结合的绿色夹具的性能特点和工作原理,给出了相应的力学计算公式.通过计算分析,该夹具将得到一个相当于气动肌腱收缩力约42倍的输出力.该夹具具有结构紧凑、力传递效率高且输出力大等优点. 相似文献
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介绍了由2个角度效应作用的三级力放大的气动肌腱压紧装置,给出了工作原理和力学计算公式及其力放大系数。该机构结构紧凑,能对输入力进行高倍放大后输出。 相似文献
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介绍了4种新型的基于杠杆-toggle增力机构气动肌腱驱动的夹具,对其工作原理进行了分析,并分别给出原理图,还计算了输出力。用气动肌腱代替传统的刚性气缸,可以消除液压传动夹具容易产生的污染,而且结构更紧凑,输出力大,无污染,是夹具设计绿色化的一种尝试。 相似文献
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研究采用气动肌腱作为力输入元件,结合某些已有的及部分创新设计的力传递与放大机构,从气动肌腱的实际应用方向对其进行研究分析,从系统结构、力传递效率等方面突出了将气动肌腱与增力机构组合的优势. 相似文献
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BAO Gang SUN Zhongsheng WANG Zuwen Pneumatic Center Harbin Institute of Technology Harbin China 《机械工程学报(英文版)》2006,19(4):588-593
An exoskeleton force feedback dataglove is developed, which uses the pneumatic artificial muscles as actuators. On the basis of the simplified hand model, the motion equation is deduced according to the theory of Denavit-Hartenberg. The model of the equivalent contact forces exerted by the object on the finger is proposed. By the principle of virtual work, the static equilibrium of finger is established. The force Jacobian matrix of finger is calculated, and then the joint torques of the finger when grasping objects are obtained. The theory and structure of the force feedback datagolve are introduced. Based on the theory of motion stabilization of four-bar linkage, the flexion angles of joints are measured. The torques on finger joints caused by the output forces of pneumatic artificial muscles are calculated. The output forces of pneumatic artificial muscle, whose values are controlled by its inner pressure, can be calculated by the joint torques of the finger when grasping objects. The arms of force, driving torques and the needed output forces of pneumatic muscle are calculated for each joint of the index finger. The criterion of output force of pneumatic muscle is given. 相似文献
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介绍了一种以气动肌腱为驱动力的杠杆-双滚轮式二次增力机构的工作原理,给出了其力学计算公式.该装置结构紧凑,能对输入力进行高倍放大后输出. 相似文献
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提出一种用气动人工肌肉驱动的仿人型机器人腿。首先描述了气动人工肌肉的结构与工作原理,人工肌肉具有变刚度特性,它的刚度可通过控制橡胶管内的气压实现,调节管内气压的大小就可改变肌肉的刚度。它的刚度大小决定肌肉的驱动力。然后提出了用气动人工肌肉驱动的机器人腿的结构形式以及机器人腿的摆动控制方式,腿的驱动力和行走运动全由工控机控制实现。 相似文献
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本机构由两组曲柄滑块机构串接而成,双作用气缸驱动。实现机械手的主爬升运动。本机构结构简单,动作灵活,可以实现正反爬升动作,能在气缸较小的行程内实现大的爬升距离。并具有力的放大作用。给出了机构的结构原理、机构尺度与行程的关系,以及驱动力的计算方法。 相似文献
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STUDY ON THE CONTROL OF SINGLE PNEUMATIC MUSCLE ACTUATOR 总被引:1,自引:0,他引:1
Fan WeiSchool of Mechanics andVehicle Engineering Beijing Institute of Technology Beijing ChinaPeng Guangzheng Chai SenchunSchool of Information Technology Beijing Institute of Technology Beijing ChinaNing RuxinSchool of Mechanics andVehicle Engineering Beijing Institute of Technology Beijing China 《机械工程学报(英文版)》2003,16(4):428-432
The control of single pneumatic muscle actuator is studied, as one basic part of research onthe parellel-robot arthrosis actuated by pneumatic muscle actuators. Experiments show that aself-modified fuzzy-PID controller is obviously effective for its position servo and a simple PID con-troller is good for its force track. 相似文献
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针对双腔油气式减震器无法根据外部环境激励的改变而调节自身阻尼特性变化的问题,基于磁流变原理,设计了一种适用于飞机起落架系统的双腔油气式磁流变减震器。为提升该减震器的减震性能,增加可控阻尼力初始值及其变化范围;在现行双腔油气式减震器的基础上优化了内部结构参数;采用孔缝结合的方式对双腔油气式磁流变减震器阻尼通道进行了重新设计;依据阻尼通道形式完善了磁路设计与优化;利用有限元方法分析了内部磁场特性;并对比分析了不同阻尼通道形式下的最大输出阻尼力与可控阻尼范围。结果表明:优化后的节流通道处磁感应强度分布更为均匀,孔缝结合的阻尼通道形式实现了较大初始阻尼力的输出,增加了可变阻尼力调节范围。 相似文献