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为研究机器人辅助肝脏穿刺手术中的进针策略以确保手术安全,基于实验数据建立了猪肝的进针力模型.方法如下:在2个新鲜离体猪肝3个不同区域内共采集了18条进针力曲线数据,根据针尖位置及进针力特征将力曲线划分为“被膜刺破前”、“进入肝脏前”和“进入肝脏后”3个阶段,然后采用已有的力模型分别进行每一阶段的进针力建模,通过对比各阶段的建模效果,确定最优的各阶段进针力模型,最后组合成完整的进针力模型.最终的进针力模型比较表明,相同个体不同区域的力模型差异较小,可以用一个力模型来表示该个体进针力特征,不同个体的进针力特征能否用一个力模型表示还需进一步验证.猪肝进针力模型的建立,可为实现机器人辅助人体肝脏穿刺手术中的进针控制和手术安全提供重要依据. 相似文献
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为满足带有不同末端执行器的工业机器人系统的绝对位姿检测需求,提出一种通用的检测方法。其基本原理是以激光跟踪仪测量固定在机器人末端的4个参考点从而间接测量机器人的绝对位姿,并与指令位姿比较实现机器人位姿准确度和位姿重复性检测;其中,参考点坐标及机座坐标系通过多姿态约束同步标定,并设计非线性标定算法。通过末端带有制孔执行器的KUKA KR210 R2700工业机器人的位姿检测实验表明:该检测方法的准确性可满足机器人位姿检测的需要,且无需特殊的机械工装,具有良好的通用性;基于多姿态约束的非线性标定方法具有良好的鲁棒性,可有效的减小因机器人运动模型不准确引起的标定误差。 相似文献
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设计了一种用于训练动物机器人的新型无损试验平台.该平台可用于分析外部电刺激与动物运动行为之间的关系,为进一步研究动物行为的可控性、动物机器人训练的可行性提供了一种便捷的试验平台和试验手段,同时也为生物医学、人工智能和认知科学的研究提供了新的研究思路.该试验平台主要包括两部分,即动物所背负的基于单片机控制的无线遥控多功能电刺激器和基于数字摄像机的动物运动行为分析测控系统.用此平台对家兔和新西兰兔进行了体表刺激,对成年雄性SD大鼠进行了开颅MFB区刺激试验,验证了本系统的有效性和稳定性.试验证明本系统可以精确、实时地用于动物行为试验,具有很好的抗干扰性. 相似文献
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针对坝内涵管检测的问题,在总结了目前存在的几类管内作业机器人的基础上,结合轮式与履带式行走机构的特点,提出了一种新型的、用于涵管检测机器人的行走机构。 相似文献
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目的 为解决食品包装过程中漏抓率、误抓率高及分拣困难等问题,以分拣抓取为研究对象,设计一种基于ADT8940A1运动控制器的食品分拣控制系统.方法 实际分拣过程中,待分拣的食品形状多样,分布杂乱,情况较为复杂,采用传统的控制方式一般较难满足要求.为了克服传统分拣方法出现的各种问题,采用并联机器人控制,以ADT8940A1运动控制器为核心,提出一种模糊神经网络的PID控制方法.结果 系统最大抓取速度达150次/min,漏抓率小于0.1%,误抓率小于0.05%,能够满足设计要求.结论 采用该控制方法设计的食品分拣系统抓取精度高,具有较为稳定可靠的工作状态,能够满足食品分拣和包装要求,具有较高的市场应用前景. 相似文献
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In the 19th and 20th centuries, social networks have been an important topic in a wide range of fields from sociology to education. However, with the advances in computer technology in the 21st century, significant changes have been observed in social networks, and conventional networks have evolved into online social networks. The size of these networks, along with the large amount of data they generate, has introduced new social networking problems and solutions. Social network analysis methods are used to understand social network data. Today, several methods are implemented to solve various social network analysis problems, albeit with limited success in certain problems. Thus, the researchers develop new methods or recommend solutions to improve the performance of the existing methods. In the present paper, a novel optimization method that aimed to classify social network analysis problems was proposed. The problem of stance detection, an online social network analysis problem, was first tackled as an optimization problem. Furthermore, a new hybrid metaheuristic optimization algorithm was proposed for the first time in the current study, and the algorithm was compared with various methods. The analysis of the findings obtained with accuracy, precision, recall, and F-measure classification metrics demonstrated that our method performed better than other methods. 相似文献