并联杆系机床工作空间分析

本文分析了并联杆系机床的工作空间,给出了影响工作空间的基本约束条件,证明了运动可控制条件和力非奇异条件是完全一致的,另外,本文还提出了一种将６维形式的工作空间以３维形式表示的方法。     

并联杆系机床工作空间与精度分析

从工作空间和加工精度两个方面,对并联杆系机床的加工范围进行了分析。讨论了影响其加工范围的各主要因素,为并联杆系机床的设计提供了必要的依据,并做了实例计算。     

并联机床主运动机构工作空间分析

针对一种新型模块化并联机床结构模型，给出了机床主运动模块平面二自由度机构的运动特性，分析研究了工作空间，机构的工作空间与机构滑鞍的行程以及机构的尺寸有关，分别给出了各种情况的工作空间几何形状，并以实例给出了工作空间的几何特性，为该并联机构的设计提供了有参考价值的方法和资料。     

并联杆系机床工作空间逆向问题研究

研究了基于ｓｔｅｗ ａｒｔ平台机构的并联杆系机床工作空间的逆向问题,即怎样由预先给定的工作空间来设计机床的有关结构尺寸。     

3-UPS并联机床驱动杆结构参数对工作空间的影响分析

以一种3-UPS并联机床为对象,研究了其工作空间的特点,并分别分析了驱动杆的长度变化范围和驱动杆两端铰链点的转角变化范围对工作空间形状的影响情况.通过研究其驱动杆的结构参数对机床工作空间的影响所得的结论,对于确定此并联机床的工作空间形状,以及根据工作空间的大小进行机床的结构尺寸设计都具有重要意义.     

Hexaglide并联机床工作空间研究

对一种Hexaglide并联机床进行了工作空间分析。考虑了连杆干涉、杆长以及关节运动副转角限制,以及并联机床的奇异位形对工作空间的影响,采用函数求导的方法求出了相邻连杆中心线的最短距离,缩短了干涉检查的计算时间,并采用matlab软件对并联机床工作空间进行了绘制。     

一种三自由度并联机床的工作空间分析

提出了一种新型三自由度并联机床，该机床具有x、y、z三个方向的平动自由度，运用Pro/E软件对其进行了建模，求得了其运动学反解的封闭形式，运动学反解方程形式简单，易于实时控制，并对该机床的工作空间进行了分析和研究，可以用于指导实际的样机制作。     

并联机床工作空间的分析仿真

以3-TPS型并联机床为算例,对其工作空间进行分析仿真,它不仅与机构的连杆尺寸有关,而且与它的整体结构有关。通过进行约束分析,讨论了给定参数下的工作空间的大小以及参数对工作空间体积的影响。     

一种并联机床约束机构参数对工作空间的影响分析

以一种3-UPS并联机床为研究对象,研究了此并联机床工作空间的特点,并分别分析了约束机构各杆长度变化和各关节转角范围变化对工作空间形状的影响情况.通过研究其约束机构的结构参数对机床工作空间的影响所得的结论,对于确定此并联机床的工作空间形状,以及根据工作空间的大小进行机床的结构尺寸设计都具有重要意义.     

一种新型并联机床结构形式

论述并联机床的研究与发展现状,并结合实际生产加工领域的需要,提出了一种全新结构的四杆虚拟轴机床的机构模型.     

并联机床研究

并联机床是基于并联机构的新型机床，介绍了并联机构和并联机床的特点和国内外取得的一些研究成果，最后介绍了课题组在三杆并联机构方面的研究成果。     

并联机床工作空间快速校验与仿真

根据并联机床工作空间的定义及几何约束条件 ,提出了工作空间快速定位校验算法和许用平台倾角[β]x ,y ,z 的概念 ,论述了用许用平台倾角 [β]x ,y,z 组成的工作空间文件描述并联机床不发生干涉的工作空间的思想。在此理论基础上 ,利用VC6 .0开发了并联机床刀具轨迹干涉校验模块 ,该模块实现了对UG的CAM模块产生的刀具路径进行快速校验的功能。同时 ,应用OpenGL ,实现了对并联机床工作空间和机床加工运动过程的三维仿真     

四自由度并联机床的位置正解及工作空间分析

针对一种改进的四自由度并联机床,建立了四自由度空间并联机床位置正解的封闭方程,得到了单变量的16次输入输出方程。对四自由度并联机床的工作空间进行了分析,推导出了边界曲面方程,该工作空间是由12张曲面片包围而成的闭包。给出了数值实例。     

5-UPS/PRPU并联机床工作空间分析

介绍了新型5-UPS/PRPU五自由度并联机床的运动学反解,分析了其工作空间.以刀尖点为参考点对机床进行了运动学反解分析和工作空间的搜索.定义了灵活刀具倾斜角,使得只用一个参数就能够实现对工作空间的降维描述.对机床工作空间进行了以刀尖点为参考点的三维描述,并对影响机床工作空间大小的几何约束条件进行了分析.根据机床的实际结构参数对工作空间进行了算例分析,并以三维图形形式直观方便地描述了机床的工作空间.机床的最大可达工作空间为φ800×300的圆柱体,灵活工作空间为φ400×300的圆柱体,最大灵活刀具角为25°,分析结果与机床的实际运行情况基本一致.     

并联机构工作空间截面形状分析

提出等效杆的概念，分析了两并联杆并联机构、三并联杆并联机构和六并联杆并联机构的定姿态工作空间在不同位置时的截面形状以及与各截面形状对应的并联机构的参数之间的关系。     

并联机床工作空间分析及实时运动仿真的研究

根据哈尔滨工业大学研制的第一台并联机床设计图纸,按照其结构尺寸,动平台的姿态要求及并联机床的几何约束,以刀头点为基准计算出该并联机床的工作空间,利用VC＋＋调用OpenGL图形函数对机床各部分零件进行参数化实体造型;然后按照各零件之间的装配关系进行实体装配,并经过渲染形成具有真实感的,参数化的并联机床实体造型。根据给定刀头点的轨迹和轨迹上各点对应刀具轴线矢量（一般为曲面上点的法 矢）,采用逆解的方法,实时,动态地显示出并联机床的工作过程,同时检查各几何约束条件。     

3-UPS并联机床驱动杆结构参数对工作空闻的影响分析

以一种3-UPS并联机床为对象,研究了其工作空间的特点,并分别分析了驱动杆的长度变化范围和驱动杆两端铰链点的转角变化范围对工作空间形状的影响情况。通过研究其驱动杆的结构参数对机床工作空间的影响所得的结论,对于确定此并联机床的工作空间形状,以及根据工作空间的大小进行机床的结构尺寸设计都具有重要意义。     

并联机床工作自动定位

根据并联机床的几何约束条件，提出并联机床工件自动定位的算法。该 算法简单实用，对一个复杂曲面可以自动找到其在并联机床工作空间中可以加工的位置。     

基于工作空间和灵活性的并联机床结构参数优化设计

分析了 6SPS型并联机床仿五坐标机床加工工作空间的要求,将满足工作空间要求的机床参数设计问题归结为五变量优化问题.以并联机床工作空间的灵活性为指标,采用遗传算法进行求解。运用该法可确定主要的机床参数,为机床的总体设计提供依据     

新型并联机床的操作空间分析

本文分析了影响机床操作空间的主要因素,开发了机床操作空间边界的变步长搜索算法,同时以扩大操作空间为目标进行了机床结构设计,并以操作空间截面面积和体积作为评价准则,验证了球铰座倾斜安装的操作空间比平面安装的操作空间增加两倍以上。