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针对非线性、非高斯系统状态的在线估计问题,本文提出一种新的基于序贯重要性抽样的粒子滤波算法.在滤波算法中,我们用一簇高斯-厄米特滤波器(GHF)来产生重要性概率密度函数.此概率密度在系统状态的转移概率的基础上融入最新的观测数据,因此更接近于系统状态的后验概率.理论分析与实验结果表明:在观测模型具有高精度的场合或似然函数位于系统状态转移概率的尾部时,用GHF产生重要性概率密度函数的粒子滤波即高斯-厄米特粒子滤波(GHPF)的性能要明显地优于标准的粒子滤波、扩展的卡尔曼滤波、GHF. 相似文献
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经典序贯蒙特卡罗概率假设密度(Sequential Mote Carlo Probability Hypothesis Density, SMC-PHD)滤波中, 将目标状态转移密度函数做为建议密度函数, 没有利用当前观测信息, 导致大部分预测粒子状态偏离目标真实状态, 粒子退化严重.针对上述问题, 提出利用均方根容积卡尔曼滤波产生建议密度函数, 对其进行采样得到预测粒子状态, 该方法有严格理论基础, 能有效减轻SMC-PHD滤波中的粒子退化, 且适用性很强.仿真实验对比了该算法、经典SMC-PHD和基于无迹卡尔曼的SMC-PHD算法的跟踪性能, 验证了该方法无论对势估计还是对目标状态估计的精度都优于其他两种算法. 相似文献
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很多基于模型的随机系统故障检测方法要求系统模型线性且服从高斯分布,对于非线性非高斯随机系统这些方法性能欠佳.目前基于SIR粒子滤波似然函数值的故障检测算法是一种较好的非线性随机系统故障检测算法.本文提出一种基于SIR粒子滤波状态估计和残差平滑的故障检测算法.该算法采用SIR粒子滤波获得系统状态估计值,用系统状态观测值与系统状态估计值的理想观测值之差作为反映故障的残差,再利用残差平滑值进行故障检测.实验结果表明,在状态转移噪声方差远小于状态观测噪声方差时,该算法的故障误报率与基于SIR粒子滤波似然函数值的故障检测算法接近,而该算法的故障漏报率明显优于后者. 相似文献
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毫米波/红外多传感器融合跟踪算法研究 总被引:3,自引:0,他引:3
毫米波/红外(MMW/IR)传感器是各国发展多模复合制导技术的重点.针对平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)的估计算法存在线性化误差及粒子滤波中得到优化的重要性密度函数比较困难的问题,将平方根无迹卡尔曼滤波与粒子滤波相结合,提出一种序贯融合的平方根无迹卡尔曼粒子滤波(SRUKPF)算法.利用平方根无迹卡尔曼算法得到的状态更新矩阵和误差协方差矩阵,构造粒子滤波的重要性密度函数,这样重要性密度函数能够融入最新观测信息,进而更加符合真实状态的后验概率分布.为验证算法的有效性,以地空导弹中MMW/IR传感器复合制导为背景进行仿真研究与分析,结果表明,该算法克服了粒子滤波法难以得到优化重要性密度函数的缺陷,能有效提高多传感器系统状态估计的精度 相似文献
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传统粒子滤波(PF)直接采用状态转移先验分布作为重要性密度函数来近似后验概率密度函数,使得后验概率密度函数未包含量测信息。针对此问题,提出了一种改进高阶容积粒子滤波(CPF)的系统状态估计算法。算法采用七阶正交容积卡尔曼滤波(7th-CQKF)对PF的粒子进行传递,使得先验分布更新阶段融入最新量测信息;通过7th-CQKF设计重要性密度函数,提高对状态后验概率密度的逼近程度;通过反比例函数计算粒子权重,突出大噪声粒子与小噪声粒子权重差别,提高粒子有效性。仿真结果表明,改进高阶容积粒子滤波的估计精度高于容积粒子滤波(CPF)。 相似文献
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针对非线性、非高斯系统的状态估计问题,该文提出了一种基于统计线性回归的粒子滤波算法。在该算法中,首先对非线性函数基于统计线性回归展开,并利用高斯积分估计回归系数,依此产生重要性密度函数。该密度函数融入了最新的观测信息,扩大了与系统真实后验密度的重叠区域。理论分析和实验结果表明,该算法具有较高的估计精度,与一般的粒子滤波算法相比,有较好的稳定性和较低的计算量。 相似文献