移动机器人THMR-V遥控系统的设计与实现

介绍了基于视觉的移动机器人THMR-V遥控系统的设计及实施。重点介绍了指挥站测控与监控系统、方向盘力反馈技术、无缝隙切换技术,以及数据与图象无线通信系统。     

基于ACIS平台的大型三维CAD系统的设计与开发

该文介绍了一个基于ACIS平台的大型三维CAD系统的设计、开发与应用。分别介绍了该系统的交互系统、造型系统和渲染系统的设计与实现。设计了一个栈式命令处理系统，便于实现异常复杂的用户交互命令。简要介绍了特征造型功能在ACIS平台上的实现。在ACIS框架上自选算法，重新设计了渲染引擎，扩展了渲染数据结构和功能，克服了ACIS提供的渲染引擎的局限性，得到了独特的渲染效果。最后介绍了本系统的应用情况。     

基于MODBUS协议离子膜烧碱装置DCS与PLC间实时通信的设计和开发

以横河CENTUM-CS系统与2000SERIES PLC系统为例,介绍了DCS系统与PLC子系统通过MODBUS协议进行实时通信的设计和开发,对其硬件设置、软件组态以及系统的调试等方面做了较为详细的介绍。     

一种温湿度与火盗警自动监控系统控制器的设计与实现

介绍了一种温湿度与火盗警自动监控系统,重点介绍了系统控制器功能及其软、硬件的设计与实现。     

高校大学生身体素质测试管理系统的研究与应用

本文介绍了身体素质测试计算机管理系统的设计与应用。从系统的总体结构、主要功能、技术特点、系统运行环境和软件的应用设计等几方面介绍了该应用系统。     

安卓Android与苹果ios优劣与发展前景

文章主要介绍了谷歌的安卓系统与苹果公司的IOS系统,介绍了2个系统的应用范围,详细评价了系统之间存在的差异及优劣,并展望在未来的发展趋势和前景。     

基于ACIS/HOOPS平台的CAD系统设计

介绍了一个基于ACIS/HOOPS平台的大型三维CAD系统的设计、开发与应用.提出了一个集成应用ACIS平台与HOOPS平台的技术,并分别介绍了该系统的交互系统、造型系统和渲染系统的设计与实现.利用HOOPS应用程序框架解决了异常复杂的人机交互问题.充分发挥两个平台各自的优势,使ACIS的造型引擎与HOOPS的渲染引擎协调工作,使得系统的造型功能和渲染功能都得到了良好的效果.最后介绍了本系统的应用情况.     

基于B/S模式的价格监控系统的设计与实现

介绍了B／S模式下具体的一个价格监控系统的没汁与实现。从系统的整体功能入手介绍了该系统的具体功能构成；侧重介绍了系统中显示次序、数据信息的寅时更新、客户与服务器间的隐蔽式交互等技术要点的设计与实现。这对同类系统的没汁研究具有一定的参号价值。     

港航基建工程管理信息系统的开发

本文介绍了浙江省港航基建工程管理系统的系统组成、系统分析与设计及系统实现。重点介绍了为提高系统的可用性、操作直观性和易维护性所采取的关键技术措施。     

模糊自动加药监控系统的开发与应用

介绍一种基于LabVIEW与力控组态软件设计开发的由计算机控制的模糊变频自动加药监控系统。具体介绍了系统的硬件结构、控制算法及LabVIEW与力控组态软件的通信方式。该系统已在电厂中成功使用,从而完善了火电厂水汽在线监控系统。     

室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究

室外智能移动机器人有着广泛的应用前景,是机器人研究中的热点之一．本文分析 了在室外移动机器人发展中有着代表意义的几个典型系统,进而论述了室外移动机器人研究 中的若干关键技术的研究现状及发展水平．这些关键技术包括移动机器人的控制体系结构、 机器人视觉信息的实时处理技术、车体的定位系统、多传感器信息的集成与融合技术以及路 径规划技术与车体控制技术等．     

实时车辆检测和跟踪系统设计

实时车辆检测和跟踪是室外移动机器人尤其是智能汽车研究领域的一个重要课题。本文介绍了多功能室外移动机器人THMR-V的实时车辆检测和跟踪系统。该系统包括车道线检测和车辆检测和跟踪两个主要模块。车道线检测算法使用新的搜索策略,实时检测结构化道路区域,减少车辆检测算法搜索范围。车辆检测算法以Adaboost算法为基础,利用边缘方向特征,颜色特征,和对称性特征实现车辆检测。文中详细介绍了系统的实现。     

Localization along routes,based upon iconic and Global Positioning System information in large-scale outdoor environments

This paper proposes a method of robot navigation in outdoor environments based upon panoramic view and Global Positioning System (GPS) information. Our system is equipped with a GPS navigator and a camera. The route scene can be described by three-dimensional objects extracted as landmarks from panoramic representations. For an environment having limited routes, a two-dimensional map can be made based upon routes scenes, assuming that the topological relation of routes at intersections is known. By using GPS information, the global position of a mobile robot can be known, and a coarse-to-fine method is used to generate an outdoor environment map and locate a mobile robot. First, a robot finds its approximate position based on the GPS information. Then, it identifies its location from the image information. Experimental results in outdoor environments are given.     

轮式移动机器人曲线行走控制的实现

从实用的角度出发,对轮式移动机器人沿曲线轨迹行走的控制进行了研究。设计了电机伺服控制系统和定位模块来实现机器人的运动控制系统功能,并基于移动机器人动力学模型设计了稳定有效的曲线行走控制算法。机器人沿抛物线和椭圆轨迹行走的实验结果表明,移动机器人曲线行走控制的硬件结构和软件功能是可行实用的,该户外轮式移动机器人运动控制系统的结构设计和功能设计符合实用要求,具有一定的应用价值。     

基于激光雷达的室外移动机器人避障与导航新方法

提出了一种应用于室外移动机器人避障与导航的新方法——角度势场法．此方法将当前视场极坐标系的二维障碍物信息转换到一维的角度域内,综合评估视场内的障碍物在角度域内产生的阻力效应,以及目标点在角度域内产生的引力效应,计算得出当前目标角度及通行函数,确定移动机器人驾驶角和速度的控制输出,做到兼顾移动机器人的安全与向目标点的行进．此方法已应用于室外移动机器人THMR V．     

基于ARM的移动机器人组合导航系统设计与实现

为了实现室外自主移动机器人的导航定位需求,利用微惯性测量单元(MIMU)和全球卫星定位系统(GPS)接收机,设计并实现了一种基于ARM Cortex M4内核的SINS/GPS组合导航系统。详细介绍了系统硬件组成、软件结构,并在此基础上实现了Kalman滤波的SINS/GPS组合导航算法。将该组合导航系统安装于旅行者II移动机器人,采用差分GPS对组合导航系统性能进行评估。实验结果表明:该系统具有较高的精度,达到了设计要求,具有良好的实用性。     

基于增强转移网络（ATN）的室外移动机器人道路图像理解

道路图像理解是室外移动机器人视觉导航自主驾驶研究中的一个关键技术 ,由于基于视觉导航的室外移动机器人自主驾驶时 ,对实时性和鲁棒性要求很高 ,因此 ,为了满足室外移动机器人自主驾驶的实时性和鲁棒性要求 ,将人工智能研究句法分析中的一个形式体系——增强转移网络 (ATN )成功地应用于室外移动机器人的道路理解中 ,进而提出了基于 ATN的室外移动机器人道路图像理解算法 ,该算法在统一的 ATN构建思想指导下 ,针对不同的道路情况 ,不仅可以灵活地构建出不同的道理理解 ATN网络 ,还可达到本质上的统一及应用上的灵活。经实验检验 ,该算法在满足系统要求的鲁棒性条件下 ,具有非常高的实时性 ,即能充分地满足自主移动机器人高速自主导航的需要     

分布式自主移动机器人集成环境

本文详细介绍了一个基于异质分布式计算机系统的机器人集成环境——Robix，它提供用户简单的通讯模式，可以很方便地实现进程间通讯，同时提供对实时系统十分重要的分布式中断，Robix已在一个室外自主移动机器人系统ATB1的集成中得到应用．     

Positioning device for outdoor mobile robots using optical sensors and lasers

We propose a novel method for positioning a mobile robot in an outdoor environment using lasers and optical sensors. Position estimation via a noncontact optical method is useful because the information from the wheel odometer and the global positioning system in a mobile robot is unreliable in some situations. Contact optical sensors such as computer mouse are designed to be in contact with a surface and do not function well in strong ambient light conditions. To mitigate the challenges of an outdoor environment, we developed an optical device with a bandpass filter and a pipe to restrict solar light and to detect translation. The use of two devices enables sensing of the mobile robot’s position, including posture. Furthermore, employing a collimated laser beam allows measurements against a surface to be invariable with the distance to the surface. In this paper, we describe motion estimation, device configurations, and several tests for performance evaluation. We also present the experimental positioning results from a vehicle equipped with our optical device on an outdoor path. Finally, we discuss an improvement in postural accuracy by combining an optical device with precise gyroscopes.     

室外自主移动机器人AMOR的导航技术

在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军。它装备了SICK的激光雷达,用来获取机器人运动前方的障碍物体信息,建立实时动态的环境地图。以A*框架为基础的改造算法,能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径,实现可靠的自主导航。所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的。