带钝边马鞍形焊接坡口数控切割数学模型

以带钝边马鞍形焊接坡口数学模型建立为出发点,给出了钝边曲线的几何定义,讨论了选择不同的切割轨迹对钝边高度原理性误差Δb的影响范围.提出了坡口母线长度变化Δm对割炬与工件之间切割距离a的影响规律及消除因Δm存在引起割炬与工件距离变化Δa的方法.简述了带钝边马鞍形焊接坡口三维几何模型的建立步骤,利用焊接坡口三维几何模型计算Δm并创建Δm与切割转角θ曲线的方法.结果表明,用纯边曲线作为切割轨迹,同时消除因Δm引起的Δa变化,可有效提高切割质量和精度.     

切割带钝边的管道焊接坡口的数学模型及仿真

针对三通接头焊接的焊前坡口切割问题,对斜边焊接坡口和带钝边焊接坡口进行对比,分析了带钝边焊接坡口的优点,阐述了管件带钝边焊接坡口支管切割及主管切割原理;在现有斜边焊接坡口切割数学模型的基础上,分别建立了带钝边焊接坡口支管切割及主管切割数学模型.用AutoCAD VBA工具对切割数学模型进行仿真分析,验证了所建立的数学模型的可靠性和实用性.为三通接头焊接的焊前坡口切割提供了新的理论依据与思路.     

焊接三通相贯接头坡口面的数控切割

论述了采用三轴联动数控火焰切割，在圆钢管上切割焊接三通相贯接头变角度焊接坡口面的原理和方法。     

多管相贯坡口曲线等离子切割的割炬姿态控制算法

为了实现多管相贯焊接坡口的高效和高质量等离子切割,建立了多管相贯线的数学模型,给出了多管相贯焊接坡口数控切割的割炬姿态控制函数,提出了基于等离子切割特性的割炬姿态控制函数的离散算法,并用该算法对焊接坡口割炬姿态控制函数进行了离散,给出了离散结果,用MATLAB对切割速度的变化情况进行了仿真,最后根据该姿态控制算法进行了焊接坡口的切割试验.结果表明,该算法能根据切割厚度的变化对割炬姿态进行有效离散,实现了对切割速度的基于等离子切割特性的精确控制,可以有效的提高焊接坡口的切割质量.     

数控火焰切割在加工大面角度坡口方面的应用

通过试验确定了用数控火焰切割加工大面角度坡口的新工艺,这种切割工艺不仅质量好,而且生产效率高。     

节省钢材解决方案之三 坡口切割技术节省钢材解决方案

采用先进坡口切割技术和软件,提高数控切割设备的技术和装备水平,有效节省钢材,提高切割效率和切割质量,提升企业现代化生产技术水平。     

切割多管,板相贯坡口的改进方法

根据建立的相贯线的数学模型，不仅使数控切管机完成了常见的管－管、管－板相贯及Ｍｉｔｅｒ接头的切割，而且对于多管、板相贯坡口，根据Ｚ坐标最大原则改变原日本ＹＡＳＮＡＣ－４０００ＰＢ切割机的多次切割为一次切割。将生产效率提高了１￣３倍，并大大降低了生产成本。所采用的数学模型和实现方法及用该方法研制的中的程序，只需将切割角修正为电弧的倾角即可作为除导管架外类似的管桁架节点、自行架节点等机器人焊接的程序。     

锚杆焊接坡口的改进

锚杆是京唐港铺架码头的主要受力元件,主体部分由Φ75mm圆钢对焊而成,总长24m,锚杆直线度≤1/1000且≤3mm,焊缝按JB1152—81《锅炉和钢制压力容器对接焊缝超声波探伤标准》中的Ⅱ级标准执行,焊接接头需进行力学性能试验.     

数控切割三大技术解析

围绕数控切割三大核心技术,即优化套料技术、数控切割技术和坡口切割技术,简要介绍和分析了中国钢材切割行业的切割生产现状和三大数控切割技术及其应用,为有效节省钢材,建设资源节约型社会,提高数控切割质量和数控切割效率,提供解决方案.     

悬挂式接管焊接机器人机电系统

针对接管相贯线处的焊接特点,研发了悬挂式接管焊接机器人,介绍了机械结构特点和适用性.控制系统采用工业PC作为主控计算机和PMAC多轴控制卡进行多轴控制,利用二级控制结构实现作业管理,协调各轴运动完成焊接作业.进行了在筒体上外接管和内接管的焊接试验与在椭球体上外接管与内接管的焊接试验.结果表明,机器人的机械本体结构和控制系统能够实现多种接管的焊接需求,能够很好地完成接管相贯线处的焊接,提高了工作效率和焊接质量.     

主管旋转式相贯曲线自动焊接模型与仿真

相贯管道的主管旋转式焊接方式能够实现相贯焊缝的全过程平角焊,降低工艺复杂度并提高焊接质量. 为了实现相贯管道的自动化焊接,建立了主管旋转式相贯曲线自动焊接模型. 以一般性相贯管道几何模型为基础,用齐次变换矩阵分析了焊缝特征和焊枪姿态,得出了主管旋转角的变化规律及焊枪与世界坐标系的空间位置关系. 利用MATLAB和OpenGL对相贯管道的几何模型和焊接过程的运动模型进行了仿真. 结果表明,该自动焊接模型是可行的,可以用于主管旋转式相贯曲线自动焊接的实时插补或离线编程.     

管道开孔切割及对接焊缝焊接的工作站测量系统设计

管道焊接工作站系统在切割和焊接加工过程中,管件的椭圆度、加工精度、变位机对工件夹持的水平度和同心度、以及旋转中管件的扰动和跳动度等因素,均会对切割和焊接的质量和效果产生不利影响,设计的管件测量系统通过测量工件参数,实现工作站系统对管件的自动找水平、自动寻找管件中心位置的功能。大量的切割和焊接实践证明,带有测量系统的焊接工作站系统取得了良好的切割和焊接效果。     

管桁结构管端焊接装配面模型及切割精度控制

在分析管桁结构管端5轴联动数控切割机床加工原理的基础上,应用空间解析几何数学方法推导出了两管相贯的相贯线数学模型.在此基础上,结合切割角度、实际切割时的纵向补偿及扭转角公式,建立了管桁结构管端焊接装配面数学模型.通过分析传统分点方法及其存在的问题,提出了一种根据拟合精度要求的多次比较分点法来控制切割精度.用AutoCA...     

基于坡口特征的相贯接头焊接机器人连续轨迹规划

针对海洋平台贴接式管道接头专用焊接机器人的运动控制模型进行了研究.设计了一种5自由度串联结构机器人,在较小的机器人本体尺寸及重量的前提下,满足机器人对工作空间及导管架空间狭小处安全避障的需要.建立了机器人正、逆运动学模型,针对该机器人带有两个同向转动关节特点,提出采用两步法求解机器人关节值;为保证焊接时关节运行稳定性,提出采用极限法求导各关节速度.结果表明,该机器人可以很好的满足管道相贯接头的自动焊接工作,所建立的数学模型可用于考虑坡口特征的相贯接头焊接机器人连续轨迹规划工作.     

椭球压力容器开孔切割机器人运动控制算法

针对椭球压力容器开孔和坡口切割问题,研制了一种专用的四自由度开孔切割机器人.介绍了切割机器人的机械结构及工作原理;利用空间解析几何原理建立了极坐标系下椭球壳体上开孔的相贯线数学模型;推导了坡口角度计算公式和变角度切割时四轴联动的控制算法;通过直线插补算法获得了机器人的理想运动轨迹;为克服切割机器人安装定位及壳体变形等误...     

管件相贯线数控切割数学模型及其自动编程系统的研发

管件类相贯线数控切割编程一直是管道工程的一个难题之一。本文在遵循数控切割原理的基础上,通过对管件类各种相贯线类型分析,建立了用于这类复杂空间曲线数控切割加工的数学模型,并在此基础上开发了专门用于管件切割的图形交互式自动编程系统。