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针对立式罐容量计量中的需求,设计了一种激光跟踪仪与爬壁机器人相结合的计量方法。为实现高效、高精度的容量计量,基于测点分布规划了一种机器人测量路径。首先,采用2种计算方法分别适应周向、垂向稀疏的测点分布。由于测量路径与计量精度的关系尚不明确,因此创建了罐体模型以分析测点分布对用时、精度的影响,进而确定路径样式及参数。最后,在罐壁点云和某储罐上分别进行仿真和实物实验,提出一个损失函数以评价该路径,并将现场测量结果与全站仪法的结果进行比对。结果表明,使用该路径开展测量的用时短,仿真与实物实验的计量误差均小于0.04%,总体损失小于其他现有计量方法。 相似文献
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在很陡坡度的外壁上进行作业是十分危险的.目前开发能在壁面上贴附并能移动进行作业的机器人是十分必要的,也是当前迫切需要开发的研究课题,其需求的对象如:用于核电站炉心内壁上清除污染物的机器人,用于放射性废液储罐焊缝检 相似文献
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在研制爬壁机器人基础上,比较了磁吸附爬壁机器人的各种吸附与驱动方式的优缺点,设计了机器人的控制系统,推导出控制算法,并实验结果表明控制系统能满足工作要求。 相似文献
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爬壁机器人全方位移动机构的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
所谓全方位移动机构,它是由N个(N≥3)定向滑移轮组成的车体,无需绕垂直于车辆平面的轴作任何转动,仅造轮子的转向与转速的不同组全,便可实现沿任意方向直线前进的功能,并能在原地旋转任意角度,这种机构在爬壁机器人上使用有其突出优点,运动灵活,能行走到任意位置,本文对全方位移动机构进行研究及设计。 相似文献
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爬壁机器人能源工业应用与发展 总被引:1,自引:0,他引:1
桂仲成 《机器人技术与应用》2015,(1):25-32
本文对爬壁机器人在能源工业的应用进行分析,对爬壁机器人关键技术与发展进行研究,并提出其工业应用研发技术路线发展建议。 相似文献
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深海复合轮式采矿机器人越障性能研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对深海富钴结壳和热液硫化调查区复杂多变的底质环境特征,提出了一种兼有主被动混合越障模式的复合轮式采矿机器人.该机器人主体由4组复合轮组与铰接密封抗压型整体罐式车架组成.建立了典型越障工况下复合轮组结构的静力学模型,得到了影响其越障性能的主要结构参数,利用MATLAB工具箱对复合轮组结构参数进行优化设计,实现机器人越障性能的提高.结合深海复杂多变的底质环境特征,运用ADAMS软件对优化设计后的复合轮式机器人进行动力学建模和仿真分析.获得了机器人越障过程中的运动学特性曲线和力学特性曲线,并通过研制原理样机对其越障性能进行测试验证.结果表明,该机器人在复杂多变的深海底质环境下中具有较强的越障能力和通过稳定性. 相似文献
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应用嵌入式技术、无线传输技术和图像处理技术,设计搜救机器人,为防灾救灾提供技术服务.采用ARM 11微控制器LM3S9B96设计机器人和手持终端,机器人通过所携带的摄像头采集图像并进行压缩后,通过wifi传输给手持终端;手持终端用TFT液晶屏显示所接收到的远程图像信息,并通过用户界面通过wifi向机器人发送控制命令;机器人根据命令控制自身的运动以及摄像头的转动.实验结果表明,采集的图像清晰、命令执行及时可靠,能够较好地完成目标探测、搜索等任务. 相似文献
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对于高层建筑清洁、大型化工罐体焊接与检测以及管道、隧道等狭小空间的安全巡查,传统方式为人工操作,存在安全隐患及效率低下等缺点,针对这些问题,提出了一种爬壁机器人设计方案;通过研究自然界尺蠖类生物的壁面攀爬机理,结合仿生技术,利用真空吸附和爪刺抓附两种附着技术,研发了一种仿尺蠖多模式爬壁机器人;首先在静态条件下,采用D-H参数法建立了机器人运动学数学模型,求解了机器人运动学的正、逆解,然后进行了基于极坐标理论的机器人控制方法研究,分析了了步态控制策略,并基于嵌入式控制器搭建了实际样机的控制系统,进行了功能性测试,验证了爬壁机器人的运动学模型的正确性和步态控制方法的平稳性,为双足类仿生机器人进一步研究提供了参考。 相似文献
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通过对足球机器人运动学模型进行分析,以足球机器人系统为实验平台,论证了神经网络模糊PID控制技术应用于足球机器人运动控制的可行性。将传统的PID控制与神经网络模糊控制相结合,通过PID算法实现控制的准确性,利用神经网络模糊控制提高控制的快速性与自适应性。针对足球机器人运动控制中的实际问题,着重提出了基于神经网络和模糊控制相结合动态调整PID控制器的三个参数KP,KI,KD的设计方法。实验证明该方法增强了控制器的调节能力和简化了控制器设计,同时本方法对模型和环境具有较好的适应能力和较强的鲁棒性。 相似文献