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六自由度喷涂机器人位姿误差分析 总被引:1,自引:0,他引:1
以所研制的喷涂机器人为研究对象,利用摄动法分析了机器人位姿误差。得出了喷涂机器人末端位姿的精确解。分析并比较不同结构参数对机器人末端位姿误差的影响。为喷涂机器人零部件的精度分配提供了理论依据。 相似文献
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介绍了一种特定结构的机器人(3PRS并联机器人)的模型、位姿误差计算方法,以及位姿误差与结构误差关系分析的方法和过程。得出如下结论:结构误差对动平台位姿误差的作用相互独立,不考虑其它误差的影响时,位姿误差是结构误差分别作用后叠加的结果;机器人位置一定时,位姿误差与结构误差呈线性关系,表达式系数由机器人模型尺寸和滑杆位置决定。 相似文献
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新型4自由度并联机器人位姿误差分析 总被引:1,自引:0,他引:1
将一种新型四自由度并联机器人等效为由串联机构构成的空间闭环机构 ,运用 Denavit- Hartenberg方法提出了运动平台位姿误差的一种分析算法。利用这个算法可以分析各种构件加工、安装误差对运动平台位姿精度的影响。进行了数值仿真验证了算法的正确性。最后分析出对位姿精度影响较大的因素 ,通过重视这些因素可提高实际机构的操作精度 相似文献
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精度是衡量并联机器人工作质量优劣最主要的指标之一,常采用运动学推导和全微分的方法进行分析。文中针对公式复杂及全微分省略高次项带来精度下降等问题,用数值方法求解末端实际位姿来计算误差。在理想(不包含误差)的情况下通过逆解计算理论输入等参数;然后加上误差,用逆解求出的参数作为初值进行正解非线性方程组迭代求解,求得末端实际位姿,进而计算误差;最后用算例验证了方法的有效性及可行性。正解非线性方程组迭代求解直接采用高级语言的非线性方程组求解函数,文中采用的初值设置方法总能保证收敛到真实解,编程方便,计算精度高。 相似文献
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油罐内喷漆机器人位姿误差补偿的摄动建模与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
从摄动齐次变换出发,通过对机构各原始误差的小位移矢量进行合成,系统讨论了机器人手部的位姿误差。进一步通过将补偿摄动运动在各单自由度关节上的分配,建立了LXR-Ⅱ型内喷式机器人的误差补偿模型。对系统补偿前后的位姿精度进行了仿真。 相似文献
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针对机器人位姿标定模型中位置和姿态数据的权重不合理导致参数识别精度低甚至发散问题,给出一种直接基于末端位置坐标测量的机器人位姿标定方法,避免了位置和姿态数据量级不同对参数识别精度的影响。采用指数积方法,建立一种包含3点位置信息的机器人运动学模型。通过对运动学模型取微分,利用指数映射微分公式推导出机器人末端3点位置误差与几何参数误差之间映射关系的显示表达并给出参数误差识别方法。采用激光跟踪仪作为测量设备,以UR5机器人为标定对象进行运动学参数标定和验证试验。试验结果表明,机器人末端位置误差模和姿态误差模的平均值分别降低了90%和92%。 相似文献
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基于遗传算法的球的半径测量 总被引:2,自引:0,他引:2
运用遗传算法计算满足最小包容区域法的球的半径,并对标准遗传算法提出了一些改进。采用实数值编码,其计算结果的精确度非常高,理论上可以获得全局最优解。改进的遗传算法简单明了,收敛速度快,在计算机上容易实现。 相似文献
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机器人离线编程系统运动误差分析 总被引:1,自引:0,他引:1
在ADAMS平台上对HP6机器人进行虚拟环境下的运动仿真,并通过Matlab建立机器人所识别的脉冲数据与各关节转角数据的关系.通过对ADAMS平台下虚拟机器人与真实机器人的运动精度进行误差分析与补偿,开展对转换误差的定性与定量研究,为优化离线编程系统转换精度提供一定的依据. 相似文献
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三维表面扫描机器人误差建模与补偿方法 总被引:2,自引:0,他引:2
对于三维表面扫描机器人系统,整个系统的测量误差主要来源于如下几个环节:机器人的本体定位误差、线结构光传感器的数据采集误差和手眼矩阵带来的误差。对于以上环节的各个部分,可以看成是局部过程。不论各个环节或部分的误差为多大,最后的误差均归结于所得到的测量数据。然而,整个系统的误差模型很难通过解析方法得到。为了提高系统的测量精度,通过微粒群径向基神经网络建立系统的误差模型,网络的输入选择激光条纹图像坐标系中的坐标,输出选择为经过迭代最近点算法配准后的最近点与测量点之间的误差。利用微粒群算法优化初始所得的神经元中心和宽度,在相同网络性能的前提下,压缩了网络的规模。在测量过程中利用所建立的误差网络模型将测量误差得以补偿,通过实际的试验验证该方法提高系统测量精度的有效性。 相似文献
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一种机器人轨迹规划的新方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为了使机器人具有良好的运动特性,本文从机器人轨迹规划出发,采用了Clothoid 曲线生成机器人各关节运动轨迹;该方法利用Clothoid 曲线的C2 连续性,优化机器人各关节的运动性能,最终改善了机器人的运动特性。 相似文献
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This paper proposes an uncalibrated workpiece positioning method for peg-in-hole assembly of a device using an industrial robot.Depth images are used to identif... 相似文献
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一种机器人压阻阵列触觉数据采集的新方法 总被引:3,自引:1,他引:2
压阻阵列触觉传感器为减少外接引线一般均采用行列电极结构,这一结构给触觉的扫描采样带来了串扰噪声,同时随着阵列数的增加,如何提高传感器的数据采集速度将直接影响它的实时处理。本文在分析研究现有数据采样电路的基础上,设计了一种新的行扫描采样电路,较好地解决了这两方面的问题。 相似文献
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介绍了泛灰数学及其软件编制,研究了机器人机构误差分析的泛灰方法。给出了PUNA型机器人误差设计的设计实例。泛灰数学机器人误差分析提供了新理论与新方法,具有广泛的应用价值。 相似文献
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针对6R工业机器人,在机器人连杆刚性的假设下,推导了机器人柔度矩阵。分析柔度矩阵将其划分为四个子矩阵:力—位移柔度矩阵、力—角位移柔度矩阵、力矩—位移柔度矩阵、力矩—角位移柔度矩阵。在非奇异位姿下,单独考虑力矢量(或力矩矢量)对末端线位移(或角位移)的影响,研究使末端产生单位变形时需要在末端施加的作用力,提出机器人力—位移、力—角位移、力矩—位移、力矩—角位移‘刚度椭球’,来表述机器人末端的刚度特性,为机器人刚度研究提供了一种新思路。最后以库卡Kr360机器人为例进行计算。计算表明对于Kr360机器人,在末端作用力矢量、力矩矢量在同一数量级时,可忽略力矩矢量对末端的作用效果。 相似文献