基于87C196KC单片机实现ABS轮速信号采集处理

本文介绍了87C196KC单片机高速输入部件HSI的中断功能以及在ABS轮速信号采集中的应用。设计了轮速信号采集系统的软硬件．提出一种基于频率法和周期法的ABS轮速采集算法，并分析了该算法的实时性。通过单片机在线仿真实验。结果证明了硬件设计和软件算法的正确性。     

ABS轮速信号室内再现方法的研究

为满足ABS台架试验的需要．提出了采用伺服电机控制齿圈的运动以再现轮速信号的方法。采用实车ABS系统的齿圈和轮速传感器，将需要再现的实际轮速信号编程下载到运动控制器中，再控制伺服驱动器驱动电机带动齿圈转动，获得所需轮速信号。台架试验表明，所设计试验装置生成的轮速信号曲线与设定的ABS控制过程中轮速曲线符合得较好，满足ABS疲劳寿命台架试验和ABS控制器功能测试等对轮速信号的需要。     

新型ABS车轮轮速传感器

车轮轮速传感器是ABS的重要组成部分,准确可靠的轮速信号是ABS进行有效控制的前提.介绍了一种新型ABS轮速传感器的设计,利用MATLAB编程对其输出特性进行了数字仿真,通过试验测定了传感器的输出特性.理论分析和仿真结果表明:这种新型传感器线性度较好、下限输出频率低、输出信号幅值大.     

一种新的ABS轮速处理方法研究

进入单片机的ABS原始轮速信号,不仅可能混入畸变信号,而且叠加了高频信号。利用此原始轮速信号来控制ABS,可能导致ABS电磁阀误动作。本文综合运用周期法和频率法,先用软件剔除信号中的畸变信号,之后采用滤波加拟合的方法计算轮速及其角加速度,并以此作为控制依据。ABS实车道路实验结果表明,上述方法计算得到的车轮角加速度波动较小,能够作为控制输入并满足控制的实时性要求。     

新型同步发电机励磁控制器的设计

针对传统的基于迭代学习控制算法的同步发电机励磁控制器存在初始控制信号由经验确定的问题,提出了一种基于即时学习型迭代学习控制算法的同步发电机励磁控制器的设计方案。该方案在迭代学习控制算法中引入即时学习算法,利用即时学习算法计算初始控制信号,有效减少了初始控制信号与理想控制信号之间的误差。仿真结果表明,该励磁控制器收敛速度快,具有更强的维持机端电压的能力。     

基于dsPIC30F5011的ABS电子控制器设计

在分析了ABS制动原理和控制器结构的基础上,选用dsPIC30F5011数字信号控制器设计了ABS电子控制器.结合ABS系统芯片优化了控制器的电源管理、电磁阀驱动以及故障检测等功能.采用逻辑门限值控制算法,对该ABS控制器进行了硬件在回路仿真验证,并得到了良好控制效果.     

基于轮速UKF的摩托车ABS车速估计算法研究

针对实际摩托车轮速时序离散信号易受干扰、车速估计误差大的问题,提出了一种在不同工况下基于轮速UKF的ABS车速估计算法。通过Matlab/Simulink构建车辆轮胎和制动模型,基于无迹卡尔曼滤波算法进行轮速滤波,对不同工况下摩托车单轮制动、双轮制动场景的车速估计算法进行数值模拟计算。实验结果表明,基于轮速UKF的摩托车ABS参考车速算法能较好地实现车速估计。     

基于线控底盘的无人驾驶轨迹跟踪控制研究

为提高结构化工况下无人驾驶汽车轨迹跟踪的精确性,提出一种融合纵向车速跟踪控制器的预瞄轨迹跟踪控制算法。针对四轮转向的特性,基于传统纯跟踪算法设计了四轮转向纯跟踪控制模型;针对纯跟踪算法跟踪效果受车速影响较大的缺陷,设计了纵向车速跟踪控制器并采用n维插值表方式在不同曲率处设置不同车速;将四轮转向纯跟踪算法融合纵向车速跟踪控制器,以达到更好的跟踪效果。仿真与实车试验表明,试验平台可较精确地跟踪规划轨迹并平稳抵达目标终点,实车轨迹跟踪过程中最大横向误差控制在0.497m。     

基于微处理器的ABS轮速信号采集处理系统的实现

采用8位及16位微处理器已经在很多场合下不能满足我们的性能需求,尤其汽车的制动系统的实时性要求．使得采用能够充分并且合理利用CPU的高性能32位微处理器成为设计汽车电控单元的趋势,设计了轮速信号采集系统的软硬件,提出了一种ABS轮速采集的算法,并分析了该算法的实时性;通过仿真实验。证明了硬件设计和软件算法的正确性以及系统的稳定性和实时性。     

基于单片机的工业温度控制器及其算法研究

本文介绍一种基于单片机的典型工业温度控制器。文中描述了该控制器的硬件组成和主要控制算法，给出了算法的数字仿真结果。实验研究表明所采用的控制算法具有满意的控制效果。     

车用轮速传感器的信号检测技术及其应用分析

车轮抱死制动系统即ABS,它是一种在汽车制动过程中通过汽车中的轮速传感器将车轮转速的变化转化为电信号并快速回馈给汽车电子控制器,再由电磁阀调节轮缸对车体进行控制,以便获得较好的侧向及纵向附着系数,最终保持车轮制动状态良好的方法。所以对轮速传感器的信号检测与特性分析就异常重要。本文针对这一环节根据Lab VIEW设计了一套轮速传感器的信号检测分析系统,还在系统中设置了控制平台和数据波形存储及回放功能,提高了对轮速传感器的检测效率。     

纯滞后过程控制算法的研究

介绍了工业过程控制中PI控制算法、Smith预估控制算法和采样PI控制算法。给出了采样PI控制算法及控制原理，分析了控制器参数对控制性能的影响，给出了控制器参数选择的方法。并利用：Matlab选取典型一阶纯滞后对象，在控制对象纯滞后时间和增益改变时进行了动态仿真。仿真结果表明，采样PI控制和Smith预估控制具有较强的鲁棒性，而且算法简单、容易实现．所以更适用具有纯滞后的工业过程控制。     

基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测

建立了两轮自平衡车的动力学模型;设计了一种采用卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测控制算法的控制器;搭建了SIMULINK仿真模型,仿真分析了控制器中各参数对系统的影响;并将仿真程序移植到16位Freescale单片机中对两轮自平衡车进行控制;通过实测数据验证了所设计控制算法的合理性和设计电路的正确性。     

四轮移动机器人智能预瞄轨迹跟踪控制

针对后轮驱动四轮移动机器人存在非完整约束、模型复杂等特点,提出一种基于多预瞄点的轨迹跟踪混合控制算法。该算法设计从仿人驾车的角度出发,根据不同路况通过模糊控制在线调节机器人的速度、预瞄点个数和预瞄距离。采用免疫控制方法在线整定PID控制器的参数。从控制稳定性角度出发提出轨迹偏离度评价指标。仿真结果表明该控制器的有效性。     

化学反应器温度跟踪预测函数控制的研究及应用

对以预测函数控制算法为核心并结合PID控制的先进控制算法进行了研究,针对化学反应器的温度跟踪控制问题,给出了透明控制算法及预测函数控制器的具体形式,仿真结果表明,该算法具有较好的跟踪特性,抗干扰能力及鲁棒性,同时,该算法在SUPCON-JX300集散控制系统上实现,工业现场运行取得了很好的结果。     

嵌入式Linux在汽车ABS数据采集上的应用研究

基于ARMs3c2410处理器并移植linux操作系统的数据采集系统用于采集ABS工作时的参数：轮速、加速度、轮缸压力、电磁阀控制信号及踏板信号等多路数据,实现对ABS系统工作过程特性的研究,为ABS系统的匹配和优化提供依据。移植Linux并根据需要配置内核,这样系统有了更好的实时性,精确性。     

基于自适应单神经元PID的四旋翼飞行控制研究

针对传统增量式PID控制算法在四旋翼飞行器的姿态控制中自整定参数不足的缺点,提出了一种改进的自适应单神经元PID控制算法,该算法在单神经元加权系数调整的基础上引入PSD自适应控制方法,增加了对比例系数的自适应调整;通过建立四旋翼飞行器的动力学模型和飞行试验平台对该改进算法进行仿真验证;仿真结果表明,采用自适应单神经元PID算法的控制器结构简单且响应速度快,精度高,具有更高的鲁棒性和自适应能力,能有效的实现四旋翼飞行器姿态的稳定控制。     

基于分片线性化方法的非线性系统多模型自适应控制

基于分片线性化方法辨识一类非线性系统 ,给出了非线性系统的多线性模型表示。基于线性模型建立多个控制器 ,基于最大最小指标切换函数构成多模型自适应控制器。给出了非线性系统多模型自适应控制算法的优化模型集建立方法 ,解决了多模型自适应控制模型多、计算量大的问题。仿真结果证明了算法的有效性     

基于IBC-PID控制的四旋翼轨迹跟踪控制

针对四旋翼飞行器在阵风扰动下的轨迹跟踪控制问题,提出一种结合积分反步法控制与PID控制的混合控制算法.首先,分析了四旋翼飞行器的受力情况,并采用牛顿 欧拉法建立其动力学方程;其次,根据时间尺度原理,将四旋翼飞行器的控制结构分成位置控制回路与姿态控制回路,前者采用积分反步法进行抗干扰控制,后者采用PID控制进行镇定;同时,引入粒子群算法,利用其寻优优势对所设计的控制器参数进行调整;最后,通过一个螺旋线跟踪仿真对本文所提控制算法的有效性进行了验证.仿真结果表明,本文所提算法具有一定的鲁棒性、稳定性与适用性,能够满足四旋翼轨迹跟踪控制的需求.     

新型控制器在加热炉温度控制中的应用研究

以铸造、热处理中应用最典型的加热设备加热炉为研究对象,建立其数学模型。针对加热炉本身的时滞特性导致系统控制困难这一问题,设计了一种控制系统结构,给出了相应的控制器控制算法设计步骤。将该文方法和传统Smith算法相对比,通过仿真表明,该文控制算法的控制效果明显优于传统的Smith控制;在0~400℃温度变化范围内,加热炉温度系统的测量误差为-0.3~0.3℃。采用该文控制器算法有效提高系统控制精度,可以有效地提高材料的加工质量,具有一定的应用价值。