PROTOS2-2蜘蛛手—接烟轮系统建模及交接稳定性研究

为提高卷接机组烟支交接的稳定性,基于PROTOS2-2超高速卷接机组蜘蛛手—接烟轮交接系统运动原理,建立了交接系统解析计算模型,并采用虚拟样机运动仿真技术建立数值模型,输出运动轨迹曲线。结果表明,将解析模型和数值仿真模型的运动轨迹进行对比,二者结果一致,验证了数值模型的正确性。根据数值模型,提出以活动手/固定手烟道中心分别与蜘蛛手吸爪内/外烟道中心的相对位移和相对速度为评价指标,分析蜘蛛手—接烟轮系统交接稳定性,证明该系统能够保证烟支平稳交接。     

香烟包装机推手装置的运动仿真分析

研究和分析了某香烟包装机推手装置,借助三维建模软件Pro/E形象直观地仿真出其运动曲线,获得其位移、速度、加速度曲线.通过机构运动简图、机构运动学分析了该机构方案的运动过程,为进一步改进香烟推手装置奠定了一定的基础.     

基于ADAMS的凸轮机构设计及运动学分析

针对传动的凸轮机构设计不方便,且设计周期较长,利用ADAMS软件设计尖顶直动从动件盘型凸轮机构实体造型,对实体造型进行运动分析和模拟仿真,使凸轮的设计效率得到了提高,缩短了设计时间,为今后在设计凸轮机构上提供了理论基础和新的设计方法。在设计和分析中假设推程和回程运动轨迹方程;一方面运用解析法对假设的轨迹方程进行计算,计算出从动件速度、加速度,另一方面利用ADAMS进行了实体造型和仿真,对实验仿真数据和理论计算结果进行对比,结果完全一致,验证了ADAMS对凸轮机构设计及运动学分析方法的正确性。     

HP20机器人的运动学逆解计算及模拟仿真

根据Motoman—HP20型机器人的结构特点,利用DH方法建立了其运动学方程,并推导出了运动学逆解。将所求得的运动学逆解编写成Matlab程序,计算了末端执行器在正弦曲线轨迹下各个关节角度变化曲线。建立HP20型机器人的多体动力学虚拟样机,将曲线导入驱动虚拟样机,得到模型的运动轨迹。通过对比,目标曲线与运动轨迹吻合良好,验证了运动学逆解及程序的正确性。研究结果为研究在特定工况下,机械臂的运动学、动力学及电机扭矩特性打下了基础。图5表1参11     

高速磁悬浮式织针运动控制规律研究

针对新型针织提花设备工艺,研究磁悬浮式织针在狭小空间内的运动规律,分析电磁-永磁驱动特性,结合悬浮系统结构和驱动性能,建立电磁-永磁驱动模型。阐述悬浮织针的驱动计算模型,包括织针上升、下降成圈过程中运动轨迹的模型分析,以及电磁线圈轴线上的磁场驱动分析。通过设计仿真平台,对成圈阶段的运动轨迹进行仿真,计算织针在变加速条件下,驱动、加速度、速度、功位位移之间的关系,为悬浮式织针精密功位编织提供理论基础及试验模型。     

YB517盒外透明纸包装机烟包侧封整形装置设计与试验

目的:解决YB517盒外透明纸包装机烟包侧封面透明纸皱褶、不平整等质量问题。方法:设计了一种烟包侧封整形装置。采用YB517盒外透明纸包装机输出转盘接烟板驱动轴作为动力源,通过设计往复运动机构、加热器组件、烟包定位组件以及优化推包座等部件,实现烟包侧封的加热整形;并运用Solidworks软件对整形装置的位移、速度、加速度进行仿真分析。接入“YB517拉带热封器”的温度检测控制系统接口,在IPC控制面板上实现温度参数的显示和调节。采用上机试验取样抽检的方法对改造前后盒装透明纸折皱情况进行对比分析。结果:该侧封整形装置运动无干涉,速度、加速度曲线平缓,无明显冲击,运行稳定。YB517盒外透明纸包装机安装侧封整形装置后,盒装透明纸折皱比例由改造前的11.58%降低到2.50%,下降78.40%。结论:该侧封整形装置能够减少皱褶,保证产品质量。     

基于ADAMS的电锤冲击结构特性仿真

针对电锤冲击机构的工作原理与运动特性,利用ADAMS和MATLAB软件对SOLIDWORKS绘制的机构三维模型进行理想状态和碰撞情况模拟仿真,得到冲击头的位移、速度、加速度等动力学分析结果及数据对比。从输入功率和输出功率的变化曲线计算、分析冲击机构的运动特性和传动效率,为优化设计提供科学依据。     

基于UG的揉面机机构运动分析

揉面机运动学性能对机械性能有重要影响,通过动力学仿真能找出机构的各种参数曲线来分析机械性能,对机构或机构上某点的位移、速度、加速度能形象化表达。利用UG NX5.0进行虚拟样机的动力学模型的建立与求解,并运用UG NX5.0运动分析后处理模块进行解算结果的图形显示,得出揉面机动力学仿真结果,根据仿真结果能很好发现揉面机设计中缺陷并及时改正。     

基于模型预测控制的桥式起重机荷载消摆控制研究

针对桥式起重机荷载运动的模型,采用一种线性时变模型预测控制方法。通过建立桥式起重机荷载运动三维模型,对模型进行线性化处理得到系统线性化方程,设计线性时变模型预测控制器,对加入预测控制前后的荷载运动的轨迹跟踪效果、系统控制量、状态量的变化进行对比分析,研究其消摆控制效果。仿真分析表明,荷载的运动轨迹能快速且平稳的跟踪上参考轨迹,从而实现消摆控制。     

打叶复烤加工过程中片烟在风分室内的受力分析

复烤生产线打叶机组风分室内片烟的受力情况直接影响成品片烟结构,而目前用于风分工艺理论研究的等效球体颗粒模型对受力分析有诸多限制。为此,以流体力学为基础,建立片烟的二维钝体模型,通过高速摄像机捕捉片烟运动轨迹,测量烟叶在各点的瞬时速度和瞬时加速度,从而得出力的测量值,并与理论计算值进行比较。     

连杆式插秧机插秧机构分析

本文分析了四杆机构作往复运动插秧机秧爪的轨迹,还用电子计算机求出了近似的速度和加速度,结果如下。1.求解爪尖的运动轨迹归结为计算四杆机构中间杆上一点的轨迹。用极坐标求出到主动杆原点的距离和角度,作为和主动杆旋转角的函数,由公式(1)～(6)求出。2.根据主动杆旋转时铰接点位置的变化,求出了四杆机构从动杆铰接点的速度和加速度近似值,并将其值与解析值进行比较,单倍字长的数值计算为0.1%,加速度用1%的准确度求出,双倍字长计算时,速度用2×10~(-8)%,加速度用6×10~(-7)%的准确度求出,可见这种近似法实质上是可行的。3.插拨秧苗和带土苗时,计算的轨迹、速度及加速度为图4～6。由此可知,对于轨迹、加速度、插秧的稳定性等方面,这种机构是良好的。4.探讨了各杆长度变化±10%时对于爪尖的最下端位置、入土速度、出土速度以及入土位置之间距离的影响(图7,表3)。对轨迹的影响大,对速度影响较小。有必要稍改变轨迹等因素时,用这些图表是方便的。     

磁悬浮式驱动织针的关键技术与试验模型

为了解决传统织针机械编织效率过低,能耗较高的问题,基于提花圆机技术,提出新的磁悬浮式驱动织针原理,通过对磁悬浮驱动织针运动轨迹的分析及仿真,得出织针运动的位移、速度以及加速度曲线,并通过对系统建模,得到电磁、永磁织针之间的作用力关系。设计并完善驱动装置,基于实际E24针织提花机研究对象,验证磁悬浮驱动织针装置的编织效果。实验证明：基于新型磁悬浮方式织针编织,编织效率比传统方式提高近17%左右,同时编织工艺和轨迹得到优化。关键词: 磁悬浮式驱动织针;选针关键技术;编织机构;以电代机;试验模型     

基于Pro/E的双系杆行星轮机械手的运动分析及仿真

分析了卷烟机与滤嘴接装机之间烟支的两种传送方式,应用Pro/E的机构分析模块Pro/Mecha-nism,对放置式烟支传送装置的双系杆行星轮机械手进行了运动分析,包括装配中的干涉情况以及机构运动过程中的位移、速度和加速度等.机械手的运动仿真包括建立运动模型、设置运动环境、进行运动分析和获取分析结果.在产品开发过程中,运用三维设计软件的动态仿真技术,可以减少对物理样机试制、装配的依赖,提高企业的设计效率,降低产品开发成本,缩短产品设计周期.     

TQLZ型往复振动筛动力学模型与虚拟样机仿真

为预测TQLZ型往复振动筛的振幅和运动轨迹,在建立振动筛动力学模型和确定橡胶弹簧刚度的基础上,基于刚体动力学分析软件ADAMS建立振动筛的虚拟样机模型,通过动力学理论模型计算和虚拟样机仿真得到振动筛的振幅和运动轨迹。结果表明:振动体质心振幅和振动方向角的理论计算结果与虚拟样机仿真结果基本一致;激振力作用线通过振动体质心时,振动体各点振幅基本相同,振动体沿振动方向做往复直线运动而无绕质心转动。研究结果可为分析激振力偏移质心式振动筛和优化振动筛工作性能提供依据。     

变导程螺旋引纬机构剑杆位移曲线的设计

为提高变导程螺旋引纬机构的运动特性,基于一种变异梯形加速度运动规律设计出引纬机构运动曲线。根据实际引纬工况和加速度曲线各分界点的边界条件构建方程组,依据经验值确定方程组中变量的合理范围,然后通过编写的MatLab算法对方程组进行计算求解,通过综合考虑加速度峰值、速度峰值和纬纱交接区域的临界点速度从解空间中找出最优的目标解。随后将基于经典梯形加速度曲线设计的运动规律与前面得到的最优运动规律进行对比。研究结果表明：设计的最优运动规律在纬纱交接区域的速度和加速度比采用经典梯形加速度曲线设计的数据要显著降低,使得剑杆在纬纱交接区域运行更加平稳。     

高速烟支切割支撑装置动力学仿真研究

基于机械系统动力学仿真原理 ,提出了一种集计算机辅助设计、有限元分析、机构运动仿真于一体的新方法。在ADAMS软件环境下 ,建立了ADAMS与ANSYS之间的双向数据传输 ,并对高速卷烟机烟支切割装置虚拟模型系统进行了动力学分析 ,取得了满意的效果     

带电粒子在磁场中运动轨迹的数解

带电粒子在磁场中运动当磁感应强度随空间坐标发生变化时，不但运动的解变得复杂，而且分析其运动轨迹特征的工作也变得染。西方用求数值解的方法，使用经过计算机修正后的计算磁场中粒子运轨迹的公式，可以非常迅速，简单地得到带电长子在磁场中轨迹的数值解，并以图像给出解结果。     

基于MPC的智能小车轨迹跟踪控制器的研究

本文将MPC控制器与智能小车相结合,并对其轨迹跟踪进行研究,采用MPC模型预测控制对智能小车的运动轨迹进行跟踪和控制,消除或减少小车在运动过程中由于路径问题带来的影响,避免智能车偏离导航线,提高智能车的控制精度和响应速度。并通过仿真实验与传统的PID控制进行对比,其结果展现MPC控制器良好动态特性。     

卡登圆行星机构动力学分析

根据卡登圆行星机构的运动规律,利用几何解析法得到机构运动方程,从能量角度出发,建立该机构的动力学方程。得到卡登圆行星机构的输入扭矩及输出广义力随时间的变化规律,定性地绘制了卡登圆行星机构的载荷谱;对该系统响应规律进行分析,研究了影响该系统动力学特性的因素,并分析了其动力学特性的优越性,将仿真与理论计算进行对比,验证了研究的可行性。     

上甑机器人运动学分析及轨迹研究

在利用运动学模型实现上甑机器人的控制中,针对旋转式上甑机器人的特殊结构,通过改进Denavit-Hartenberg法建立其正运动学模型,随后解析其逆解表达式并加以验证。工作空间的仿真结果表明,该试验设计的上甑机器人可完成整层平铺、探气上甑的工作任务;同时利用混合曲线法生成运动轨迹,并分析关节角、角速度及加速度的时间历程,结果表明该方法适用于上甑机器人。